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公开(公告)号：CN119245908A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411465009.X
申请日：2024-10-21
Applicant: 广州大学
IPC: G01L5/24
Abstract: 本发明公开了一种螺栓预紧力监测装置，包括：底座，底座设有第一螺栓孔；多个应变片，多个应变片均设置于底座上、并沿第一螺栓孔的周向排布；应力衰减机构，应力衰减机构包括设有第二螺栓孔的连接部、以及一端连接于连接部的应力衰减部，应力衰减部的数量为多个，多个应力衰减部沿第二螺栓孔的周向排布，连接部设置于底座上并使第二螺栓孔与第一螺栓孔相对、且使多个应力衰减部的另一端一一对应地与多个应变片相对设置；其中，第一螺栓孔和第二螺栓孔用于供螺栓穿设，螺栓向连接部施加的预紧力能够传递至各应力衰减部，并使各应力衰减部挤压各应变片。
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公开(公告)号：CN115464639B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202211057314.6
申请日：2022-08-31
Applicant: 广州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种具有输入死区约束的平面二连杆机械臂控制方法，包括以下步骤：S1：建立平面二连杆机械臂的动力学方程；S2：定义误差系统，设计第一虚拟控制律αi,1；S3：设计相对阈值事件触发机制；S4：设计第二虚拟律αi,2、自适应律#imgabs0#和#imgabs1#S5：基于Matlab实验平台，进行仿真实验。本发明提供的技术方案可以实现平面二连杆机械臂的跟踪误差在固定时间内收敛，且收敛时间与系统初始状态无关，并可以通过选择适合的参数使系统快速收敛；同时，在保证精度的前提下，节约系统的通信资源。
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公开(公告)号：CN115592664B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202211315407.4
申请日：2022-10-26
Applicant: 广州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人末端负载辨识方法和系统，其方法包括设置机器人运动路径；按照设计路径分别运行空载和带负载状态下的机器人；采集空载和带负载状态下的第1初始数据和第2初始数据；根据第1和第2初始数据截取所需的第3初始数据和第4初始数据并进行滤波处理；分别建立工业机器人本体动力学模型和带负载动力学模型；建立关于电流表示的末端负载动力学方程；将滤波后数据分别带入模型及方程进行计算末端负载质量的大小，利用该方法可以快速且准确的求解负载质量，可以广泛应用于工业机器人上。
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公开(公告)号：CN109230631B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN201810837157.8
申请日：2018-07-26
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明涉及货物堆垛技术领域，尤其涉及一种车厢货物堆垛机器人，包括基座、机械臂装置和支撑装置，基座设有旋转盘机构，支撑装置设置于基座上且可在基座上做弧形运动，机械臂装置包括基本臂和伸缩臂，基本臂设有伸缩腔，伸缩臂套设于基本臂的伸缩腔内进行伸缩，基本臂的第一端铰接于旋转盘机构上，基本臂靠近第二端的位置与支撑装置连接，支撑装置用于使基本臂的第二端绕第一端做回转运动。本发明有效提高了堆垛货物的稳定性，降低了货物堆垛的成本，且机器人的使用更灵活，方便从不同高度和方向进行堆垛货物。
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公开(公告)号：CN115140351B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202210806215.7
申请日：2022-07-08
Applicant: 广州大学
IPC: B65B43/30 , B65B63/02 , B65B63/00 , B65B1/04 , B65B1/24 , B65B51/14 , B65B51/10 , B65B39/02 , B65B57/18 , B65B51/02 , B07B1/28 , B07B1/42 , B07B1/46
Abstract: 本发明提供了一种瓷砖胶粉筛分回收设备，包括机架，所述机架的顶部设有传送机构，所述机架的一侧设有回收机构，所述回收机构位于所述传送机构的起始端，所述机架上沿所述传送机构的传送方向依次设有进料机构、压实机构、热封机构和防潮袋打包机构，靠近所述进料机构的一侧设有瓷砖胶粉筛分输送机构；该设备通过瓷砖胶粉筛分输送机构将杂物进行滤除之后输送到进料机构，然后回收机构与进料机构配合将剩余的瓷砖胶粉收集到回收袋中，再通过传送机构将回收袋输送至下一工作站，并依次通过压实机构、热封机构和防潮带打包机构对回收袋进行压实、封口和包裹防潮袋处理，实现了瓷砖胶粉的除杂、回收、打包和防潮处理的全机械化，减少了工人的劳动强度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116296374A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310203149.9
申请日：2023-03-03
Applicant: 广州大学
IPC: G01M13/028 , G06V10/764 , G06V10/82
Abstract: 本发明提供了一种齿轮箱故障诊断的方法，包括以下步骤：S1、获取齿轮箱的原始振动信号得到一维数据；S2、将一维数据集输入到含CBAM卷积块注意模块的CNN中得到重要特征的信号；S3、将CNN处理后的数据输入到BiLSTM中得到捕获时间序列信息前后特征；S4、将S3处理的数据通过滑动窗口处理集成到一种二维图像数据；S5、将S4处理完的数据通过全连接层和softmax分类进行故障识别。本发明可以实现对齿轮箱故障类型分类，提高故障诊断的预测精度和抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN116124449A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310203113.0
申请日：2023-03-03
Applicant: 广州大学
IPC: G01M13/021 , G01M13/028
Abstract: 本发明涉及齿轮箱故障诊断领域，且公开了一种多注意机制的齿轮箱故障诊断方法，包括以下步骤：第一步：获取齿轮箱的原始振动信号得到一维数据；第二步：将一维数据输入到多头注意力集中机制模块的Inception中得到多尺度特征信号；第三步：将多尺度特征信号输入到SE通道注意力模块的CNN中提取更全面的特征信息；第四步：将更全面的特征信息通过全局平均池化进行降维处理以及特征信息的整合，以此建立不同通道间的相互依存关系；第五步：最后将特征连接到softmax层，实现故障分类，进行故障识别。
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公开(公告)号：CN114851198B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202210536923.3
申请日：2022-05-17
Applicant: 广州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种多单连杆式机械臂的一致跟踪固定时间稳定控制方法，其步骤为：对单连杆机械臂进行建模，得到状态方程；定义第i个单连杆机械臂一致性跟踪误差，并设计第一个虚拟控制律αi,1；设计相对阈值事件触发机制；设计第二个虚拟律αi,2和自适应律和在线估计未知系统参数；基于Matlab实验平台，对算法进行仿真实验。本发明通过控制器中的相对阈值事件触发机制，可以在保证控制精度的前提下，实现输入死区的在线动态补偿，同时降低各个机械臂的输入信号的更新频率；多单连杆机械臂系统在不同的系统初始状态下，可以实现同步误差在固定时间内收敛，且收敛时间与系统初始状态无关，通过选择适合的参数，获得较高的收敛速度和较好的跟踪精度。
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公开(公告)号：CN115963729A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202211690101.7
申请日：2022-12-27
Applicant: 广州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及工业以及学科研究技术领域，且公开了一种机械臂预设时间自适应神经网络协同控制方法，首先建立存在未知非线性的多机械臂系统模型。然后，基于反步技术，事件触发机制，神经网络自适应控制技术和预设时间稳定控制理论，设计一种基于事件触发的自适应神经网络预设时间稳定协同控制器。仿真结果表明，多机械臂系统中所有信号半全局稳定且有界，误差可以在预设时间内收敛至一个较小的集合内，且系统不存在Zeno现象。
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公开(公告)号：CN115655718A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211347091.7
申请日：2022-10-31
Applicant: 广州大学
IPC: G01M13/045 , G06F18/20 , G06F18/213 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于informer模型的滚动轴承剩余寿命预测的方法、系统及装置，所述方法包括，S1、获取轴承的原始振动信号得到多维数据集；S2、将多维数据集输入informer模型中得到预测结果；S3、将预测结果与预设阈值做比较，若预测结果大于预设阈值，计算滚动轴承剩余寿命，若预测结果大于预设阈值，则返回步骤1执行。本发明可以实现对轴承有效可靠的寿命预测。
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