公开(公告)号：CN115774258A

公开(公告)日：2023-03-10

申请号：CN202211465692.8

申请日：2022-11-22

申请人： 浙江大学

发明人： 姜燕丹 ,  邱奕臻 ,  黄志尧 ,  冀海峰 ,  王保良

IPC分类号： G01S15/06 ,  G01S15/08 ,  G01S5/22

摘要： 本发明公开了一种超声波主动式目标定位方法与装置，装置包括超声波传感器阵列、控制模块以及计算机。本发明采用四个超声波传感器组成阵列，其构型满足目标位置坐标解析解存在且唯一条件，该阵列采用一发多收式信号收发模式，其中一个超声波传感器作为基准超声波传感器，工作在发射/接收双模式，其余三个超声波传感器工作在接收模式。本发明确定了一个实际超声波传感器阵列构型，通过该构型实现三维目标坐标的求解以及目标与基准超声波传感器之间距离的测量。本发明具有传感器阵列构型结构简单、所需超声波传感器数量最少、目标坐标求解理论上计算量最小且具有最好的数值稳定性。

公开(公告)号：CN112379330B

公开(公告)日：2023-03-10

申请号：CN202011354622.6

申请日：2020-11-27

申请人： 浙江同善人工智能技术有限公司

发明人： 安康 ,  付卫婷

IPC分类号： G01S5/22

摘要： 本发明公开了一种多机器人协同的3D声源识别定位方法，其包括以下步骤：(S1)采集各机器人的麦克风的音频信号；(S2)将各音频信号与参考音频信号做互相关计算，若计算结果达到设定的阈值，则将其识别为待识别的音频信号；(S3)对于每个机器人，计算该机器人上任意两个麦克风的音频信号之间的互相关函数，然后对方向空间做离散化，在每个方向上计算对应时延下的互相关函数之和，找出最大响应值，最大响应值对应的方向即是声源相对该机器人的方向(S4)求解声源的坐标，并根据声源方向以及各机器人所在的位置对声源的坐标进行修正。本发明相较于通过到达时间差来计算空间声源的位置，提出了基于离散空间搜索最大相关性函数值的方法，其抵抗混响能力更强，搜索代价更小，运行速度快。

公开(公告)号：CN115685071A

公开(公告)日：2023-02-03

申请号：CN202110847337.6

申请日：2021-07-27

申请人： 宁波大学

发明人： 陆志华

IPC分类号： G01S5/22

摘要： 本发明涉及一种基于最大期望算法的语音信号达到时差估算方法，利用语音信号在时频域分布的稀疏性，对语音信号进行预处理、构建混合概率密度函数，然后使用最大期望算法估计到达时差和语音存在概率；本发明不仅实现到达时差的估算，而且能用语音信号存在概率来估算到达时差的准确度。

公开(公告)号：CN115683481A

公开(公告)日：2023-02-03

申请号：CN202211377565.2

申请日：2022-11-04

申请人： 中国石油大学(华东)

发明人： 蔡宝平 ,  李豪杰 ,  刘永红 ,  荣杰 ,  孔祥地 ,  唐安邦 ,  姜强强 ,  李荣康 ,  刘雪琳 ,  史明伟 ,  刘增凯 ,  纪仁杰 ,  刘静 ,  张彦振

IPC分类号： G01M3/24 ,  G01S5/22

摘要： 本发明属于石油工程领域，具体地，涉及一种基于水听器的水下油气装备泄漏三维声源定位算法。基于水听器的水下油气装备泄漏三维声源定位算法，包含三个步骤：基于灰狼优化算法的变分模态分解参数优化、基于变分模态分解的信号重构和基于到达时间差的泄漏定位。基于灰狼优化算法的变分模态分解参数优化，能够得到用于变分模态分解的分解层数K和惩罚因子α的最佳取值，基于变分模态分解的信号重构，是根据阈值选取与水下油气装备泄漏水听器原始信号相关性高的信号分量并完成重构，基于到达时间差的泄漏定位，是根据重构后的信号计算泄漏信号到达各个水听器之间的时间差，代入到达时间差定位方程最终解得泄漏源的三维坐标。

公开(公告)号：CN110297215B

公开(公告)日：2023-01-31

申请号：CN201910533330.X

申请日：2019-06-19

申请人： 东北电力大学

发明人： 苏庆宇 ,  王锴文 ,  陈东升 ,  侯一民 ,  沈学强 ,  陈康 ,  尺圣斌

IPC分类号： G01S5/22 ,  G01S5/20 ,  G06F16/904

摘要： 一种圆阵列声源定位可视化系统，其特点是，包括：在圆心为O，半径为r圆上均布设置16个传声器；视觉采集模块是在圆心O，即光心，光轴方向向外，重合于Z轴位置置有工业相机，工业相机与上位机电连接，数据采集模块为数据采集卡与16个传声器输出端电连接，数据采集卡与上位机相连，数据处理模块处理计算采集的视觉数据、声音数据，解算声源角度，显示声源在照片中的位置及其声强功率大小。还包括声源定位方法。能够得到角度搜寻范围，避免伪峰的出现；采取变步长功率谱峰搜寻角度，逐次逼近声源角度，提高精度和减少计算次数；根据坐标逆映射计算像素点对应下的角度及其声强功率大小进行图像处理完成图像融合，实现声源可视化。

公开(公告)号：CN115629357A

公开(公告)日：2023-01-20

申请号：CN202211226226.4

申请日：2022-10-09

申请人： 科大讯飞股份有限公司

发明人： 施绍鲁 ,  曹烨

IPC分类号： G01S5/22 ,  G01H17/00

摘要： 本申请公开了一种声学成像频率确定方法、装置、设备及可读存储介质，一般性的，目标声源可能出现的位置是特定的，因此，本申请中，先基于目标声源可能出现的位置预设感兴趣区域，然后，只基于预设感兴趣区域对应的音频数据，确定目标声源的初步成像频率范围，能够降低计算工作量和功耗，提升频率确定效率；在确定目标声源的初步成像频率范围之后，再针对各初步成像频率范围，结合视频图像，生成包括与各初步成像频率范围对应的声场热力图、视频图像以及感兴趣区域的声学成像图，并基于各初步成像频率范围对应的声场热力图与感兴趣区域的位置关系，确定目标声源的有效成像频率范围，能够使得确定的目标声源的频率范围具有较高的准确性。

公开(公告)号：CN110554358B

公开(公告)日：2022-12-13

申请号：CN201910909476.X

申请日：2019-09-25

申请人： 哈尔滨工程大学

发明人： 时胜国 ,  杨博全 ,  杨德森 ,  时洁 ,  张昊阳 ,  张揽月 ,  胡博

IPC分类号： G01S5/22

摘要： 本发明提供一种基于虚拟球阵列扩展技术的噪声源定位识别方法，具体地说是将基于波束形成正则化矩阵的虚拟阵列扩展技术与空心球阵相结合，得到虚拟双半径空心球阵列和通过‘声压‑振速’联合处理获得的具有心形指向性的虚拟阵元组成的空心球阵列。该方法可有效地克服了单层空心球阵在其径向函数零点(球贝塞尔函数极小值)对应的频率定位不稳定问题，从而提高了噪声源定位识别精度。

公开(公告)号：CN115407272A

公开(公告)日：2022-11-29

申请号：CN202210945274.2

申请日：2022-08-08

申请人： 北京小米移动软件有限公司

发明人： 易鑫林 ,  张墉 ,  祝宁之 ,  史润宇 ,  王凯

IPC分类号： G01S5/22 ,  G01S5/26 ,  G01S5/18 ,  H04W4/021 ,  H04W4/02 ,  H04W4/33

摘要： 本公开提供一种超声定位方法及装置，该方法可以包括：通过所述两个测量设备分别接收待测设备发送的超声信号；根据每个测量设备中第一接收模块与所述第二接收模块接收到所述超声信号的接收时间差，以及第一接收模块与第二接收模块之间的距离，确定待测设备到第一接收模块与第二接收模块之间中点的连线，相对于第一接收模块与第二接收模块之间连线的斜率；根据每个所述测量设备对应的所述斜率以及每个所述测量设备的位置信息，确定所述待测设备的位置信息。通过本公开的技术方案，只需要由两个分别设置有两个接收模块的测量设备分别接收待测设备发送的超声信号，即可计算得到待测设备的位置信息，降低了对待测设备进行定位所需的测量设备的要求。

公开(公告)号：CN109490833B

公开(公告)日：2022-11-15

申请号：CN201811273431.X

申请日：2018-10-30

申请人： 重庆大学

发明人： 褚志刚 ,  翁靖 ,  杨洋 ,  张永祥

IPC分类号： G01S5/22 ,  G06F17/16

摘要： 本发明公开了一种改进型传播矩阵的GCC逆模型快速声源识别方法，它包括：骤1、建立GCC逆模型；步骤2、改进型传播矩阵求解：M为麦克风总数，i代表第i号麦克风，k代表第k号麦克风，Δtki,n为声音从网格点n传播到麦克风对(i，k)的时间差，Δtki,l为声音从网格点l传播到麦克风对(i，k)的时间差，w是声源的圆频率，wmax为上限频率；步骤3、GCC逆模型求解，重构声源强度分布并成像。本发明解决了现有传播矩阵对时间阈值的依赖性和对实验配置的单一适应性，能自动随实验配置相应变化，表现出有很好的自适应性。

公开(公告)号：CN114791588B

公开(公告)日：2022-10-25

申请号：CN202210516388.5

申请日：2022-05-12

申请人： 中国人民解放军海军潜艇学院

发明人： 徐景峰 ,  杨刚 ,  孙荣光 ,  董永峰 ,  郭启超

IPC分类号： G01S5/22

摘要： 本发明公开了一种水声脉冲定位方法及系统，通过联合UUV和水下平台的测量信息进行定位，包括：采集UUV的第一位置坐标和水下平台的第二位置坐标；根据水下平台接收的主动脉冲信号，确定主动脉冲信号的指向角；采集UUV接收到的脉冲直达波信号的第一到达时间和脉冲散射波信号的第二到达时间，获取脉冲直达波信号和脉冲散射波信号的声程差；基于第一位置坐标、第二位置坐标，根据指向角和声程差，对脉冲发射位置进行定位，本发明充分利用水下平台和UUV的协同通信能力，联合了UUV和水下平台的测量信息，实现了对水声脉冲的迅速定位。