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公开(公告)号：CN100455473C
公开(公告)日：2009-01-28
申请号：CN200710072237.0
申请日：2007-05-22
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： B62D57/024
摘要： 本发明提供的是一种钩爪式爬壁机器人。它包括机体板，在机体板上安装有直流电机、控制电路板、摆动连杆和导轨，摆动连杆的两端通过转轴销与滑杆相连，滑杆安装在导轨内，滑杆末部装有转轴销，转轴销顶部套在摆动连杆两端的槽内，摆动连杆中间安装在直流电机的输出轴上，滑杆前端与支撑板连接，支撑板上设置有至少一对爪子，爪子的组成包括安装在支撑板上的舵机，舵机输出端连有连杆，两侧连杆通过转轴将爪框、爪片连接起来，控制电路板分别与直流电机、舵机相连，所述的爪片由爪片基体、钩子和弹性钢针组成。本发明结构简单，运行平稳快速，工作过程中噪音小、耗能少，且能够实现在壁面上紧急悬停，悬停过程中可实现主电路停止工作，节省能量、无噪音。
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公开(公告)号：CN101280766B
公开(公告)日：2010-07-07
申请号：CN200810064624.4
申请日：2008-05-30
申请人： 哈尔滨工程大学
CPC分类号： Y02E10/74
摘要： 本发明提供的是一种变攻角阻力型垂直轴风—光互补式发电机。它包括发电箱、发电机齿轮、套筒齿轮、发电机、主轴、悬臂支架，叶片；主轴外套有套筒，悬臂支架固定在套筒上，悬臂支架设置有叶片转动装置，主轴顶端设置有风速风向仪，悬臂支架上设置有太阳能电池；太阳能电池板经光电板控制器输出的直流电、发电机输出的低压交流电经整流或输出的直流电汇集在一起充入蓄电池组；叶片转动装置以蓄电池组为电源；风速风向仪联接控制器，控制器控制叶片转动装置。本发明集风—光发电为一体，采用阻力型垂直轴风车形式，可根据风速风向仪测得的风速和风向自动调节叶片的角度，使风机始终处于可产生最大力矩的状态，有效地降低了启动风速。
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公开(公告)号：CN101049838A
公开(公告)日：2007-10-10
申请号：CN200710072237.0
申请日：2007-05-22
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： B62D57/024
摘要： 本发明提供的是一种钩爪式爬壁机器人。它包括机体板，在机体板上安装有直流电机、控制电路板和摆动连杆，摆动连杆的两端安装有导轨，滑杆安装在导轨内，滑杆末部装有转轴销，转轴销顶部套在摆动连杆两端的槽内，摆动连杆中间安装在直流电机的输出轴上，滑杆前端与支撑板连接，支撑板上设置有至少一对爪子，爪子的组成包括安装在支撑板上的舵机，舵机输出端连有连杆，两侧连杆通过转轴将爪框、爪片连接起来，控制电路板与直流电机和舵机相连。本发明结构简单，运行平稳快速，工作过程中噪音小、耗能少，且能够实现在壁面上紧急悬停，悬停过程中可实现主电路停止工作，节省能量、无噪音。
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公开(公告)号：CN101361692B
公开(公告)日：2010-09-08
申请号：CN200810137092.2
申请日：2008-09-11
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： A61H3/04
摘要： 本发明提供了一种六杆仿人步态助力行走机构。包括车体、安装在车体底部的驱动轮和万向轮、安装在车体上并与驱动轮相连的驱动轮电机；车体的左右两侧各有一套单自由度的六杆机构和杆机构驱动装置；杆机构驱动装置包括杆驱电机、主动链轮、从动链轮和链条；所述的单自由度的六杆机构包括：短曲柄杆、长曲柄杆、连杆I、连杆II、大腿杆和小腿杆。当杆驱动电机驱动曲柄转动时，六杆机构将按照特定的规律运动，使得大腿杆和小腿杆上的约束杆件约束患者大小腿以接近自然步态的规律运动，同时驱动轮驱动车体以行走速度移动，使肢体障碍者按照正常人的步态轨迹行走。结构简单，可控性好，成本低廉。
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公开(公告)号：CN101642404A
公开(公告)日：2010-02-10
申请号：CN200910072417.8
申请日：2009-07-01
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： A61H3/04
摘要： 本发明提供了一种可调式起坐站立辅助装置。包括升降控制面板(7)、车体(2)、驱动轮(4)、万向轮(3)、驱动轮电机(5)、可翻转座位(6)、升降装置(1)，升降装置包括由连接螺栓(1-11)与车体连接的框架(1-10)、安装在框架上的蜗轮蜗杆减速器(1-8)、与蜗轮蜗杆减速器连接的直流电机(1-7)、穿过蜗轮蜗杆减速器的丝杠(1-9)、安装在框架上由连杆以及销轴组成的剪叉机构(1-5)、安装在框架底部的万向轮(1-6)、与剪叉机构顶端连接的升降平台(1-4)、安装在升降平台上的鞍座轴(1-3)和鞍座(1-2)、与鞍座靠背连接的皮带(1-1)。可以按照自身的身高和意愿自由调节以辅助自身起坐、站立、下蹲等。
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公开(公告)号：CN101642404B
公开(公告)日：2011-08-03
申请号：CN200910072417.8
申请日：2009-07-01
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： A61H3/04
摘要： 本发明提供了一种可调式起坐站立辅助装置。包括升降控制面板(7)、车体(2)、驱动轮(4)、万向轮(3)、驱动轮电机(5)、可翻转座位(6)、升降装置(1)，升降装置包括由连接螺栓(1-11)与车体连接的框架(1-10)、安装在框架上的蜗轮蜗杆减速器(1-8)、与蜗轮蜗杆减速器连接的直流电机(1-7)、穿过蜗轮蜗杆减速器的丝杠(1-9)、安装在框架上由连杆以及销轴组成的剪叉机构(1-5)、安装在框架底部的万向轮(1-6)、与剪叉机构顶端连接的升降平台(1-4)、安装在升降平台上的鞍座轴(1-3)和鞍座(1-2)、与鞍座靠背连接的皮带(1-1)。可以按照自身的身高和意愿自由调节以辅助自身起坐、站立、下蹲等。
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公开(公告)号：CN100482301C
公开(公告)日：2009-04-29
申请号：CN200710072236.6
申请日：2007-05-22
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明提供的是仿生蝗虫跳跃机器人。它包括机体、前腿支撑减震机构、后腿起跳机构；前腿支撑减震机构包括铰接在机体上的套筒，一端穿在套筒上、另一端与掌片固定的支撑杆，支撑杆上套有压簧；后腿起跳机构包括机体支撑杆、过渡连杆、小腿、大腿、蹬地爪片，机体支撑杆固定在机体上、一端与大腿铰接、另外一端与过渡连杆铰接，小腿中部与过渡连杆铰接、一端与大腿铰接、末端与蹬地爪片相连，大腿与小腿的铰接点与机体支撑杆与过渡杆的铰接点之间连接有弹簧；机体两侧的小腿，通过小腿连杆连接在一起；在机体内设置有能量储存装置、能量释放装置、控制电路和电源。本发明符合蝗虫的跳跃运动特点，结构简单、高效，可以实现立即起跳，连续跳跃前进。
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公开(公告)号：CN101361692A
公开(公告)日：2009-02-11
申请号：CN200810137092.2
申请日：2008-09-11
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： A61H3/04
摘要： 本发明提供了一种六杆仿人步态助力行走机构。包括车体、安装在车体底部的驱动轮和万向轮、安装在车体上并与驱动轮相连的驱动轮电机；车体的左右两侧各有一套单自由度的六杆机构和杆结构驱动装置；杆结构驱动装置包括杆驱电机、主动链轮、从动链轮和链条；所述的单自由度的六杆机构包括：短曲柄杆、长曲柄杆、连杆I、连杆II、大腿杆和小腿杆。当杆驱动电机驱动曲柄转动时，六杆机构将按照特定的规律运动，使得大腿杆和小腿杆上的约束杆件约束患者大小腿以接近自然步态的规律运动，同时驱动轮驱动车体以行走速度移动，使肢体障碍者按照正常人的步态轨迹行走。结构简单，可控性好，成本低廉。
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公开(公告)号：CN101280766A
公开(公告)日：2008-10-08
申请号：CN200810064624.4
申请日：2008-05-30
申请人： 哈尔滨工程大学
CPC分类号： Y02E10/74
摘要： 本发明提供的是一种变攻角阻力型垂直轴风-光互补式发电机。它包括发电箱、发电机齿轮、套筒齿轮、发电机、主轴、悬臂支架，叶片；主轴外套有套筒，悬臂支架固定在套筒上，悬臂支架设置有叶片转动装置，主轴顶端设置有风速风向仪，悬臂支架上设置有太阳能电池；太阳能电池板经光电板控制器输出的直流电、发电机输出的低压交流电经整流或输出的直流电汇集在一起充入蓄电池组；叶片转动装置以蓄电池组为电源；风速风向仪联接控制器，控制器控制叶片转动装置。本发明集风-光发电为一体，采用阻力型垂直轴风车形式，可根据风速风向仪测得的风速和风向自动调节叶片的角度，使风机始终处于可产生最大力矩的状态，有效地降低了启动风速。
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公开(公告)号：CN101058036A
公开(公告)日：2007-10-24
申请号：CN200710072236.6
申请日：2007-05-22
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明提供的是仿生蝗虫跳跃机器人。它包括机体、前腿支撑减震机构、后腿起跳机构；前腿支撑减震机构包括铰接在机体上的套筒，一端穿在套筒上、另一端与掌片固定的支撑杆，支撑杆上套有压簧；后腿起跳机构包括机体支撑杆、过渡连杆、小腿、大腿、蹬地爪片，机体支撑杆固定在机体上、一端与大腿铰接、另外一端与过渡连杆铰接，小腿中部与过渡连杆铰接、一端与大腿铰接、末端与蹬地爪片相连，大腿与小腿的铰接点与机体支撑杆与过渡杆的铰接点之间连接有弹簧；机体两侧的小腿，通过小腿连杆连接在一起；在机体内设置有能量储存装置、能量释放装置、控制电路和电源。本发明符合蝗虫的跳跃运动特点，结构简单、高效，可以实现立即起跳，连续跳跃前进。
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