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公开(公告)号：CN115812398B
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202211564431.1
申请日：2022-12-07
申请人： 浙江理工大学
摘要： 本发明公开了斜向大位移小穴口双行星架式覆膜甘薯移栽机的设计方法，建立六位姿3R开链杆的数学模型，获得3R开链杆的解曲线，并将解曲线中形成穴口最小的解作为3R开链杆的最优解，以符合拟优化控制点和第一行星架转角边界条件以及非圆齿轮齿廓加工要求为限制条件，以实现的移栽轨迹与预设计移栽轨迹的贴合度最大以及穴口最小为优化目标，在最优解实现的甘薯移栽轨迹上选取拟优化控制点，通过双目标优化算法，对给定步长变化的拟优化控制点和对应的第一行星架转角进行优化迭代计算，得出最优的斜向大位移小穴口双行星架式覆膜甘薯移栽机，且该甘薯移栽机完美符合移栽要求。
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公开(公告)号：CN116034686A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310034867.8
申请日：2023-01-10
IPC分类号： A01C11/02
摘要： 本发明公开一种非圆齿轮行星轮系回转式取苗机构，涉及农业机械技术领域，主要结构包括箱体、非圆太阳轮、第二中间轮、第一中间轮、非圆行星轮、凹锁止弧、凸锁止弧和取苗臂；非圆太阳轮固定设置于箱体内；非圆行星轮转动的设置于箱体内；第二中间轮与非圆太阳轮啮合；第一中间轮与非圆行星轮啮合；非圆太阳轮的外侧上设置有一段无齿段，凸锁止弧与非圆太阳轮同轴固定连接，且凸锁止弧与无齿段相对应；凹锁止弧与第二中间轮同轴固定设置，凹锁止弧与凸锁止弧相匹配；取苗臂与非圆行星轮固定连接。动力源驱动箱体转动，带动非圆太阳轮，驱动非圆行星轮带动取苗臂相对地面做周期性非匀速摆动，一个运动周期内完成一次取苗和一次投苗。
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公开(公告)号：CN114568119B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202210241174.1
申请日：2022-03-11
申请人： 浙江理工大学
摘要： 本发明公开了一种茭白收割削底去皮一体专用机及其收获茭白方法。本发明一体专用机包括皮带收割机构、分配输送机构、削底去皮机构和车体机构；通过皮带收割机构中的皮带对向传动将茭白从土地里拔出，通过圆盘割刀对茭白进行切割；通过分配输送机构对茭白下部进行位置调整，并将茭白下部输送至削底去皮机构中；通过削底去皮机构对茭白下部进行首端和尾端的切除，通过两个对向转动的硬毛刷对茭白下部进行剥皮，通过推杆组件二将处理后的茭白下部运送至收集箱中。本发明结构简单，能够有效的对田地里的茭白进行收获，能对收获后的茭白进行切割和剥皮；本发明有效地提高了茭白的收获效率，减少了人工劳动力。
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公开(公告)号：CN115119586A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210841095.4
申请日：2022-07-18
申请人： 浙江理工大学
摘要： 本发明公开了一种改进自动排苗、分苗装置的四行钵苗自动移栽机，包括自动分苗装置、自动排苗装置、取苗装置和栽植装置；自动排苗装置的秧箱送苗组件具有止回、自定心夹紧功能，调整相邻铁丝的间距和可变杆长摆杆长度就能适应不同穴口行距规格的穴盘纵向进给，且秧箱送苗机构能防止惯性作用下导致穴盘纵向进给过量以及取苗装置取苗时导致穴盘纵向反向运动，穴盘每一行进给后位置准确；自动排苗装置的共轭凸轮避免碰撞导致振动和较大的噪声；采用原有八行取苗装置，但通过自动分苗装置将八个钵苗均分两次间歇传给栽植装置。因此，本发明在沿用八行移栽机中取苗装置基础上实现了四行钵苗高速化、低噪音、低漏苗率移栽，且生产成本低。
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公开(公告)号：CN114924570A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210682523.3
申请日：2022-06-16
申请人： 浙江理工大学
摘要： 本发明公开了一种自适应地垄的蔬菜自动移栽机器人及其移栽方法，包括移动底盘、秧箱组件、取苗机构、植苗机构、传动箱机构和行走机构。本发明能实现自动寻迹行走、移动底盘自动调平以及自动移栽一体化功能，对于有坡度的丘陵地区地垄、各种不同地垄宽度、相邻地垄间距工况，也均能保证在移动底盘处于水平且与地垄保持预设距离状态下进行移栽作业，从而保证了本发明在各种地垄工况下幼苗移栽后的高直立度，降低了移栽过程中幼苗的损伤率，降低了人工成本，拓宽了单台固定尺寸移栽机器人的适用范围。
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公开(公告)号：CN112978310A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110068082.3
申请日：2021-01-19
申请人： 浙江理工大学
IPC分类号： B65G47/248 , B65G43/08 , B65G57/11
摘要： 本发明公开了一种育苗穴盘自动堆叠装置及其堆叠方法。目前国内缺少简单高效的穴盘堆叠设备。本发明的输送机构向穴盘提升机构间歇性输送穴盘，穴盘提升机构向穴盘收集机构输送穴盘；穴盘提升机构中，双向气缸两端的推杆分别经一根连杆带动一根L型杆一端；L型杆的两个臂连接位置与铝型材框架构成转动副；每根L型杆另一端与一块可回转翻板通过铰接轴铰接，且在可回转翻板下方设有限位板；铰接轴上套有扭簧；双向气缸位于输送机构的输送带底部，L型杆连接有可回转翻板的一端位于输送带顶部；穴盘收集机构的收集架两侧分别与一块可移动立板构成滑动副。本发明的穴盘提升机构只要一个双向气缸单自由度就能完成对穴盘的收集堆叠。
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公开(公告)号：CN109906824A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910007936.X
申请日：2019-01-04
申请人： 浙江理工大学
IPC分类号： A01G9/08
摘要： 本发明公开了一种田间铺盘方法。对育秧盘进行人工铺盘工作量大，且田间作业环境使人更加容易疲劳。本发明采用的铺盘机包括垄向动力导轨、垄向辅助导轨、纵移装置和铺盘小车。纵移装置包括霍尔传感器、移动导轨、连接架、支撑架、第一减速电机、第二减速电机、中间轮和侧轮组。铺盘小车包括车架、轮轴、横移驱动件、位置调节机构、托盘卡手机构、升降机构和车轮。位置调节机构包括调节块、手轮、螺杆和把手。托盘卡手机构包括放盘驱动组件、铺盘框架和卡爪组件。托盘卡手机构包括放盘驱动组件、铺盘框架和卡爪组件。本发明采用凸轮驱动卡盘爪，卡盘爪的伸缩往复运动实现对一摞育秧盘的逐个铺放动作，结构紧凑，运动可靠。
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公开(公告)号：CN109813562A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910091906.1
申请日：2019-01-30
申请人： 浙江理工大学
摘要： 本发明公开了一种两行蔬菜移栽机试验台及其工作方法。目前需要一种能对两行钵苗移栽机核心部件进行统筹试验的试验台。本发明包括机架、一级变速箱、送秧装置、取苗机构传动装置、动力输入链轮和电机；电机的动力经动力输入链轮和一级变速箱分流成三部分，一部分由植苗中心轴输出，另外两部分分别输给送秧装置和取苗机构传动装置；送秧装置通过横向和纵向送秧以供取苗机构取苗；取苗机构传动装置将动力传给取苗机构，取苗机构通过形成一条轨迹夹取以及推送秧苗；植苗中心轴将动力传给植苗机构，植苗机构接取从取苗机构推下的秧苗并进行栽植。本发明实现了对两行蔬菜移栽机核心部件进行统筹试验，试验效率高。
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公开(公告)号：CN109185413A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811147368.5
申请日：2018-09-29
申请人： 浙江理工大学
摘要： 本发明公开了一种非对称传动比二阶非圆齿轮行星轮系移栽机构。现有行星轮系式移栽机构无法实现大位移运苗、大角度投苗姿态变化和水平投苗。本发明包括太阳轮轴、行星架、第一不完全太阳轮、第二不完全太阳轮、第一中间轮轴、第二中间轮轴、第一中间轮、第二中间轮、第三中间轮、第四中间轮、第一行星轮轴、第二行星轮轴、第一行星轮、第二行星轮和取苗臂。本发明采用非对称传动比高阶非圆齿轮副作为内部行星轮系的第一级，以一对参数相同的圆齿轮作为第二级，能够使行星架转过360°时，取苗臂转过720°，扩大了取苗臂从取苗到投苗过程中的空间摆动范围和位移距离，能够满足取苗臂大摆幅投苗姿态变化的要求，并能实现水平投苗。
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公开(公告)号：CN108337971A
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201810475503.2
申请日：2018-05-17
申请人： 浙江理工大学
IPC分类号： A01C14/00
摘要： 本发明公开了甘蔗两行种植自动分拣装置。现有甘蔗种植机易出现漏播和打堆现象。本发明包括机架、甘蔗料斗、单列筛选机构、输送机构和甘蔗种植机构；甘蔗料斗固定在机架上，且设置在单列筛选机构输入端上方；单列筛选机构输出端位于输送机构输入端上方；输送机构输出端位于甘蔗种植机构上方；甘蔗种植机构将甘蔗种分拣成两行。本发明具有将杂乱的甘蔗种单列化运输并分成两行种植的功能，能够解决现有技术中人工进行甘蔗种植效率低下、出苗率不高的技术问题。
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