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公开(公告)号：CN110147707B
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN201811245662.X
申请日：2018-10-25
申请人： 初速度(苏州)科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种车辆识别技术领域，特别涉及一种稀有车辆识别的系统和方法。现有技术中部分车型数量较少，训练时可能出现较为严重的样本不均衡情况；本发明提供了一种车辆识别的系统和方法，该方法包括步骤S1：将待检测的图像输入通用车型检测模型进行检测；步骤S2：根据类别概率和预设阈值判断是否使用特定车型检测模型；步骤S3：如果所述类别概率满足步骤S2所述的阈值条件，将图片输入特定车型检测网络，由所述特定车型检测模型输出车辆位置和类别概率；如果不满足，则由所述通用车型检测模型输出车辆位置和类别概率。通过使用特定车辆检测模型来检测稀有车型，实现了对稀有车型的较高分类和位置准确率从而提高了车型检测的整体精准度。
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公开(公告)号：CN109878534B
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN201910133675.6
申请日：2019-02-22
申请人： 初速度(苏州)科技有限公司
摘要： 本发明实施例公开了一种车辆的控制方法、模型的训练方法和装置。其中，车辆的控制方法包括：获取车辆的动态数据，所述动态数据包括当前初速度和期望加速度，所述期望加速度是通过预设比例积分PI控制算法根据期望速度和所述当前初速度得到的；根据所述动态数据和预设动力学拟合模型，确定所述车辆的执行器的开度，以控制车辆的纵向运动；其中，所述预设动力学拟合模型使得车辆的动态数据和车辆的执行器的开度相关联，所述执行器包括加速踏板和制动踏板。通过采用上述技术方案，在不需要车辆动力元件和对传统系统零部件的特征参数调节的情况下，能够准确控制车辆的纵向运动。
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公开(公告)号：CN112579426A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201910930386.9
申请日：2019-09-29
申请人： 初速度(苏州)科技有限公司
IPC分类号： G06F11/36
摘要： 本发明实施例公开一种对待测试对象的测试方法及装置，该方法包括：获得待测试对象及其对应的测试逻辑相关信息打包生成的套件包，测试逻辑相关信息包括：对待测试对象进行测试的测试指标维度及每一测试指标维度对应的测试逻辑及测试参考数据；基于待测试对象对应的测试指标维度，从测试数据中，确定待测试对象对应的测试指标维度对应的备用测试数据；通过测试执行器，利用测试指标维度对应的测试逻辑和备用测试数据，对待测试对象进行测试，获得每一测试指标维度对应的中间结果；基于每一测试指标维度对应的中间结果及每一测试指标维度对应的测试参考数据，确定待测试对象的测试结果，以实现对待测试对象的自动测试，降低人力耗费且提高效率。
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公开(公告)号：CN109501807B
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN201810931449.8
申请日：2018-08-15
申请人： 初速度(苏州)科技有限公司
摘要： 本发明涉及智能驾驶领域，特别涉及关注驾驶员注意力的智能驾驶系统；本发明提供了一种智能驾驶系统，包括中央控制单元、信息采集单元等。所述中央控制单元还包括安全单元，所述安全单元，在智能驾驶模式中，通过实时检测人眼视线关注的位置坐标，来确保行驶安全。为了保证视线位置检测的准确，采用的自制的训练用数据采集架可以高效收集人脸各角度图像；采用的神经网络将人眼图像与人头部姿势图像融合在一起输入到神经网络中，让神经网络学习眼睛和头部姿态叠加的图像数据，即专门针对收集的高质量训练用图像数据集，设计与其配套的神经网络模型。
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公开(公告)号：CN112347818A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201910729246.5
申请日：2019-08-08
申请人： 初速度(苏州)科技有限公司
摘要： 本发明实施例公开一种视频目标检测模型的困难样本图像筛选方法及装置。该方法包括：检测是否接收到采集设备实时采集的周围环境的当前视频帧图像；如果是，在当前视频帧图像与上一次进行全图目标检测的视频帧图像之间的帧数间隔为预设间隔时，对当前视频帧图像进行全图目标检测；当检测得到检出目标的位置和类别且对上一视频帧图像进行局部目标检测得到检出目标的位置和类别时，当上一视频帧图像的检出目标中存在与当前视频帧图像的检出目标不匹配的第一目标时，确定当前视频帧图像为困难样本图像并存储，返回执行检测是否接收到采集设备实时采集的周围环境的当前视频帧图像的步骤。应用本发明实施例提供的方案，能够减少困难样本图像的筛选成本。
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公开(公告)号：CN110139066B
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN201910224889.4
申请日：2019-03-24
申请人： 初速度(苏州)科技有限公司
发明人： 黄敬斌
摘要： 本发明实施例公开一种传感器数据的传输系统、方法和装置，该系统包括：多路环视相机和上位机；各路相机均包括图像采集模块、惯性测量模块和微控模块，图像采集模块包括图像处理单元；其中，微控模块被配置为采集场同步信号和惯性测量数据；如果惯性测量中断事件发生，则将标定后的惯性测量数据发送给上位机；如果场同步信号中断事件发生，则将场同步信号对应的图像时间戳数据发送到上位机；上位机被配置为如果接收到标定后的惯性测量数据，则将标定后的惯性测量数据上传；如果接收到图像时间戳数据，则将完成校准后的图像时间戳数据及其对应的目标图像数据上传。通过采用上述技术方案，实现了对图像时间戳校准、惯性测量时间戳进行校准的功能。
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公开(公告)号：CN110136481B
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN201811097576.9
申请日：2018-09-20
申请人： 初速度(苏州)科技有限公司
发明人： 王宇舟
摘要： 本发明涉及智能驾驶领域，特别涉及一种基于深度强化学习的停车策略。现有技术中，传统的自动泊车系统基于传统的路径规划算法，效果较差；本发明提供了一种基于深度强化学习的停车方法以及系统，所述方法及系统可由深度强化学习算法获得停车规划路线；以车辆观测状态、车辆预测动作和奖励函数构成元组，基于该元组的泊车规划方法，具有基于产品特点提取特征，使得需要的参数少的特点。此外，基于目标函数：(距离+转向+碰撞)，系数不需要调整；本发明采用深度强化学习的方式来提取特征，具有整体规划时间快，对外界的反应快等有益的技术效果。
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公开(公告)号：CN112124310A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN201910547931.6
申请日：2019-06-24
申请人： 初速度(苏州)科技有限公司
摘要： 本发明实施例公开了一种车辆的路径变换方法和装置，该方法包括：在接收到路径变换指令时，确定当前车辆的当前加速度，以及当前车辆与其他车辆之间的相对位置和相对速度，所述其他车辆包括在当前车道上，当前车辆的前车以及当前车辆在执行路径变换后在目标车道上的前车和后车；根据所述当前加速度、所述相对位置和速度，判断所述当前车辆是否可进行路径变换；如果所述当前车辆可进行路径变换，则根据所述当前加速度、所述相对位置和相对速度，并基于第一Q函数网络模型，确定所述当前车辆的位置调整策略；根据所述位置调整策略，控制当前车辆进行路径变换。通过采用上述技术方案，提升了车辆进行路径变化的安全性和准确度。
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公开(公告)号：CN112017426A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN201910466029.1
申请日：2019-05-31
申请人： 初速度(苏州)科技有限公司
摘要： 本发明实施例公开了一种车辆路径变换模型的训练方法、路径变换方法和装置，该方法包括：获取当前车辆在接收到路径变换指令时自车的历史运动信息，以及对应历史环境感知信息中他车的历史运动信息；根据自车和他车的历史运动信息，生成满足车辆位置约束且使预设目标函数达到预设收敛条件的规划路径；对规划路径进行路径变换效果的检测，并将检测结果中达到预设路径变换要求的目标行驶路径和对应历史运动信息作为训练样本集；利用训练样本集对初始神经网络模型进行训练，得到车辆的路径变换模型，该路径变换模型使得当前车辆和他车的运动信息与当前车辆进行路径更换时的目标行驶路径相关联。通过采用上述技术方案，提升了路径规划的准确度和效率。
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公开(公告)号：CN111860049A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN201910346793.5
申请日：2019-04-27
申请人： 初速度(苏州)科技有限公司
摘要： 本发明实施例公开了一种视频中道路信息的标注方法和装置，其中，该方法包括：提取视频流中的当前视频帧数据；基于预设道路信息检测模型，对所述当前视频帧数据中的道路信息进行标注，得到初始标注结果，其中，所述预设道路信息检测模型使得每一帧视频数据中的道路信息与该视频数据中道路信息的位置相关联；如果获取到对所述初始标注结果修正后的参考标注结果，则基于所述预设道路信息检测模型，利用所述当前视频帧数据的参考标注结果对提取到的下一帧视频数据进行道路信息的标注。通过采用上述技术方案，极大地缩短了道路信息视频标注的人工用时，有效降低了视频流中道路信息标注的成本。
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