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公开(公告)号：CN106054900B
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201610643767.5
申请日：2016-08-08
申请人： 电子科技大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种基于深度摄像头的机器人临时避障方法，机器人在沿既定的全局导航路径行进的过程中如果检测到障碍物，则采用安装在机器人上的深度摄像头偏转左、右两个角度拍摄得到深度图，处理得到局部环境地图，在局部环境地图中检测障碍物左、右两侧的行进空间，选择宽度较大的一侧作为绕行行进空间，绘制绕行移动范围矩形，在绕行移动范围矩形内生成绕行可行点，从中选择绕行点，生成绕行路径，再将绕行路径映射到全局地图中，将映射后绕行路径的末点与原始全局导航路径上的下一个行进节点连接，完成临时避障。本发明可以高效、准确地完成机器人临时避障，并在绕行避障后返回原始全局导航路径，提高机器人的智能性。
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公开(公告)号：CN105825549B
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201610154349.X
申请日：2016-03-17
申请人： 电子科技大学
摘要： 本发明公开了一种面向图像序列的铰接关节点空间运动重构方法，在获得相机的自校正参数以及相机CCD物理尺寸后，建立以图像序列第一帧所对应的相机中心为坐标原点的空间物理坐标系；根据视觉成像原理，建立铰接关节点运动直线参数方程和圆参数方程；通过求解初等函数，获得铰接关节点的潜在坐标；进一步通过轨迹平滑约束，逐帧建立铰接关节点的空间运动轨迹。本发明利用已知的相机空间运动轨迹和相邻铰接关节点的空间运动轨迹，通过求解初等函数来逐帧恢复本关节点的空间运动轨迹。
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公开(公告)号：CN105287063B
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201510730267.0
申请日：2015-11-02
申请人： 电子科技大学
IPC分类号： A61F2/70
摘要： 本发明公开了一种用于外骨骼随动控制的姿态测量系统及其使用方法，系统包括右小腿姿态仪、右大腿姿态仪、左小腿姿态仪、左大腿姿态仪、上身姿态仪、左髋编码器、右髋编码器、左膝编码器、右膝编码器、左髋节点板、右髋节点板、左膝节点板、右膝节点板、数据接收装置、数据处理装置和动力子系统；数据处理装置判断由多个编码器反馈的数据是否与控制命令发出的控制外骨骼行走的数据是否相符合，若不符合进行后续反馈控制。本发明不仅对外骨骼进行姿态控制，还对外骨骼的姿态进行测量反馈之后，判断外骨骼的运动是否与人体的运动相符合，进行后续补偿，使外骨骼能够更好地与人随动。
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公开(公告)号：CN104751467B
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201510151563.5
申请日：2015-04-01
申请人： 电子科技大学
IPC分类号： G06T7/00
摘要： 本发明公开了一种基于动态交比的凝视点估计方法及其系统，方法包括以下子步骤：S1：建立动态交比模型，推导线交比和弧交比的关系；S2：根据相机采集到的图像中光斑点间的距离，对线交比和弧交比的交比比例关系进行拟合；S3：对凝视点估计计算：根据步骤S2中拟合得到的线交比和弧交比的关系式，实时计算交比值并计算凝视点。本发明无须计算四个参数，直接拟合线交比和弧交比的关系，当眼睛移动或转动时，即可直接利用该关系得到交比关系，然后直接利用四个光斑点计算凝视点，该方法省略了计算虚拟投影点的过程，即减少了计算四个点的误差，而只有计算交比这一误差，具有精确度高，实时性好的特点。
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公开(公告)号：CN107363834A
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201710595597.2
申请日：2017-07-20
申请人： 电子科技大学
摘要： 本发明公开了一种基于认知地图的机械臂抓取方法，包括以下步骤：建立外层认知地图和内层认知地图；根据采集到的目标物体图像信息，得到当前机械臂与物体之间的距离，运动到外层认知地图位置；根据当前所处位置的图片信息与外层认知地图中最接近的点进行外层匹配；根据外层匹配结果在外层地图中规划出可以运动到内层认知地图的轨迹；根据上述轨迹运动到内层认知地图所建立的区域；在内层认知地图中，根据当前的位置和目标位置进行路径规划，完成抓取；本发明对环境适应性好、实用性强。
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公开(公告)号：CN107186743A
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201710648915.7
申请日：2017-08-01
申请人： 电子科技大学
摘要： 本发明公开了一种基于网状联动结构的仿生机械手掌，包括拇指、食指、中指、无名指、小指、以及手掌。操作者将特制数据手套佩戴在手上，并将数据发送模块用弹性尼龙绑带绑于小臂位置，数据手套内部集成有弯曲传感器，实时读取操作者每根手指的弯曲角度，并将信号传输至手套端的处理器进行合并处理，数据手套将指令无线传输至仿生机械手掌端，从而实现人手对该仿生机械手掌的实时控制。
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公开(公告)号：CN104376303B
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201410658255.7
申请日：2014-11-18
申请人： 电子科技大学
摘要： 本发明涉及计算机视觉领域，具体涉及一种低分辨率情况下的车辆成像方法，包括以下步骤：设备安装与视频采集，映射关系学习，分类器学习，车辆检测等步骤。本发明利用车辆的全局纹理信息训练模板，解决低分辨率下车辆检测问题；以低分辨率车辆图像为样本，使用非负矩阵分解训练模型字典、稀疏贝叶斯学习得到样本编码及其分布，模型字典和样本编码可重构样本图像；学习高低两种分辨率下的车辆样本编码映射关系，视频源分割为图像序列，根据学习训练到的车辆模型，逐帧检测车辆并记录如数据库。
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公开(公告)号：CN106767833A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710045900.1
申请日：2017-01-22
申请人： 电子科技大学
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明公开了一种融合RGBD深度传感器与编码器的机器人定位方法，首先建立得到机器人运动区域内的路标数据库，路标数据库中包括路标图像和对应的机器人位置坐标，机器人运动过程中基于编码器定位得到机器人位姿矩阵Twe(t)，同时基于RGBD深度传感器定位，如果基于RGBD深度传感器定位成功，则根据当前时刻基于编码器定位得到的机器人位姿矩阵Twe(t)和基于RGBD深度传感器定位得到的位姿矩阵Twv(t)计算变换矩阵，并令机器人当前位姿矩阵为Twv(t)，如果不成功则通过变换矩阵对Twe(t)进行定位误差矫正，得到机器人当前位姿矩阵。本发明基于RGBD深度传感器定位对编码器定位误差进行矫正，提高机器人定位精度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN103679175B
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201310684923.9
申请日：2013-12-13
申请人： 电子科技大学
IPC分类号： G06K9/46
摘要： 本发明涉及计算机视觉技术领域，具体涉及一种基于深度摄像机的快速3D骨骼模型检测方法，包括：使用深度摄像机拍摄整个人体，在图像中使用Adaboost算法进行人脸检测，得到人脸的深度信息；基于人脸的深度信息，提取人体轮廓；使用“凸模板”验证算法对检测到的人体轮廓进行检测验证；验证通过后,对人体轮廓进行图像平滑处理，通过细化算法获取人体轮廓骨架线；提取人体轮廓骨架线上的特征点，并且对特征点进行个数和位置的修正,排除干扰点；对修正后的特征点进行验证，如果验证通过，则采用快速关节点提取算法得到精确关节点等特征。本发明能运算速度快，计算复杂度低，适应各种复杂背景，每帧图像仅需5ms。
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公开(公告)号：CN104398368B
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201410750101.0
申请日：2014-12-10
申请人： 电子科技大学
摘要： 本发明涉及一种电机横置的助行外骨骼机器人，它包括腰部固定装置（1）、大腿固定装置3）、大腿驱动机构（4）、膝盖固定装置（9）、小腿固定装置（5）、小腿驱动机构（6）、弹性踝关节（7）和鞋底（8），腰部固定装置（1）的两端设置有人体厚度调节机构（12），人体厚度调节机构（12）的端部铰接有大腿连杆转动固定座（10），大腿固定装置（3）的上端装于大腿连杆转动固定座（10）的外侧，大腿驱动机构（4）与大腿连杆转动固定座10）连接，小腿驱动机构（6）与大腿固定装置（3）的下端连接，弹性踝关节（7）上端装于小腿固定装置（5）上，下端与鞋底（8）连接。本发明的优点在于：体积小且输出转矩高、操作方便和可靠性高。
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