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公开(公告)号：CN115781733A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211543802.8
申请日：2022-12-01
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请涉及一种机械手和机器人。机械手包括掌部、机械指以及驱动结构。掌部包括掌平面和与掌平面垂直的掌侧面。机械指设置于掌侧面。驱动结构设置于掌部和机械指之间，以在连接方向上连接机械指和掌部。其中，驱动结构用于驱动机械指围绕旋转轴线旋转，旋转轴线垂直于连接方向延伸，并与掌平面平行。驱动结构还用于驱动机械指围绕摆动轴线旋转，摆动轴线与掌平面相交。摆动轴线垂直于旋转轴线。本申请的机械指能够在两个不同的方向上进行旋转运动，从而具有类似人类手指的运动自由度，提高机械手的拟人程度。此外，本申请的机械手的设置方式能够满足简单动作的运动自由度需求，使得机械手能够拟合人手的姿态，并具有足够的能力简单的手部动作。
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公开(公告)号：CN114102643A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111477636.1
申请日：2021-12-06
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明公开一种欠驱动仿人机器人手爪及其他指的设计方法，该机器人手爪为拇指设计了拇指侧摆关节，以较少的驱动装置数量，实现人手常见的抓取功能，可以进行复杂的抓握作业，且本发明手爪所有驱动装置均自锁，手爪抓取物体后驱动装置无需持续工作，降低了机器人手爪的能耗；本发明手指部分采用单自由度多连杆机构，其驱动装置位于手掌部位，欠驱动运动方案布置更合理，手指体积更小，有更大的传感器布置空间；本发明指尖压力传感器布置在手爪内部，通过活动的远节下外壳检测压力，相比传统贴于表面的布置方案，检测区域更大、可靠性更高。
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公开(公告)号：CN114718999B
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202210228691.5
申请日：2022-03-10
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种二自由度绳传动差动机构，包括安装座，所述安装座上控制设有一对驱动轮，所述安装座端部转动设有十字轴，所述十字轴两侧转动设有导向轮，所述十字轴上下端分别转动设有输出架和输出轮，所述输出架和所述输出轮固定连接；所述驱动轮、导向轮和输出轮上均设有内外两层线槽，本发明一种二自由度绳传动差动机构，相较于传统的绳传动差动机构，本发明的传动绳与驱动轮固定，同时轮和线之间不产生相对滑动，传动精度高、传动效率高；本发明通过十字轴连接导向轮和输出轮，使得机构的俯仰和侧摆转轴交叉在一点，简化多自由度串联机器人的空间解算难度，大幅降低机器人运动轨迹规划、优化的时间和难度。
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公开(公告)号：CN117236416A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311498497.X
申请日：2023-11-13
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种大语言模型交互方法和装置，该方法提出一种新的规划者‑协调者‑执行者的大语言模型交互框架，其中，大语言模型作为规划者，智能体作为执行者，新增的协调者可以确定何时请求与规划者通信，并将执行者当前的观测数据转化成规划者可以理解的自然语言形式的文本字符串，协调者可通过基于无效通信惩罚的强化学习预训练，实施最优通信策略。本发明通过实施最优通信策略可以在正式部署到测试环境后显著减少与规划者的通信次数，同时协调者能够在规划者容易出错的场景下减少对规划者的依赖，以及在面对突发情况时及时求助于规划者，提高了执行者的安全性与任务成功率。
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公开(公告)号：CN116394277A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310676079.9
申请日：2023-06-08
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本说明书公开了一种仿人钢琴演奏机器人，仿人钢琴演奏机器人可以包括手爪、手臂、腰部、颈部、腿部、控制系统以及底座，其中，颈部对应两个自由度，以带动头部进行回转运动与俯仰运动，腰部对应两个自由度，以带动上半身进行回转运动与俯仰运动，该仿人钢琴演奏机器人可以通过视觉感知单元，对琴键的位置进行准确定位，并且可以智能化的识别出曲谱的内容，以及自动化地按照曲谱进行钢琴演奏。通过腰部、头部的两个自由度，以及对两个机械臂位姿的控制，使得本说明书中的钢琴演奏机器人可以灵巧并智能化的弹奏钢琴。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN116642612B
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202310931899.8
申请日：2023-07-27
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请涉及一种传感器及其制备方法、机械手和机器人。传感器用于与光源和亮度检测器连接包括基底以及高折射芯。基底包括受力表面、侧面以及全反射孔。所述侧面与所述受力表面连接且延伸方向区别于所述受力表面。所述全反射孔穿设所述基底，并且至少一端设置于所述侧面。高折射芯设置于所述全反射孔中。所述高折射芯包括入射端和出射端。所述入射端用于与光源连接。所述出射端用于与亮度检测器连接。其中，所述基底的折射率低于所述高折射芯的折射(56)对比文件Koivikko, A等.Biodegradable, Flexibleand Transparent Tactile Pressure SensorBased on Rubber Leaf Skeletons.IEEESENSORS JOURNAL.2022,第22卷(第12期),全文.史钊;李丽珠;赵钰;付汝兴;盛兴.植入式生物医疗光电子器件与系统.中国激光.2017,(第02期),全文.裴晓增;娄小平;孙广开;何彦霖;孟凡勇.浮空器柔性复合蒙皮形变光纤光栅传感实验研究.光学技术.2020,(第01期),全文.赵华新;蒋永翔;罗天穹;朱晓松;石艺尉.基于表面等离子体共振原理的空芯光纤传感器.光学学报.2012,(第06期),全文.
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公开(公告)号：CN114102643B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202111477636.1
申请日：2021-12-06
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明公开一种欠驱动仿人机器人手爪及其他指的设计方法，该机器人手爪为拇指设计了拇指侧摆关节，以较少的驱动装置数量，实现人手常见的抓取功能，可以进行复杂的抓握作业，且本发明手爪所有驱动装置均自锁，手爪抓取物体后驱动装置无需持续工作，降低了机器人手爪的能耗；本发明手指部分采用单自由度多连杆机构，其驱动装置位于手掌部位，欠驱动运动方案布置更合理，手指体积更小，有更大的传感器布置空间；本发明指尖压力传感器布置在手爪内部，通过活动的远节下外壳检测压力，相比传统贴于表面的布置方案，检测区域更大、可靠性更高。
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公开(公告)号：CN115805607A
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN202211537972.5
申请日：2022-12-01
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请涉及一种机械手和机器人。机械手包括掌部、机械指、掌部驱动结构以及关节结构。掌部包括掌平面和与掌平面垂直的掌侧面。机械指包括沿延伸方向排布的指尖、远端指段和近端指段。远端指段的一端与指尖转动连接。掌部驱动结构设置于掌侧面，与近端指段远离远端指段的一端连接，以在连接方向上连接机械指和掌部。掌部驱动结构用于驱动机械指的运动，以改变机械指和掌部之间的角度。连接方向垂直于掌侧面。远端指段远离指尖的一端与关节结构转动连接。近端指段远离掌部驱动结构的一端与关节结构转动连接。关节结构能够改变远端指段和近端指段指尖之间的角度。
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公开(公告)号：CN119942315A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510412530.5
申请日：2025-04-02
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请涉及数据处理技术领域，公开了一种标注数据评分方法及基于其的假阳性标注数据识别方法，其中，评分方法包括：获取包含目标对象的目标图像；重复构建基于目标类别名称和干扰类别名称集合的选择题，并将选择题与目标图像输入到至少一个视觉语言模型进行问答；重复从预先配置的判断题模板池中生成基于目标类别名称和目标图像的判断题，并将判断题与目标图像输入到至少一个视觉语言模型进行问答；基于选择答案正确次数和判断答案正确次数，确定所有视觉语言模型的平均评分，并将平均评分作为目标图像中目标框标注数据对应的目标评分。本申请提供的技术方案，能够提升标注数据评分的准确性，确保评估结果的全面性与精确性。
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