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公开(公告)号：CN107390529B
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN201710732633.5
申请日：2017-08-22
Applicant: 广州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于带宽节省的模糊自适应执行器失效补偿控制方法，该方法包括：建立带执行器失效的工业系统模型，根据预设的暂态性能参数，建立虚拟控制器和所述虚拟控制器需满足的自适应法则，再创建工业系统模型的自适应补偿控制策略，当执行器发送故障时，根据虚拟控制器的传输控制量误差，判断是否触发自适应补偿控制，如果是，执行自适应补偿控制策略；否则，返回判断。采用本发明实施例，在不确定随机非线性系统的事件触发执行器失效时，既节省网络通讯的带宽，又保证了系统的暂态性能。
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公开(公告)号：CN108575283B
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN201810392624.0
申请日：2018-04-27
Applicant: 广州大学
IPC: A01D45/00
Abstract: 本发明公开了一种菠萝采摘机器人的控制方法及控制系统，所述菠萝采摘机器人自主规划路径，通过图像识别对菠萝进行识别以及获取采摘坐标，对所述采摘坐标进行数据分析，将所述剪切模块进行水平位置以及竖直位置进行调整，使得所述剪切模块移动至所述待采摘菠萝的梗部，便于对菠萝执行收拢剪切动作，直至完成采摘数量任务后返回停靠点，充分利用菠萝果实的独特生长形态，实现对菠萝进行自动化采摘，具有目标定位准确、采摘简单便捷等优点。
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公开(公告)号：CN108637905B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201810352869.0
申请日：2018-04-19
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明公开了一种柔性打磨控制系统及方法，所述柔性打磨控制系统包括设置在机器人上的主控制模块、驱动模块、执行模块、信息收集模块和力反馈模块，所述主控制模块分别连接所述驱动模块和信息收集模块，所述信息收集模块连接所述力反馈模块，所述驱动模块连接所述执行模块，所述力反馈模块连接所述主控制模块，所述主控制模块根据所述力反馈模块反馈的信号控制所述驱动模块调整所述执行模块打磨。本发明提供的柔性打磨控制系统提高了打磨头对工件的表面复杂形状及产品快速换线的适应性，提高了打磨质量和打磨效率。本发明结构简单，使用效果好，易于推广使用。
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公开(公告)号：CN111189342A
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN202010026763.9
申请日：2020-01-10
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明公开了一种用于热管自动化生产的抽真空和密封装置及方法，其中，用于热管自动化生产的抽真空和密封装置包括基架；布置在所述基架上的夹取部分，其包括至少一个第四气爪以及驱动所述第四气爪移动的第七驱动单元；布置在所述基架上的抽真空部分，其包括圆盘架以及安装在圆盘架上的至少一个抽真空模块，抽真空模块包括抽真空头以及驱动所述抽真空头上下移动的第八驱动单元；以及布置在所述基架上的密封部分，其包括用于有接收并夹持热管中下部的第五气爪、用于夹紧并密封热管上部的两个夹头以及驱动两所述夹头张合的第九驱动单元。本发明实现自动对热管进行抽真空，并且对已抽完真空的热管进行密封处理，自动化程度高。
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公开(公告)号：CN111125842A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911242473.1
申请日：2019-12-06
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明公开了一种龙门架优化方法，通过对龙门架的支撑竖梁、X轴纵梁、Y轴横梁进行拓扑优化以及结构二次设计，使其在满足静态性能的要求上，材料分布更加合理，达到轻量化设计的要求，并且能够调整生产出来的整机安全系数，以及节省了制造成本，使其动静态性能更优。此发明用于龙门架设计领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111102864A
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN202010026326.7
申请日：2020-01-10
Applicant: 广州大学
IPC: F28D15/02
Abstract: 本发明公开了一种用于热管自动化生产的注水装置及方法，涉及热管自动化生产技术领域，用于热管自动化生产的注水装置，包括基架，布置在所述基架上的传送部分，其包括具有内圈安装架的内圈传送机构以及具有外圈安装架的，所述内圈安装架和所述外圈安装架均设置有运输传送组件；布置在所述基架上的移动部分，其包括至少一个第二气爪以及驱动所述第二气爪移动的第五驱动单元，所述第二气爪具有用于夹持热管的第二夹臂；以及布置在所述基架上的注水部分，其包括注水头、与该所述注水头连接的针管以及驱动注水头上下移动的第六驱动单元。本发明面对数量繁多的待注水热管时，能够快速、高效地对热管进行注水，大大提高工作效率。
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公开(公告)号：CN110823951A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911119079.9
申请日：2019-11-15
Applicant: 广州大学
IPC: G01N25/20
Abstract: 本发明公开了一种扁平柔性热管弯曲测试装置，包括工作板；加热机构，设置于所述工作板上，所述加热机构用于夹持柔性热管其中一个端部并加热；测试机构，设置于所述工作板上，所述测试机构用于夹持柔性热管另外一个端部并测试；以及弯曲机构，设置于所述工作板上，所述弯曲机构包括圆块和摆动件，所述圆块与所述工作板转动连接，所述摆动件设置成与所述圆块同轴转动，所述摆动件上转动设置有一个滑轮，所述滑轮的外周与所述圆块的外周之间形成用于夹持并弯曲柔性热管的间隙。通过弯曲机构可以实现柔性热管的精准弯曲，进而确保了弯曲曲率的精确度以及弯曲程度的一致性。同时，有效保证了柔性热管在相应弯曲曲率下传热效率测试结果的准确性。
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公开(公告)号：CN109591042A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201910001639.4
申请日：2019-01-02
Applicant: 广州大学
IPC: B25J15/10
Abstract: 本发明提供一种机械爪，包括固定板、移动块、推动机构、上弹簧、下弹簧和爪件，推动机构安装在固定板上，移动块位于固定板的下方，固定板上设有第一通孔，推动机构通过第一通孔与移动块连接且推动机构带动移动块在竖直方向上移动，固定板上周向设置有若干爪件，爪件的上部铰接在固定板上，爪件通过上弹簧、下弹簧连接在移动块上，上弹簧的一端连接在移动块上，上弹簧的另一端连接在爪件的上部，下弹簧的一端连接在移动块上，下弹簧的另一端连接在爪件的中部，且上弹簧与爪件的连接处、下弹簧与爪件的连接处分别位于爪件与固定板连接处的两侧，承重量大，能准确抓取表面不规则的物体。
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公开(公告)号：CN108406584A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810352831.3
申请日：2018-04-19
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明公开了一种柔性打磨机器人，包括多个可伸缩的阻尼杆件、提供进给力的驱动杆件、与机械手相连的连接平台和安装打磨头的打磨平台，所述驱动杆件的一端与所述连接平台固定连接，所述驱动杆件的另一端与所述打磨平台活动连接，多个所述阻尼杆件的两端分别活动连接在所述打磨平台与连接平台上，且沿着所述打磨平台与所述连接平台的边缘均布。本发明提供的柔性打磨机器人，提高了打磨头对工件的表面复杂形状及产品快速换线的适应性，提高了打磨质量和打磨效率。本发明结构简单，使用效果好，易于推广使用。
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公开(公告)号：CN107390529A
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201710732633.5
申请日：2017-08-22
Applicant: 广州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于带宽节省的模糊自适应执行器失效补偿控制方法，该方法包括：建立带执行器失效的工业系统模型，根据预设的暂态性能参数，建立虚拟控制器和所述虚拟控制器需满足的自适应法则，再创建工业系统模型的自适应补偿控制策略，当执行器发送故障时，根据虚拟控制器的传输控制量误差，判断是否触发自适应补偿控制，如果是，执行自适应补偿控制策略；否则，返回判断。采用本发明实施例，在不确定随机非线性系统的事件触发执行器失效时，既节省网络通讯的带宽，又保证了系统的暂态性能。
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