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公开(公告)号：CN114442649B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202111608318.4
申请日：2021-12-22
Applicant: 之江实验室
IPC: G05D1/49 , G05D109/12
Abstract: 本发明属于机器人智能控制技术领域，涉及一种双足机器人混杂动力学建模和运动规划方法，具体包括：步骤1，初始化双足机器人，建立描述双足机器人运动的坐标系统，建立双足机器人运动学模型；步骤2，设定双足机器人的关节角运动学约束；步骤3，分析双足机器人的广义动力学模型；步骤4，构建双足机器人的混杂动力学模型；步骤5，设计双足机器人基于混杂动力学模型的运动规划方法，设计优化的目标以及线性和非线性约束，对运动规划问题进行描述并通过非线性优化方法求解，获得双足机器人的运动轨迹。本发明在双足机器人的运动规划和控制方面具有较强的应用价值。
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公开(公告)号：CN117863175A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311793745.3
申请日：2023-12-25
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种弹琴机器人离线评优系统及方法，首先通过一组三套麦克风系统进行数据采集和筛选，进而通过模式选择器选择曲符、曲片段或者曲全谱作为特征提取模块的输入，特征提取模块对数据进行提取并转化为时频谱图，进而做时频灰度化、生成灰度共生矩阵、提取特征参数，将待测特征参数导入等级筛选模块与标准曲谱的特征参数进行对比，等级筛选器按照偏差百分比进行等级划分，最后输出待测曲谱的等级标准。本发明方法原理简单，等级筛选的准确度高，可以有效地对弹琴机器人的演奏进行客观评价，提高评价的效率和准确性。
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公开(公告)号：CN117452931A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311337925.0
申请日：2023-10-16
Applicant: 之江实验室
IPC: G05D1/43
Abstract: 本说明书公开了一种仿人机器人的行走控制方法、装置及存储介质，将仿人机器人的脚部轨迹分为第一运动阶段、第二运动阶段及第三运动阶段。根据预设的该运动阶段的脚部轨迹模型及该运动阶段中预设时刻的运动参数，确定该运动阶段的所有时刻的脚部的运动参数，得到该运动阶段的脚部轨迹，根据每个运动阶段的脚部轨迹，控制仿人机器人的在行走时的脚部动作，以使仿人机器人在行走时脚部动作更拟人化。
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公开(公告)号：CN117284393A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311306602.5
申请日：2023-10-09
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明涉及一种移动装置及控制方法，包括切换动力源、离合单元和车轮；所述离合单元包括第一离合齿件和第二离合齿件，所述第一离合齿件和所述第二离合齿件中至少一者设置有避让缺口；所述车轮具有行驶状态和防滑状态；所述切换动力源传动至所述第一离合齿件，所述第二离合齿件传动至所述车轮；当所述离合单元处于啮合状态时，所述切换动力源通过所述离合单元使所述车轮从行驶状态转换为防滑状态，或使所述车轮从防滑状态转换为行驶状态。
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公开(公告)号：CN116728419B
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202310996252.3
申请日：2023-08-09
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种弹琴机器人的连续弹琴动作规划方法、系统、设备及介质，包括：解析乐谱获取演奏信息；获取弹琴机器人的左/右机械臂末端在琴键上的覆盖范围；对琴键进行分区，基于分区分配每个音符对应的执行手臂；根据左/右机械臂分别对应的音符序列，以机械臂末端的移动距离总和最小为优化目标，规划每个音符对应的执行手指，得到左/右机械臂上每个手指对应的手指动作序列；根据手指的动作序列和手指的活动范围，得到每个音符起止时刻的左/右机械臂末端演奏序列；将每个音符起止时刻的左/右机械臂末端演奏序列在时间上进行连续插值，获得整个演奏序列的左/右机机械臂末端的移动轨迹和手指动作轨迹序列。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117245668A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311448479.0
申请日：2023-11-02
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种基于循环神经网络的机械臂运动规划方法和系统，其方法包括：在机器人运行过程中获取基础环境点云，根据当前关节角度和目标关节角度计算得到的当前末端位置和目标末端位置在时间序列上调整基础环境点云，得到一系列带有时间序号的环境点云；建立循环神经网络模型，输出一系列带有时间序号的关节角度；从所述一系列带有时间序号的关节角度生成各个关节在机械臂基坐标系下的一系列带有时间序号的关节位置；计算规划误差；利用反向传播算法调整循环神经网络模型的权重，不断迭代降低规划误差，当规划误差低于设定阈值时迭代结束；循环神经网络模型的输出的带有时间序号关节角度即为机械臂的关节轨迹。本发明提升了机器人的运动规划能力。
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公开(公告)号：CN116728419A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310996252.3
申请日：2023-08-09
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种弹琴机器人的连续弹琴动作规划方法、系统、设备及介质，包括：解析乐谱获取演奏信息；获取弹琴机器人的左/右机械臂末端在琴键上的覆盖范围；对琴键进行分区，基于分区分配每个音符对应的执行手臂；根据左/右机械臂分别对应的音符序列，以机械臂末端的移动距离总和最小为优化目标，规划每个音符对应的执行手指，得到左/右机械臂上每个手指对应的手指动作序列；根据手指的动作序列和手指的活动范围，得到每个音符起止时刻的左/右机械臂末端演奏序列；将每个音符起止时刻的左/右机械臂末端演奏序列在时间上进行连续插值，获得整个演奏序列的左/右机机械臂末端的移动轨迹和手指动作轨迹序列。
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公开(公告)号：CN116402164B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310658638.3
申请日：2023-06-06
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明涉及一种基于预训练语言模型的机器人任务生成方法、装置及介质，所述方法包括以下步骤：基于预先设计的Prompt模板，添加所述自然语言文本和场景感知描述文本，生成输入数据；基于输入数据采用预训练语言模型获得对应的预测结果列表，抽取推理结果语言描述列表；获取机器人技能列表，将推理结果语言描述列表与机器人技能列表进行对比分析；以机器人技能列表中相似度最大的一个机器人技能作为当前机器人推理决策结果；判断是否推理结束，若是，则以当前未完成的机器人技能作为机器人任务输出，若否，则将当前机器人推理决策结果更新到Prompt模板中。与现有技术相比，本发明具有操作性更强、方便易用等优点。
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公开(公告)号：CN116394277B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310676079.9
申请日：2023-06-08
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本说明书公开了一种仿人钢琴演奏机器人，仿人钢琴演奏机器人可以包括手爪、手臂、腰部、颈部、腿部、控制系统以及底座，其中，颈部对应两个自由度，以带动头部进行回转运动与俯仰运动，腰部对应两个自由度，以带动上半身进行回转运动与俯仰运动，该仿人钢琴演奏机器人可以通过视觉感知单元，对琴键的位置进行准确定位，并且可以智能化的识别出曲谱的内容，以及自动化地按照曲谱进行钢琴演奏。通过腰部、头部的两个自由度，以及对两个机械臂位姿的控制，使得本说明书中的钢琴演奏机器人可以灵巧并智能化的弹奏钢琴。
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公开(公告)号：CN116451563A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310295522.8
申请日：2023-03-22
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种描述机器人能力的知识本体设计方法和装置，包括：设计对机器人按照运动方式分类的分类本体知识；设计机器人的组件本体知识；设计机器人的动作本体知识；设计机器人的通用任务本体知识；设计机器人的关系本体知识，其中，关系本体知识用于将上述分类本体知识、组件本体知识、动作本体知识以及通用任务本体知识中的至少两者进行关联连接。该方法通过本体工程描述机器人以及场景动作任务，可以提高机器人任务的通用性，泛化机器人任务，让机器人可以根据自身硬件结构、软件能力以及场景信息进行动作推理判断，进行动态任务执行，具有良好的科研及工程价值。
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