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公开(公告)号：CN116978119A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310867252.3
申请日：2023-07-14
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G06V40/20 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06F3/01
摘要： 本发明公开了一种基于深度神经网络和混合高斯模型的手势识别交互方法及装置，该手势识别交互系统，能够基于深度视频对用户的手势进行识别，并下发对应的任务指令。整个系统由数据采集模块、数据预处理模块、深度神经网络模块、混合高斯模型模块、可视化模块和任务模块组成，其中深度神经网络模块采用三维卷积神经网络，同时提取手势动作的空间特征和时序特征。混合高斯模型模块通过多个高斯分布建模不同手势类别的特征分布，并根据输入特征在分布中的概率进行识别分类。本发明可以帮助用户通过静态或动态手势进行人机交互，下发任务指令，并能够适用于多个不同用户。本发明可解释性强，可拓展性强，实用性强，便于推广应用。
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公开(公告)号：CN116774937A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310772926.1
申请日：2023-06-28
申请人： 浙江大学医学院附属邵逸夫医院
IPC分类号： G06F3/06 , G06F16/13 , G06F16/172 , G06F16/174 , G06F16/18 , G06F16/16
摘要： 本申请涉及一种数据存储方法、装置、处理设备、存储介质。所述方法包括：所述方法应用于日志结构合并树存储系统中，所述系统包括多层存储区域，每个所述存储区域包括至少一个数据文件，所述方法包括：根据各个所述数据文件的访问情况，确定待压缩数据文件以及所述待压缩数据文件所在的目标层存储区域；将所述待压缩数据文件与所述目标层存储区域下一层存储区域的数据文件进行压缩合并。利用本申请实施例提供的数据存储方法可以提高数据读取效率，降低数据空读次数。
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公开(公告)号：CN116749189A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310830504.5
申请日：2023-07-06
申请人： 浙江大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种基于力位混合控制的仿人机器人倒地爬起控制方法。该机器人初始是处于俯卧，接收到爬起动作指令后，开始运动，各个关节的角度达到利用逆运动学计算得到的对应角度，随后向上身的各个关节分别施加力矩，随后使上身脱离地面；当足底力进入摩擦锥时，对下身进行从位控到力控的状态切换；状态切换到力控后，通过对脚踝进行PD控制以及对两脚的足底力之差进行线性二次调节，直到上身的pitch角度、roll角度和yaw角度均为0时，完成仿人机器人的蹲立状态的实现；随后由蹲立状态转换到最后的站立状态，过程中施加虚约束并通过位控完成起立，最后仿人机器人能稳定的站立。本发明采用了简化模型极大简化了起立的过程，设计了过渡姿势，很好的实现了机器人的起立动作。
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公开(公告)号：CN116664769A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310567212.7
申请日：2023-05-19
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明提出了一种腿足机器人在三维环境中可通行区域提取与距离场地图构建方法，从三维点云中提取出了适合腿足机器人落脚的非结构化非连续的多层地形，并且具有倾斜度、崎岖度等通行代价信息；在最大程度上保留了完整三维栅格地图的信息量的前提下，排除了大量障碍物、建筑内部体素和不可通行体素，大幅降低了空间复杂度；通过使用形态学腐蚀，在完全没有储存障碍物体素的情况下，高效提取出了可通行区域中的障碍物信息，并将其用于生成距离场地图。本发明方法可以对三维点云的任意分块使用，因此，可以随机器人的运动滚动更新；本发明方法可使用并行加速，在多核CPU和GPU上可以实现更快的运算速度。
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公开(公告)号：CN113821045B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202110924651.X
申请日：2021-08-12
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G05D1/08
摘要： 本发明公开了一种腿足机器人强化学习动作生成系统，该系统使用深度强化学习进行端到端训练产生动作策略，在训练过程中从仿真环境中获取输入‑输出数据进而学习到能够使奖励函数最大的运动控制策略；采用传统控制方法运行时产生的数据预训练产生初始值，确保训练过程中策略一直在参数空间内期望的极值附近，避免初始值随机产生时造成的收敛于其他局部极小值的情况；使用步态周期奖励信号鼓励训练中的智能体进行对应的周期性动作，获得有效的输入矢量。该系统可用于各种腿足构型的四足机器人的多种步态、多种动作的训练。
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公开(公告)号：CN114547296A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210109227.4
申请日：2022-01-28
申请人： 北京邮电大学 , 浙江大学 , 八戒科技服务有限公司
IPC分类号： G06F16/35 , G06F16/338 , G06K9/62 , G06F40/216 , G06N3/04 , G06N3/08
摘要： 本发明提供一种识别在线产品社区高价值用户创意的方法及系统，包括以下步骤：S1、从在线产品社区的创意文本和用户‑创意关系提取表征创意和用户属性的8个特征；S2、构建创意节点邻接矩阵；S3、引入图注意力神经网络，构造单个注意力机制，计算融合8个属性特征和邻接矩阵的注意力系数αij；S4、构造多层注意力机制，计算累加的融合8个特征和邻接矩阵的注意力系数α′ij；S5、构造卷积层，输出节点i的卷积层结果S6、通过Softmax函数(归一化指数函数)加权值输出节点i对应创意价值类别的概率Pi,n，得到创意节点i隶属创意价值类别；通过以上步骤，以用户提出的某创意文本为识别对象，输入算法模型参数，获得该创意文本所属创意价值类别及排序结果。
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公开(公告)号：CN112002381A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010817730.6
申请日：2020-08-14
申请人： 浙江大学 , 杭州朗通信息技术有限公司
摘要： 本申请公开了一种智能病案数据管理系统，包括：第一类终端设备，第二类终端设备以及服务器，服务器用于存储和处理数据；其中，第一类终端设备和第二类终端设备分别与服务器构成通讯连接以使服务器至少能将数据发送至第一类终端设备和第二类终端设备；服务器包括：数据模块、诊断模块和质检模块；数据模块至少用于存储第一类终端设备或第二类终端设备所上传的数据；诊断模块用于处理第一类终端设备或第二类终端设备所上传的数据；质检模块用于校验数据模块和诊断模块中的数据是否满足质检要求。本申请的有益之处在于提供一种能够对病案数据和问诊数据进行校验的智能病案数据管理系统。
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公开(公告)号：CN108921009A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810457335.4
申请日：2018-05-14
申请人： 浙江大学
CPC分类号： G06K9/0063 , G06K9/342 , G06K9/6228 , G06K9/6267 , G06K2209/21
摘要： 本发明公开了一种SAR雷达陆地坦克目标识别系统，包括SAR雷达、数据库以及上位机；SAR雷达、数据库、上位机依次相连，所述SAR雷达对陆地进行实时监测，并将SAR雷达获得的图像数据存储到所述的数据库中，所述的上位机包括图像预处理模块、特征提取模块、特征选择模块、分类器训练模块以及结果显示模块。本发明提供一种实现在线识别、精度高的陆地坦克目标识别系统。
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公开(公告)号：CN108875578A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810457342.4
申请日：2018-05-14
申请人： 浙江大学
CPC分类号： G06K9/0063 , G06N3/006 , G06N3/04 , G06N3/08
摘要： 本发明公开了一种自适应群智能优化SAR雷达空中飞行目标识别系统，包括SAR雷达、数据库以及上位机；SAR雷达、数据库、上位机依次相连，所述SAR雷达对空中进行实时监测，并将SAR雷达获得的图像数据存储到所述的数据库中，所述的上位机包括图像预处理模块、特征提取模块、特征选择模块、分类器训练模块、自适应群智寻优模块以及结果显示模块。本发明提供一种实现在线识别、精度高的空中飞行目标识别系统。
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公开(公告)号：CN108681732A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810457315.7
申请日：2018-05-14
申请人： 浙江大学
CPC分类号： G06K9/3241 , G06K9/6256
摘要： 本发明公开了一种群智优化SAR雷达空中飞行目标识别系统，包括SAR雷达、数据库以及上位机；SAR雷达、数据库、上位机依次相连，所述SAR雷达对空中进行实时监测，并将SAR雷达获得的图像数据存储到所述的数据库中，所述的上位机包括图像预处理模块、特征提取模块、特征选择模块、分类器训练模块、群智优化模块以及结果显示模块。本发明提供一种实现在线识别、精度高的空中飞行目标识别系统。
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