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公开(公告)号：CN115328197B
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202210955181.8
申请日：2022-08-10
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G05D1/695 , G05D109/20
摘要： 本发明公开一种仿哈里斯鹰狩猎智能行为的无人作战飞机集群攻击方法：步骤一：初始化无人作战飞机模型；步骤二：哈里斯鹰狩猎目标选择机制建模；步骤三：无人作战飞机分布式攻击目标决策；步骤四：仿哈里斯鹰追逐策略的无人作战飞机攻击控制律设计；步骤五：设计控制指令转换器；步骤六：输出无人作战飞机集群攻击轨迹。本发明方法攻击成功率高，实现简单，无需调参，对于敌方不确定策略和机动变化具有自适应能力，且算法效能不受飞机个体数量影响，支持大规模作战场景，算法效率高、实时性好，采取全分布式决策与执行，满足实际作战任务需求。
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公开(公告)号：CN115167506B
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202210735942.9
申请日：2022-06-27
申请人： 华南师范大学
IPC分类号： G05D1/695 , G05D109/20
摘要： 本发明涉及无人机无线通信技术领域，特别涉及一种无人机飞行航线更新规划的方法、装置、设备以及存储介质，无人机在执行飞行任务时，能够对无人机的当前状态进行实时检测，并通过多步深度学习网络模型，对无人机的飞行航线进行更新，控制无人机沿着更新后的飞行航线移动，避免无人机靠近干扰源或者进入弱信号覆盖区域，从而保障了无人机进行数据传输的质量，并能够对该多步深度学习网络模型进行持续更新，提高无人机飞行航线更新规划的精准性，从而提高了无人机执行任务的效率。
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公开(公告)号：CN117873173B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410115891.9
申请日：2024-01-26
申请人： 中国人民解放军军事科学院系统工程研究院
IPC分类号： G05D1/695 , G05D109/20
摘要： 本发明公开了一种无人机路径规划方法及装置，该方法包括：获取无人机任务区域信息和无人机队形信息；对无人机任务区域信息进行任务点识别排序处理，得到目标无人机任务点信息；目标无人机任务点信息包括若干个依序排列的目标无人机任务点；对目标无人机任务点信息和无人机队形信息进行路径规划处理，得到目标路径点信息。可见，本申请有利于根据任务区域的实时变化，按任务需求配置队形，提高无人机群路径规划效率和准确性。
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公开(公告)号：CN115328198B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202210965192.4
申请日：2022-08-12
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G05D1/695 , G05D109/20
摘要： 本发明公开了空地协同智能路径规划方法，属于路径规划领域；首先，针对互相协作配合的单卡车和Nu个无人机，构建路径规划的数学模型；然后，设计单卡车与所有无人机的路径混合编码；将编码个体构成混合遗传算法的个体种群，构建N个可行解；计算初始解中每个个体的适应度；运用随机抽样选择原则，根据个体适应度选择出随机个体；根据顺序交叉算子，对随机个体进行个体交叉；对交叉后的个体进行变异操作；采用精英重插入的方法将变异后的个体更新种群，重新计算更新后所有个体的适应度；到达迭代次数后，输出数学模型的最优解，卡车和无人机按最优解的路径进行分配；本发明运用针对性变异算子进行领域搜索，保证种群多样性和解的可行性。
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公开(公告)号：CN113568428B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202110785395.0
申请日：2021-07-12
申请人： 中国科学技术大学
IPC分类号： G05D1/695 , G05D109/20
摘要： 本发明公开了一种基于多无人机协同的校园安防方法及系统，属于安防技术领域，包括：多架携带有相机的无人机获取升空指令后升空；在安防区域内，采用人工势场法控制无人机的相对位置，基于分布式调度算法实现无人机编队控制，对安防区域进行协同全覆盖监控；利用相机获取所监控区域的视频数据，基于深度神经网络模型对视频数据进行处理，进行异常行为识别；在识别出异常行为时，标记异常点位置坐标，并启动距离异常点位置距离最近的无人机前往异常点进行处置。本发明可实现校园大范围区域的协同全覆盖，并在巡检发现异常行为时，对异常行为进行响应和处置，有效提高了安防效率。
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公开(公告)号：CN113485415B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202110721599.8
申请日：2021-06-28
申请人： 中交遥感载荷(江苏)科技有限公司
发明人： 苏颖
IPC分类号： G05D1/695 , G05D109/20
摘要： 本发明公开了一种基于无人机系统的抢险救灾的方法及其无人机系统，包括以下步骤；第一步骤，根据灾情严重情况，派遣相应的无人机数量；第二步骤，根据灾情种类、地形以及破坏情况，通过无人机编队主机分配无人机搜救范围；第三步骤，通过热成像摄像机探测生命迹象，并在相应位置投掷标记器；第四步骤，搜救人员在标记位置范围展开搜救活动。本发明能够应对泥石流，洪水以及地震等多种自然灾害的灾后抢险救灾活动，通过无人机从空中探测生命迹象，并通过投掷标记器让搜救对更容易发现搜救目标，大大提高了搜救效率。
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公开(公告)号：CN118192673A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410622713.5
申请日：2024-05-20
申请人： 北京数易科技有限公司
IPC分类号： G05D1/695 , G05D109/20
摘要： 本申请实施例提供了一种智能无人机集群协同控制方法、系统及介质，该方法包括：初始化多个无人机的配置参数，初始化完成后，将无人机进行组网，得到无人机集群的同步信息；基于飞行任务对无人机集群进行编组布局，得到编组信息，并对不同的单体无人机进行定位，得到定位信息；基于定位信息对各个单体无人机确认飞行方向及飞行距离，并规划无人机群协作任务序列；获取各个单体无人机所对应的实时飞行参数信息，根据任务序列建立对应的标准参数信息；根据标准参数信息动态调整飞行参数信息，基于飞行参数信息控制单体无人机飞行至目标位置；根据不同的飞行任务控制无人机集群实现协同飞行，并实时调整单体无人机的实时飞行参数，提高控制精度。
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公开(公告)号：CN118192670A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410446179.7
申请日：2024-04-15
申请人： 天津大学
IPC分类号： G05D1/695 , G05D109/20
摘要： 本发明属于无人机技术领域，公开了编队围捕主从机协同飞行控制、状态切换方法及系统。该方法对编队整体飞行状态控制切换，领航主机对目标进行识别，从机跟随，以单机识别误差控制机群飞行，完成机群以整体偏差为准的飞行机间偏差控制。本发明利用一套简约高效的控制围捕方案，实现了机群飞行机间偏差以整体偏差为主的功能，解决了因多机飞行单机误差引入的碰撞及跟随效率低下的技术问题，取得了高效率编队飞行实现围捕的技术效果。
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公开(公告)号：CN118192661A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410139815.1
申请日：2024-01-31
申请人： 浙江工业大学
IPC分类号： G05D1/695 , G05D109/20
摘要： 本发明涉及一种面向通讯受损场景的无人机分布式协同预测控制方法，建立协同飞行任务下多无人机系统模型，对每个无人机配置通讯受损场景下的网络模型及对应的各传输通道缓冲器模型；以改进的鲁棒多变量观测器估计无人机受扰后的状态及输出通道中的干扰信息估计，以估计状态作为分布式协同预测控制器的输入并补偿对应干扰，获得面向通讯受损场景的控制输入生成及补偿策略，实现面向通讯受损场景的无人机分布式协同预测控制。本发明有效滤除输出通道中的测量扰动及FDI攻击影响并获得实际状态的估计值，有效应对传输通道存在随机丢包的通讯受损现象，降低协同飞行任务中的计算负担，在未知干扰及复杂网络环境下具有较高的可靠性。
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公开(公告)号：CN118192540A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410138137.7
申请日：2024-01-31
申请人： 云控智行科技有限公司
发明人： 崔凯
摘要： 本说明书实施例公开了一种车辆编队行驶方法、装置及设备，方案可以包括：获取预设道路上的若干辆第一目标车辆的位置信息；根据各辆第一目标车辆的位置信息，计算任意两辆相邻第一目标车辆之间的车辆间距；基于任意两辆相邻第一目标车辆之间的车辆间距，将若干辆第一目标车辆进行分组，得到若干个车群组；对于若干个车群组中的任一车群组，任一车群组中的任意两辆相邻第一目标车辆之间的车辆间距小于或等于预设间距阈值；将任一车群组中的第一目标车辆进行车辆编队，得到编队结果。本说明书实施例可以基于第一目标车辆之间的车辆间距将若干辆第一目标车辆进行车辆编队，车辆编队过程中可以不受车辆之间通信距离的限制，车辆编队有效性较高。
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