公开(公告)号：CN111928960A

公开(公告)日：2020-11-13

申请号：CN202010837234.7

申请日：2020-08-19

申请人： 深圳元戎启行科技有限公司

发明人： 不公告发明人

IPC分类号： G01J9/00 ,  G01S17/89 ,  G01S7/481

摘要： 本申请涉及一种波前探测装置及基于波前探测的成像系统。其中波前探测装置中：接收镜头接收待处理光信号；波前校正器根据接收的校正信号对接收镜头接收的待处理光信号进行波前校正，并将校正后的光信号投射至分光器件；分光器件从波前校正器投射的光信号中提取与在视场内选定的信标光波长一致的第一光束，并投射第一光束至波前探测器；波前探测器根据第一光束探测待处理光信号的波前像差；波前控制器根据波前探测器探测的波前像差生成校正信号。通过在常应用的场景中选定一已知物体作为信标，利用待测物体所处环境中的已知的物体发出的信标光进行波前探测，不管白天还是夜晚，均能够保持稳定的探测效果，且能够适应多种场景。

公开(公告)号：CN111856503A

公开(公告)日：2020-10-30

申请号：CN202010837248.9

申请日：2020-08-19

申请人： 深圳元戎启行科技有限公司

发明人： 不公告发明人

IPC分类号： G01S17/89 ,  G01S7/4914 ,  G01S7/4863 ,  G01S7/481 ,  G01S7/48

摘要： 本申请涉及一种成像装置和成像系统，其中，成像装置中：光源发射照明光；空间光调制器根据接收的调制信号对光源发射的照明光进行调制；发射镜头光学地将空间光调制器调制后的光投射到目标物体上；接收镜头接收目标信号并将目标信号汇聚到探测器的感光面上；偏光器件滤除目标信号的偏振方向中与其透振方向垂直方向的信号；控制器输出调制信号至空间光调制器，并用于根据探测器输出的电信号和调制信号获得目标物体的像。利用非镜面反射物体和镜面反射物体的偏振差异，通过在接收路放置偏光器件，选择性地将镜面反射光进行抑制，减少镜面反射物体和非镜面反射物体的信号强度差异，降低对探测器的要求，降低成本。

公开(公告)号：CN111856502A

公开(公告)日：2020-10-30

申请号：CN202010837246.X

申请日：2020-08-19

申请人： 深圳元戎启行科技有限公司

发明人： 不公告发明人

IPC分类号： G01S17/89 ,  G01S7/4914 ,  G01S7/4863 ,  G01S7/481 ,  G01S7/48

摘要： 本申请涉及一种成像装置和成像系统，其中，成像装置中：接收镜头用于接收目标物体反射的光，并成像至空间光调制器上；空间光调制器用于根据接收的调制信号对接收镜头接收的目标信号进行光场调制；偏振分光器件用于接收经空间光调制器调制后的光束，并将光束分为传播方向不同且偏振相互垂直的两束光，并将这两束光分别投射至第一探测器和第二探测器；并得到第一电信号和第二电信号；控制器分别与空间光调制器、第一探测器和第二探测器电连接，输出调制信号，并根据第一电信号、第二电信号和调制信号获得目标物体的像。利用偏振分光器件和这种偏振差异，将物体的反射光根据偏振进行分离，兼顾漫反射物体和镜面反射物体的探测和成像，且成像效果好。

公开(公告)号：CN111776942A

公开(公告)日：2020-10-16

申请号：CN202010551930.1

申请日：2020-06-17

申请人： 深圳元戎启行科技有限公司

发明人： 不公告发明人

IPC分类号： B66C13/18 ,  B66C13/46

摘要： 本申请涉及一种轮胎吊行驶控制系统、方法、装置、计算机设备和存储介质；其中，传感器模块包括定位模块和视觉模块；定位模块获取轮胎吊的位置信息，视觉模块获取轮胎吊的环境信息；信号处理模块根据传感器模块发送的位置信息以及环境信息确定轮胎吊的行驶状态；根据轮胎吊的行驶状态确定轮胎吊的行驶路径，并将行驶路径发送至轮胎吊控制模块；行驶控制器根据行驶路径确定电机控制器的输入值；电机控制器根据输入值对应调整轮胎吊轮胎的电机转速，对轮胎吊进行控制。本申请通过信号处理模块对传感器模块发送的信号进行处理，通过轮胎吊控制模块实现对轮胎吊行驶的控制，使得轮胎吊在复杂天气下仍能通过传感器模块感知外部环境信息进行作业。

公开(公告)号：CN111751841A

公开(公告)日：2020-10-09

申请号：CN202010746733.5

申请日：2020-07-29

申请人： 深圳元戎启行科技有限公司

发明人： 不公告发明人

IPC分类号： G01S17/89 ,  G01S7/481 ,  G02B26/08

摘要： 本发明涉及一种主动照明先调制鬼成像系统，包括光源模块、空间光调制模块、发射镜头、接收镜头、探测模块及计算模块；光源模块发射激光光束；空间光调制模块对激光光束进行空间强度调制形成调制光束；发射镜头将调制光束投射至待测物体；接收镜头接收待测物体反射的反射光束；探测模块设置于接收镜头的焦平面上或接收镜头与焦平面之间，对反射光束的强度进行探测，得到回波能量信号；探测模块还用于减小探测到的第一回波能量信号与第二回波能量信号的差异，第一回波能量信号为位于接收镜头预设距离内的待测物体的回波能量信号，第二回波能量信号为位于接收镜头预设距离外的待测物体的回波能量信号；计算模块基于回波能量信号获得待测物体的图像。

公开(公告)号：CN111538033A

公开(公告)日：2020-08-14

申请号：CN202010523472.0

申请日：2020-06-10

申请人： 深圳元戎启行科技有限公司

发明人： 不公告发明人

IPC分类号： G01S17/89 ,  G01S7/481 ,  G02B26/08 ,  G02B27/09

摘要： 本申请涉及一种主动照明关联成像发射系统和主动照明关联成像系统。主动照明关联成像发射系统可以通过空间光调制模块对光源模块输出的激光光束进行调制，形成调制光场。调制光场经第一透镜模块形成第一实像，随后通过第二透镜模块形成出射光场。因此，第一透镜模块的设置可以延长第二透镜模块与空间光调制模块之间的距离，从而避免单独使用第二透镜模块时，第二透镜模块遮挡光源模块入射空间光调制模块的激光光束影响调制光场的分布，即避免影响关联成像效果。

公开(公告)号：CN110531761A

公开(公告)日：2019-12-03

申请号：CN201910764910.X

申请日：2019-08-19

申请人： 深圳元戎启行科技有限公司

发明人： 不公告发明人

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明涉及无人车调度方法、装置及执行无人车调度方法的系统，属于无人车技术领域。该方法包括：确定起点区域以及终点区域；从候选无人车中确定目标无人车；所述候选无人车为无人驾驶区域中的无人车；根据所述起点区域以及所述终点区域，计算所述目标无人车的行驶路径；向所述目标无人车发送调度指令；所述调度指令用于控制所述目标无人车从所述起点区域按照所述行驶路径行驶至所述终点区域。上述技术方案，解决了无法对无人车的多区域管理调度的问题。能调度无人驾驶区域内的多辆无人车在多个区域内行驶。

公开(公告)号：CN118977726A

公开(公告)日：2024-11-19

申请号：CN202411069857.9

申请日：2024-08-06

申请人： 深圳元戎启行科技有限公司

发明人： 请求不公布姓名

IPC分类号： B60W50/14 ,  B60W50/00 ,  G01S13/86 ,  G01S13/931 ,  G01S15/86 ,  G01S15/931 ,  G06N7/01 ,  G06N7/02

摘要： 本发明公开了一种基于多传感器融合的后向预警方法及装置，包括：获取各传感器实时采集的数据；根据获取的数据，利用故障检测与隔离模型监测各传感器的工作状态，并根据各传感器的工作状态隔离故障传感器的数据，得到正常数据和故障信息；根据所述正常数据和所述故障信息，利用动态加权数据融合模型调整各传感器对应的权重，得到各传感器对应的权重信息和正常数据；根据动态加权得到的各传感器对应的权重信息和正常数据，利用环境感知模型进行感知，得到环境感知结果，并根据所述环境感知结果触发对应的后向预警功能。本发明提出了实现了在单一或多个传感器失效时仍能保持高性能的后向预警功能。

公开(公告)号：CN118968460A

公开(公告)日：2024-11-15

申请号：CN202410860693.5

申请日：2024-06-28

申请人： 深圳元戎启行科技有限公司

发明人： 谢旭龙

IPC分类号： G06V20/58 ,  G06V10/82 ,  G06V10/80 ,  G06V10/764

摘要： 本发明公开了一种空间车位和划线车位的融合检测方法及装置，包括：获取多视角的图像数据；基于空间车位检测模型和划线车位检测模型对所述多视角的图像数据进行推理分析，得到空间车位和划线车位；其中，所述空间车位包含第一附加属性；基于后融合策略对所述得到的空间车位和划线车位进行车位重叠检测，并对所述空间车位的第一附加属性进行检测，输出检测后的空间车位和划线车位。本发明通过在空间车位中附加属性的方式，使得系统在同一场景下既能完成划线车位检测，又能完成空间车位检测，以及通过后融合策略使得系统能够兼具检测的召回率和准确性。

公开(公告)号：CN118795887A

公开(公告)日：2024-10-18

申请号：CN202410880004.7

申请日：2024-07-02

申请人： 深圳元戎启行科技有限公司

发明人： 程宏宽

IPC分类号： G05D1/43 ,  G05D1/242 ,  G05D1/243 ,  G05D1/246 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/247 ,  G05D1/648 ,  G05D105/22

摘要： 本发明公开了一种基于激光雷达和图像的停车场内自动驾驶方法及装置，包括：获取当前时刻的周视图像、环视图像以及激光雷达数据；基于多传感器感知模型对所述周视图像、所述环视图像以及所述激光雷达数据进行感知，得到停车场内可行驶区域、检测目标、地图、空间车位以及划线车位的感知信息；基于自动驾驶规划模型和所述感知信息进行停车场内自动驾驶规划，输出规划后的基准线；本发明提高了停车场内自动驾驶场景的覆盖率以及基准线变通性。