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公开(公告)号：CN103707781A
公开(公告)日：2014-04-09
申请号：CN201310731553.X
申请日：2013-12-26
Applicant: 苏州清研微视电子科技有限公司 , 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
Abstract: 本发明公开了一种基于距离图像的驾驶员座椅位置自动调整系统，包括图像采集装置、图像处理装置和座椅调整装置，其特征在于所述图像采集装置，至少包括1个距离图像传感器、1个CMOS摄像头和2个红外摄像头，用于实时采集驾驶员的强度图像和距离图像，并将采集的强度图像和距离图像传输给图像处理装置；所述图像处理装置用于对采集的驾驶员的强度图像和距离图像进行处理，获得驾驶员的位置信息，并根据驾驶员的位置信息形成调节座椅位置的设置参数，根据驾驶员指令将驾驶员调节座椅位置的设置参数传输给座椅调节装置；所述座椅调节装置根据驾驶员的指令，根据接收到的驾驶员调节座椅位置的设置信息对车辆驾驶员座椅进行优化调整。该系统检测驾驶员人眼位置，结合车辆参数实现驾驶员座椅位置的自动优化调整，解决了通过手动方式调节驾驶员座椅位置的问题。
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公开(公告)号：CN103514742A
公开(公告)日：2014-01-15
申请号：CN201310348982.9
申请日：2013-08-12
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 苏州清研微视电子科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于GPS和GPRS的高速公路通行智能监控系统，其特征在于所述系统包括后台监控中心、智能通行设备和设置在高速公路进出口的数据处理中心；所述智能通行设备，车辆进入高速公路时配发给车辆用户，车辆驶出高速公路时回收，用于记录车辆的行驶状态，并实时将记录的车辆信息发送给后台监控中心；所述数据处理中心用于车辆进入高速公路时识别车辆，并将识别的车辆信息写入待配发的智能通行设备；车辆驶出高速公路时根据回收的智能通行设备读取车辆历史行驶状态，并根据车辆的历史行驶轨迹或里程进行计费；所述后台监控中心根据实时获得的车辆信息判断车辆的状态，并根据车辆的状态发送警告信息或提示。该系统可以精确计费，缓解交通拥挤、提高出行效率，同时保证了高速公路的有序和畅通。
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公开(公告)号：CN103279750A
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201310236842.2
申请日：2013-06-14
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种基于肤色范围的驾驶员手持电话行为检测方法，包括：首先采集驾驶员正常驾驶时的面部图像，利用人脸检测算法进行人脸检测，根据检测到的人脸定位出矩形人脸区域，从而定位出矩形左、右耳部区域，通过动态肤色范围进行第一次肤色分割得到第一二值化图像，对其中像素值为255的中心点的5*5区域通过静态肤色范围进行第二次肤色分割，得到第二二值化图像，以判别汽车驾驶时是否使用手持电话，并判断是左手手持电话状态还是右手手持电话状态，根据判断结果发出预警。本发明实时性好，识别精度高，能够对驾驶人左手和右手拨打接听电话的行为进行检测和预警，有效减少因行车中拨打接听电话而造成的交通事故，从而提高驾驶的安全性。
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公开(公告)号：CN102592143A
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN201210004371.8
申请日：2012-01-09
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种驾驶员行车中手持电话违规行为检测方法，属于机器视觉技术领域。首先采集汽车驾驶员的头部图像，利用人脸检测算法从驾驶员头部图像中检测人脸，根据检测到的人脸定位出矩形人脸区域；由矩形人脸区域定位出矩形左、右耳部区域，分别从矩形左、右耳部区域中提取特征指标；将特征指标输入模式识别算法中，对头部图像中是否有手持电话进行识别，并将识别结果存储在手持电话结果队列中；然后对手持电话结果队列进行逻辑判别，并根据逻辑判别结果对驾驶员进行预警。本发明方法实时性好，识别精度高，能够对驾驶人左手和右手拨打接听电话行为进行检测和预警，有效减少因行车中拨打接听电话而造成的交通事故，从而提高驾驶安全性。
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公开(公告)号：CN101324485B
公开(公告)日：2011-04-27
申请号：CN200810116498.2
申请日：2008-07-11
Applicant: 清华大学
IPC: G01M17/007 , G01M3/04
Abstract: 本发明涉及燃料电池客车供氢系统安全性检测试验台及其检测方法，属于燃料电池客车安全技术领域；该试验台包括：供氢系统模拟装置，主控计算机，电控柜，高压氢气瓶，氢气探测器；其中，供氢系统模拟装置与高压氢气瓶输出口相连，且与主控计算机进行双向连接；主控计算机与电控柜，高压氢气瓶，氢气谈起其相连，电控柜分别与高压氢气瓶、供氢系统模拟装置相连；该试验台还包括固定、支撑供氢系统模拟装置的台架。该方法包括：将待测阀门与供氢系统模拟装置管路中的相同阀门并联，模拟待测阀门的工作状态，根据采集管路中的气压、流量、氢气浓度等数据，判断出待测阀门性能是否合格。本发明能动态测试燃料电池客车供氢系统关键部件的安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101628808A
公开(公告)日：2010-01-20
申请号：CN200810116769.4
申请日：2008-07-17
Applicant: 清华大学
IPC: C04B35/465 , C04B35/622
Abstract: 本发明属于氧化物陶瓷材料技术领域，特别涉及一种CaTiO 3 基压敏—电容双功能陶瓷材料及其合成方法。在CaTiO 3 基底中掺杂CuO，其中，Ca离子、Cu离子与Ti离子间的摩尔比在一定的范围内。所述陶瓷材料的制备方法为：称取CaCO 3 ，CuO和TiO 2 ，并均匀混合，烧结成相，造粒并干压成型，再次高压烧结，即可得到CaTiO 3 基压敏—电容双功能陶瓷材料。该陶瓷材料具有压敏和电容双功能；不含铋、铅等有毒物质，对环境的污染小；具有较高介电常数和良好的频率稳定性，很好的压敏非线性，具有广阔应用前景；制备方法简单，易操作。
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公开(公告)号：CN100569552C
公开(公告)日：2009-12-16
申请号：CN200810116497.8
申请日：2008-07-11
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及用于燃料电池客车排放的氢气的浓度稀释装置，属于燃料电池客车应用技术领域，该装置包括光电接收器、光电接近开关、风扇、两张防静电网、氢气管路、释装置主体、多块挡板、电磁阀、风扇故障检测器组成。稀释装置主体为两端开口的壳体，两张防静电网与稀释装置主体两端的内壁相连，多块半圆形挡板安装在稀释装置主体内，该风扇安装在稀释装置主体入口处，该光电接收器安装在风扇电机中心轴上，该光电接近开关安装在风扇外壳上面并与风扇故障检测器相连，氢气管路与稀释装置主体空气入口端处的氢气入口相连通，并通过电磁阀与排放的氢气管相连。本装置可在客车的各种工况下都能使Purge浓度降低到安全水平，而且体积小，结构紧凑、安全可靠。
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公开(公告)号：CN115356923B
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202210897910.9
申请日：2022-07-28
Applicant: 清华大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本申请公开了一种部分可观测马尔科夫决策问题的双循环式应用方法及系统，其中，方法包括：获取汽车的观测数据；在部分可观测马尔科夫决策过程中，基于观测数据以极大似然估计的方法构建历史信息表征的同时，将隐状态模型的梯度信息作为内在奖励函数，激励最优策略学习到环境中的不确定性，求解部分可观测马尔科夫决策的最优策略；以及基于部分可观测马尔科夫决策的最优策略生成汽车的最优控制策略。由此，能够满足在部分可观测及观测中带有噪声的不确定性场景中，求解最优策略，并满足相应的驾驶性能，提升了求解方法对观测不确定性的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN118964791A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202410966744.2
申请日：2024-07-18
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请提出了一种面向自动驾驶汽车的约束型环境安全探索方法，涉及自动驾驶技术领域，其中，该方法包括：步骤S1：获取初始的不确定模型；步骤S2：采用不动点迭代求解不确定模型下的最大可行区域；步骤S3：遍历最大可行区域内的所有状态动作对，通过与环境交互采集环境数据；步骤S4：利用最大可行区域内的环境数据，采用最大团搜索求解最大可行区域下的近似最小不确定模型，并将不确定模型更新为近似最小不确定模型；步骤S5：迭代进行步骤S2‑S4，直至最大可行区域和不确定模型不再更新，得到驾驶策略的最大可行区域。采用上述方案的本发明能够获取约束型环境中可安全探索的最大可行区域。
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公开(公告)号：CN117389275A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311445655.5
申请日：2023-11-02
Applicant: 清华大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D109/10
Abstract: 本申请涉及汽车智能驾驶技术领域，特别涉及一种自动驾驶汽车的显式控制律设计方法，其中，方法包括：构建具有仿射结构的车辆动力学模型；基于车辆动力学仿射模型，将跟踪避障约束型最优控制问题的目标函数与约束条件转换为控制李雅普诺夫函数与控制障碍函数；将控制李雅普诺夫函数与控制障碍函数进行加权相加，以构建控制李雅普诺夫‑障碍函数；利用控制李雅普诺夫‑障碍函数的梯度，动力学模型的状态转移矩阵和控制输入转移矩阵来设计控制自动驾驶汽车的显式控制律。由此，解决相关技术中，由于需要大规模迭代计算求解避障跟踪控制中约束型最优控制问题，面对多障碍物情况时，计算复杂度骤增，不能满足毫秒级的车载控制器实时性和安全性的问题。
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