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公开(公告)号：CN112039574A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010521529.3
申请日：2020-06-10
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： H04B7/185 , H04L12/703 , H04L12/721
摘要： 本发明提供了一种通信干扰下无人机协同中继网络快速重构方法和系统。本发明基于受到通信干扰前的中继网络T、受到通信干扰前的加权无向图G、中继网络T中出现中断故障的通信链路集合E-；计算出未发生中断故障的通信链路Er，将E-中的边从受到通信干扰前的加权无向图G中删除，得到新的加权无向图Gy，再降低加权无向图Gy中属于Er的边的权值，以便能够尽可能在重构的中继网络中使用原中继节点，同时基于降权后的无向图Gr重新获取n条不包含重复布置点的最短路径，将选取的n条最短路径组合得到重构后的中继网络，并将各个中继布置点对应的可用无人机作为中继无人机，实现中继网络在受通信干扰后的快速重构。
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公开(公告)号：CN107203221B
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN201710405332.1
申请日：2017-06-01
申请人： 合肥工业大学
摘要： 本发明涉及一种无人机和有人机混合编队内的在线信息分发方法和装置。该方法当在线信息分发条件被触发后，获取分发信息、通信网络拓扑的状态、优化子问题参数；基于分发信息、通信网络拓扑的状态、优化子问题参数，通过预先建立的优化子问题模型，获得在线信息分发方案；执行在线信息分发方案，实现分发信息的在线分发。本发明当在线信息分发条件被触发后，获取分发信息、通信网络拓扑的状态、优化子问题参数；基于分发信息、通信网络拓扑的状态、优化子问题参数，通过预先建立的优化子问题模型，获得在线信息分发方案；执行在线信息分发方案，实现分发信息的在线分发，实现动态情形下的在线信息分发，即仅对当前局部优化问题求解最优解，避免了现有技术中分发方案与应对环境和信息需求的变化不匹配的问题。
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公开(公告)号：CN107229286B
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201710415402.1
申请日：2017-06-05
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明涉及一种考虑人工干预的无人‑有人机编队信息分发处理方法，该方法包括：在接收到的待分发信息为强制性任务信息时，调用中断模型；对各个强制性任务信息的分发与传递属性初始化，得到初始解；将中断模型的当前优化目标设置为最大化强制性任务信息的分发数量；对当前的中断模型进行求解，得到第一方案；判断第一方案中强制性任务信息的分发数量是否等于任务池中强制性任务信息的总数量；若是，则将中断模型的当前优化目标设置为最小化分发强制性任务信息的总完成时间，采用第二遗传算法对当前的中断模型进行求解，得到第二方案。本发明能够对无人‑有人机编队接收到多个强制性任务信息进行合理的安排，形成最优的信息分发与传递序列。
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公开(公告)号：CN111310992A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010084460.2
申请日：2020-02-10
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： G06Q10/04
摘要： 本发明提供了一种面向地震灾后快速评估的多无人机路径优化方法，具体涉及无人机技术领域，该方法可以包括：通过先获取受灾区域内需要评估的建筑物相关信息以及需要访问该受灾区域的多无人机的相关信息，并确定每架无人机所能访问的建筑物，从而建立多无人机的变收益杜宾团队定向问题MU-DTOP-VP模型，以采用该MU-DTOP-VP模型获取执行快速评估任务的一个初始路径规划方案，进而采用模拟退火算法对该所述初始路径规划方案进行优化以得到访问建筑物的最优路径规划方案。基于本发明实施例提供的方法在地震灾后场景下，考虑了多种真实场景下无人机面临的多种约束条件，并为每架无人机优化了执行快速评估任务的路径。
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公开(公告)号：CN111007874A
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201911248328.4
申请日：2019-12-09
申请人： 合肥工业大学
摘要： 本发明提供一种无人机与车辆协同的电力巡检方法和装置，方法包括：构建路径规划模型；构建初始种群，在初始种群中选择适应度最高的染色体作为当前最优染色体；判断当前种群中的各条染色体是否均满足预设约束条件；计算当前种群中各条染色体的适应度值，判断当前种群中的最高适应度值是否高于当前最优染色体的适应度值，若是则将当前最优染色体替换为最高适应度值对应的染色体，否则保持当前最优染色体不变；判断是否达到预设最大迭代次数：若是则将当前最优染色体作为全局最优解；否则对当前种群中染色体进行更新，将迭代次数加1，继续迭代。本申请不需要巡检人员携带大量电池徒步进入到作业现场，减少工作人员的工作量。
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公开(公告)号：CN107229285B
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201710415126.9
申请日：2017-06-05
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明涉及一种无人机编队信息分发重规划方法、计算机可读存储介质和计算机设备，方法包括在无人机编队中调用重规划模型；对任务池中的待分发任务信息的属性初始化，得到初始解；对重规划模型进行求解，得到重规划方案；按照重规划方案对待分发任务信息进行分发与传递。本发明在无人机编队系统的任务池中的四级任务信息被分发完成，或者，基于初始的信息分发预案，不包括四级任务信息的任务池中三级任务信息的收益之和大于扰动成本之和时，调用预先建立的重规划模型，利用重规划模型确定重规划方案，以保证任务池中优先级别较高的三级任务信息和二级任务信息的总收益最大，实现对任务池中待分发任务信息的合理安排。
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公开(公告)号：CN110879608A
公开(公告)日：2020-03-13
申请号：CN201910991034.4
申请日：2019-10-18
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明提供一种不确定环境下无人系统编队快速自适应决策方法和装置，涉及人工智能领域。包括以下步骤：获取未发生通信干扰时无人系统编队的二维队形、初始通信网络D1和初始信息交互拓扑T1；获取发生通信干扰时无人系统编队中断的通信链接A0；基于A0和T1获取T1中的中断通信链接A1；判断A0对初始信息交互拓扑T1是否有影响；若否，则T1即为最终的信息交互拓扑；若是，则获取A1的替代反向弧，将替代反向弧替代A1，得到信息交互拓扑T2；判断T2是否为二维持久图，若是，则T2即为最终的信息交互拓扑，若否，则获取T2对应的无向图R1；基于R1获取备用边集合；基于备用边集合添加备用边对应的弧到T2中，得到最终的信息交互拓扑。本发明的安全可靠性高。
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公开(公告)号：CN110866629A
公开(公告)日：2020-03-06
申请号：CN201910891830.0
申请日：2019-09-20
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： G06Q10/04
摘要： 本发明提供一种面向异构任务的车辆路径优化方法，该方法包括：获取异构任务集合和路网数据；构建车辆协执行所述异构任务集合的路径规划模型；确定所述异构任务集合中所有线任务的多种执行方向组合，构建每一种执行方向组合所对应的一个访问距离矩阵；将所述访问距离矩阵转化为指派问题进行求解得到在对应执行方向组合下车辆单独完成所述异构任务集合中所有任务时的最短路径，将该最短路径记为候选最短路径；将多种执行方向组合下对应的多个候选最短路径进行比较，将最小的候选最短路径作为目标最短路径。本发明采用指派问题求解算法计算所述车辆完成所有任务时的最短路径，可以非常方便简单的找到最优匹配，得到最优路径。
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公开(公告)号：CN110134138A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910277475.8
申请日：2019-04-08
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明实施方式提供一种对抗环境下无人机智能决策的纳什均衡博弈方法及系统，属于无人机的智能决策技术领域。纳什均衡博弈方法包括：生成第一无人机和第二无人机行为决策时的状态向量XR、XB；建立第一无人机和第二无人机的行为决策策略集合SR、SB；将第一无人机和第二无人机执行不同类型行为决策策略时的攻击有效性影响因素进行融合，设计第一无人机和第二无人机行为决策策略的支付函数；根据设计的无人机双方的支付函数计算策略集合SR与策略集合SB中任意一对行为决策策略对应的第一无人机的支付值和第二无人机的支付值，从而生成第一无人机和第二无人机博弈的双矩阵F；计算无人机双方行为决策的最优方案；选择第一无人机的行为决策策略。
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公开(公告)号：CN110083173A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910276859.8
申请日：2019-04-08
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明涉及无人机任务分配技术领域，公开了无人机编队巡检任务分配的优化方法。该优化方法包括：获取潜在点目标的信息和无人机编队的信息；建立UAVF-RTOP-RP模型；获取无人机编队执行巡检任务的初始任务分配方案集合；采用改进的混合粒子群模拟退火算法对初始任务分配方案集合进行优化，以获得无人机编队的最优任务分配方案。该优化方法在考虑潜在目标的权重、无人机续航能力和传感器误差等多种约束条件的情况下优化无人机编队的任务分配方案，最大限度地发挥无人机的效用，从而提升巡检任务的有效性。
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