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公开(公告)号：CN101642404B
公开(公告)日：2011-08-03
申请号：CN200910072417.8
申请日：2009-07-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A61H3/04
Abstract: 本发明提供了一种可调式起坐站立辅助装置。包括升降控制面板(7)、车体(2)、驱动轮(4)、万向轮(3)、驱动轮电机(5)、可翻转座位(6)、升降装置(1)，升降装置包括由连接螺栓(1-11)与车体连接的框架(1-10)、安装在框架上的蜗轮蜗杆减速器(1-8)、与蜗轮蜗杆减速器连接的直流电机(1-7)、穿过蜗轮蜗杆减速器的丝杠(1-9)、安装在框架上由连杆以及销轴组成的剪叉机构(1-5)、安装在框架底部的万向轮(1-6)、与剪叉机构顶端连接的升降平台(1-4)、安装在升降平台上的鞍座轴(1-3)和鞍座(1-2)、与鞍座靠背连接的皮带(1-1)。可以按照自身的身高和意愿自由调节以辅助自身起坐、站立、下蹲等。
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公开(公告)号：CN101816565A
公开(公告)日：2010-09-01
申请号：CN201010153609.4
申请日：2010-04-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A61B5/22
Abstract: 本发明提供的是肌肉痉挛检测装置。它是由外壳部分、压力测试机构、初始压力调整机构、触头深度调整机构、信号处理模块组成。在外壳的四角各连接一条紧固带；压力测试机构包括安装在外壳上的支架、变形梁、应变片、移动触头；初始压力调整机构有壳体、调节螺钉、支撑杆连接和弹簧；触头深度调节机构包括壳体、调节螺钉、壳体、支撑杆、滑动杆、壳体和调节螺钉；信号处理模块包括放大、滤波模块以及显示被测肌肉弹性模量的模块。本发明通过测量肌肉硬度的方法来检测是否发生肌肉痉挛，可进行定量分析。结构简单、成本低、携带方便，并可在患者康复训练中使用。
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公开(公告)号：CN100579479C
公开(公告)日：2010-01-13
申请号：CN200810064847.0
申请日：2008-07-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种内镜操作手术机器人穿刺孔定位装置。它包括安装在机器人末端机械臂上的可伸缩式连杆，可伸缩式连杆的端部安装微型CCD摄像头，机器人末端机械臂的下方安装有两个红光点状光斑激光器，两个红光点状光斑激光器发出的光线在摄像头正下方光轴上相交，红光点状光斑激光器和微型CCD摄像头与控制工业PC机相连。本发明提高了穿刺孔标定精度；节省CCD摄像机等标定器件，避免仅利用摄像机进行双目及多目标定时在三维重建过程中占用大量计算机系统资源，导致系统工作缓慢，使穿刺孔标定过程迅速、准确，有利于降低成本，便于产品开发和生产。
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公开(公告)号：CN101361692A
公开(公告)日：2009-02-11
申请号：CN200810137092.2
申请日：2008-09-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A61H3/04
Abstract: 本发明提供了一种六杆仿人步态助力行走机构。包括车体、安装在车体底部的驱动轮和万向轮、安装在车体上并与驱动轮相连的驱动轮电机；车体的左右两侧各有一套单自由度的六杆机构和杆结构驱动装置；杆结构驱动装置包括杆驱电机、主动链轮、从动链轮和链条；所述的单自由度的六杆机构包括：短曲柄杆、长曲柄杆、连杆I、连杆II、大腿杆和小腿杆。当杆驱动电机驱动曲柄转动时，六杆机构将按照特定的规律运动，使得大腿杆和小腿杆上的约束杆件约束患者大小腿以接近自然步态的规律运动，同时驱动轮驱动车体以行走速度移动，使肢体障碍者按照正常人的步态轨迹行走。结构简单，可控性好，成本低廉。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101280766A
公开(公告)日：2008-10-08
申请号：CN200810064624.4
申请日：2008-05-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: Y02E10/74
Abstract: 本发明提供的是一种变攻角阻力型垂直轴风-光互补式发电机。它包括发电箱、发电机齿轮、套筒齿轮、发电机、主轴、悬臂支架，叶片；主轴外套有套筒，悬臂支架固定在套筒上，悬臂支架设置有叶片转动装置，主轴顶端设置有风速风向仪，悬臂支架上设置有太阳能电池；太阳能电池板经光电板控制器输出的直流电、发电机输出的低压交流电经整流或输出的直流电汇集在一起充入蓄电池组；叶片转动装置以蓄电池组为电源；风速风向仪联接控制器，控制器控制叶片转动装置。本发明集风-光发电为一体，采用阻力型垂直轴风车形式，可根据风速风向仪测得的风速和风向自动调节叶片的角度，使风机始终处于可产生最大力矩的状态，有效地降低了启动风速。
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公开(公告)号：CN101020498A
公开(公告)日：2007-08-22
申请号：CN200710071834.1
申请日：2007-03-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种机器仿生水母。它是由动力系统、传动系统、喷水系统和固定架组成，动力系统由四个电磁铁装置组成，传动系统由四块挡板和两个复位弹簧组成，喷水系统由两个皮囊、两个进水管和四个出水管组成，固定架由左、右固定梁组成，电磁铁装置设置在挡板上，挡板固定在皮囊的上、下部，皮囊通过挡板固定在固定架上，复位弹簧两端分别与上、下挡板固定；进水管布置在皮囊的前端，上皮囊的出水管对称地布置在皮囊的下后端，下皮囊的出水管对称地布置在皮囊的上后端。本发明真正做到了无噪声并且具有功能齐全，结构简单，工作效率高、价廉、易于维护等优点。
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公开(公告)号：CN101019795A
公开(公告)日：2007-08-22
申请号：CN200710071877.X
申请日：2007-03-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种多功能助残机器人。它包括轮椅架、双差动轮驱动机构、腿部推力机构、踏板回转机构、坐椅回转机构和腰带助力机构，轮驱动机构包括双差动轮驱动机构和自由轮辅助机构，双差动轮驱动机构共有两组，分别固定在轮椅两侧的中间位置；自由轮辅助机构由四个自由轮组成，分别布置在轮椅的四角位置；腿部推力机构和坐椅回转机构设置在轮椅架下面，踏板回转机构设置在轮椅架前端，腰带助力机构设置在轮椅架中央。本发明既具有一般轮椅的通用性又能够帮助截瘫患者或行走不便病人进行行走锻炼、有利于残疾人自主进行腿部康复训练并能进行减重训练、下肢关节和肌肉的运动训练等康复训练功能，起坐、下蹲等生活技能训练。
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公开(公告)号：CN116175602A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310124754.7
申请日：2023-02-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种主轴外壁接触应力变径行走测量机器人，包括变径行走机构、变径测量机构和周向转动机构；变径行走机构和变径测量机构均自由扩张使电机滚轮和超声探头压紧主轴内壁，适应不同主轴内径；周向转动机构带动机器人两侧的变径测量机构同步周向转动，左侧变径测量机构中的超声探头发出超声信号，右侧变径测量机构中的超声探头接收超声信号，变径测量机构每转动指定角度测量一次，直至完成360°测量；变径行走机构带动机器人轴向移动指定距离，变径测量机构再次进行周向测量；重复上述过程直至完成整个配合面应力分布的测量。本发明可实现主轴与轴承配合应力的自动测量，测量精度高、灵活性好、自动化程度高，可适用于空心管类零件的测量中。
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公开(公告)号：CN112498754B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202011277027.7
申请日：2020-11-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明提供一种模拟微重力环境物件搬运训练的装置及其摩擦力矩补偿方法，包括用于悬吊的主支撑杆、设置在主支撑杆下端的滑轮平台、设置在滑轮平台一侧的电机制动器和摩擦力补偿电机、设置在滑轮平台中的滑轮、设置在滑轮平台另一侧的滑轮平台配重块、设置在滑轮上的钢丝绳，滑轮所在的轴通过联轴器与电机制动器输出轴连接，摩擦力补偿电机上设置有编码器，钢丝绳的一端设置有模拟负载配重块和把手配重块、另一端设置有模拟负载，模拟负载上设置有多维力传感器，多维力传感器连接有把手，摩擦力补偿电机用于产生抵消滑轮轴摩擦力矩的电机补偿力矩，根据模拟负载质量的不同改变电机补偿力矩的大小，消除重力对上下运动操作力的影响。
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