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公开(公告)号：CN108502044B
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN201810233989.9
申请日：2018-03-21
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： B62D57/032 , B64C27/08 , B25J9/00 , B25J11/00
摘要： 本发明公开一种多旋翼飞行机器人和多足腿臂融合机器人，包括多旋翼飞行机构、多足步行操作机构，以及实现多旋翼飞行机构与多足步行操作机构两者结合与分离的组合分离机构。上述多旋翼飞行机构包含四旋翼、六旋翼、八旋翼等飞行机构，多足移动操作机构包括四足、六足、八足等移动操作机构。所述组合分离机构包括上连接模块与下连接模块，分别安装于多旋翼飞行机构底部与多足步行操作机构顶部，通过两者间锁定配合，可实现空中飞行、支撑面飞爬、陆地攀爬行走以及相应的操作功能，并可通过机器人机构的组合分离，完成多模式空地协同作业。
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公开(公告)号：CN108415460B
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN201810269207.7
申请日：2018-03-29
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G05D1/12
摘要： 本发明公开一种组合分离式旋翼与足式移动操作机器人集中‑分布式控制方法，面向独立作业任务，针对多旋翼飞行操作机器人，设计整体自适应控制器，来处理未知物体的抓取问题。针对多足移动操作机器人，采用分层控制来设计机器人的控制器。面向协同作业任务，在上述各部分独立控制器的基础上，在控制器顶层设计分布式控制器，通过多协调变量的分布式控制，对参数进行协调控制，利用邻居信息，避免二者间的干涉碰撞，实现空地协同作业任务。面向组合体作业任务，设计集中式控制器，利用整体信息，对组合体机器人进行控制，实现组合体机器人飞行、爬行、飞爬过程中的作业任务。
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公开(公告)号：CN107571933B
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN201710697908.6
申请日：2017-08-15
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： B62D57/032 , B60G13/00
摘要： 本发明公开一种应用于四足机器人的悬挂系统，包括四个机架连接组件、四个悬挂机构和四个单腿连接组件。其中机架连接组件安装于机架上；所述的悬挂机构包括支撑架、横臂组件与连杆组件；通过支撑架、横臂组件与机架连接组件间构成左右两侧的两套平行四杆机构；且两套平行四杆机构间通过连接杆组件相连。两套平行四杆机构之间安装有减震器，其两端分别与机架上连接件和单腿连接组件上的减震器支座连接。单腿连接组件安装于单腿结构的髋关节端部。本发明悬挂系统可以在四足机器人移动过程中在机器人单腿模块与机身之间起到减震缓冲的作用，增加了单腿与机身之间的柔性，且在机器人运动过程中，不会影响到单腿的姿态，对四足机器人的运动影响较小。
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公开(公告)号：CN106909884B
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN201710035087.X
申请日：2017-01-17
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G06K9/00
摘要： 本发明公开了一种基于分层结构和可变形部分模型的手部区域检测方法和装置，方法包括以下步骤：步骤1：建立手势图片库；步骤2：从输入的手势图像中检测并分割出人体上半身区域；步骤3：建立肤色模型，提取人体上半身图像中的类肤色区域；步骤4：通过删除二值图中的小面积区域、空洞填充等形态学操作和最小连通区域的长宽比和面积阈值从原始RGB图像分割出类肤色区域；步骤5：将原始图像分割出类肤色区域进行尺寸归一化，提取方向梯度直方图特征，使用支持向量机，建立手部检测模型，然后使用训练好的手部模型检测手部区域。
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公开(公告)号：CN107263525B
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201710277441.X
申请日：2017-04-25
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明一种可用于外骨骼及步行机器人的变刚度绳驱动关节，包括骨架、驱动盘、传力绳、驱动绳与刚度调节机构。其中，骨架包括上骨架与下骨架；两者间通过转动轴相连形成转动副；驱动盘同轴套接于转动轴上，两者间形成转动副；驱动盘上缠绕有一根传力绳与两根驱动绳；传力绳两端分别连接刚度调节机构，由刚度调节机构调节上骨架与下骨架间的驱动刚度；两根驱动绳反向缠绕，一端固定于驱动盘上，另一端连接驱动组件，由驱动组件驱动两根驱动绳带动驱动盘的转动，通过传力绳转变为驱动力，驱动上下骨架间的相互转动。本发明变刚度绳驱动关节刚度调节、控制灵敏度高、通用性好，可用于各种外骨骼和步行机器人。
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公开(公告)号：CN110524539A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910727929.7
申请日：2019-08-08
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开一种基于视觉多传感的电磁吸式搬运码放装置，物理机械结构包括电磁吸盘，并在物理机械结构的基础上搭建视觉多传感系统；其中深度相机用于检测目标物体的位置姿态、颜色和深度信息，和机器人机械臂配合形成视觉闭环，进行视觉伺服搬运码放操作。触碰开关用于检测目标物体和电磁吸式末端执行器之间的接触；激光测距传感器用于目标物体码放任务中码放精度的提升，通过两侧激光测距传感器配合检测目标物体和码垛堆的位置偏差，配合机械臂做出相应的位置调整。力传感器用于检测整个装置重力的变化，对吸取目标物体操作实现力闭环，加快操作检测速度，本发明通过视觉、激光、触觉的多传感融合提升电磁吸式末端执行器的操作精度以及操作效率。
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公开(公告)号：CN107140052B
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201710271810.4
申请日：2017-04-24
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： B62D57/028 , B60G15/06 , B60G7/00
摘要： 本发明公开一种具有悬挂系统的轮腿式六足机器人，包括机体与六条单腿结构；六条单腿机构在机体周向上均布。单腿结构具有跟关节、髋关节与膝关节；其中，跟关节与机体间相连，通过电机驱动绕竖直Z轴转动；髋关节与跟关节间通过悬挂系统相连，该悬挂系统仅仅使用一个避震器就可以实现两个方向的减震缓冲效果。髋关节与膝关节均通过电机直驱，绕水平Y轴转动，两者间通过大腿结构相连；膝关节与小腿结构末端相连，小腿结构末端还安装有轮式移动机构；小腿前端安装有足端缓冲机构。本发明具有悬挂系统的轮腿式六足机器人，可以保证机体内部环境在运动过程中的完整性，同时可以提高机器人的承载能力以及在运动过程中负载的稳定性。
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公开(公告)号：CN106737684B
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201710022412.9
申请日：2017-01-12
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明是一种基于局域网的模块化机器人控制系统，属于自动控制和机器人领域。本发明控制系统包括主控模块、扩展功能模块、局域网和远程控制模块。在机器人本体上安装有路由器，建立局域网，主控模块、各扩展功能模块以及远程控制模块通过局域网进行数据传输。远程控制模块通过局域网发送指令给主控模块和扩展功能模块，主控模块解析主控指令，将可执行主控指令的内容划分相应的指令优先级，在同时收到不同可执行的主控指令下，只执行优先级最高的指令，决定机器人行动。本发明适合现有复杂功能的机器人系统，实现可以任意改变机器人的功能模块和传感器模块，而不破坏原有的机器人系统，大大提高了系统的通用性和模块可替换性。
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公开(公告)号：CN109356913A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201811229607.1
申请日：2018-10-22
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开可以用于大型太空天线在轨组装的被动对接机构，由公头和母头组成；所述的公头与移动天线模块相连，母头与固定天线模块相连，公头可以滑入母头，并通过切换轴推动钢珠，将钢珠顶在母头内壁上，进而实现锁紧，使天线的移动模块与固定模块实现固连。当公头受到反向的解锁力或振动时，可以保证钢珠自锁，进而确保锁紧的可靠性。当需要解锁时，需要手动拆除公头螺栓，就可以方便地将公母头分离。通过本发明可实现两个天线模块间的被动的对接和锁定，并在对接过程中，通过对公头与母头上的凹凸配合设计，可消除角度和位置误差，在锁定状态能够保证自锁。
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公开(公告)号：CN104990760B
公开(公告)日：2018-07-20
申请号：CN201510357564.5
申请日：2015-06-25
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种用于真空环境中的模拟月壤加热制冷系统设计，包括加热装置和制冷装置，整个加热装置和制冷装置的内冷却循环部分置于真空容器内；加热装置位于月壤筒上部，包括灯罩安装架、碘钨灯罩、碘钨灯、灯罩调节机构；制冷装置包括月壤筒、冷却盘管、盘管固定片、低温止回阀、低温截止阀、内部低温软管、低温密封结构、外部低温软管、低温制冷循环机；本发明可用于真空环境中，与真空系统有相匹配的密封接口，整个装置对真空系统的真空度影响很小。
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