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公开(公告)号：CN114313321A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111571465.9
申请日：2021-12-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明涉及空间对接技术领域，具体为一种中心展开式大容差低冲击空间对接机构；包括追踪航天器和目标航天器，所述追踪航天器舱段内部环向设有八个凹槽，八个凹槽内分别安装有一个动作模块，目标航天器舱段内壁圆周重复安装有八个被动捕获装置；所述动作模块包括捕获钩，捕获钩的摆杆部分设计成V型，目标航天器内设有八个V型槽，捕获钩的V型摆杆部分与V型槽配合连接；本发明具备较大容差能力和自然通道兼有，能够实现重复捕获、调姿、拉进、锁定和分离动作，并降低捕获过程中的轴向冲击，还能够有效的利用舱段充压后内部压力实现自锁。
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公开(公告)号：CN111361742B
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202010237467.3
申请日：2020-03-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种电磁驱动的直升机货钩装置，包括机架、左摆臂、限位块、左钩架、右摆臂、右钩架、限位机构和驱动件；左摆臂设置在左钩架的上方，右摆臂设置在右钩架的上方，左摆臂的一端通过左摆臂轴安装在机架上，限位块限制左摆臂的转动角度，右摆臂的一端通过转轴与左摆臂的另一端铰接，右摆臂的另一端通过右摆臂轴与右钩架的顶端铰接，右钩架通过右钩架轴安装在机架的右侧，左钩架通过左钩架轴安装在机架的左侧，右钩架的下部为L型短钩，L型短钩与左钩架末端搭接形成货物承载区；限位机构限制转轴的摆动，通过驱动件驱动限位机构解除对转轴的限制，使左钩架和右钩架释放货物。本发明结构简单、可靠性高，易于拆卸维护，重量轻，成本低。
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公开(公告)号：CN113581429A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110821951.5
申请日：2021-07-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于负压的波纹折纸式仿生喷射推进器，包括主体部分、动力部分、控制部分、传输部分和执行部分，主体部分包括喷水口、左支撑板、导向杆、右支撑板和引流口，左支撑板和右支撑板之间通过若干导向杆连接，动力部分为真空泵，控制部分为真空电磁阀，传输部分包括抽气气管和传输气管，执行部分包括封闭薄膜、波纹折纸、滑盘、进水开合板、进水口和回复弹簧，波纹折纸为套筒类结构，在套筒类结构的内外表面分别覆有一层封闭薄膜，位于套筒类结构的内表面的封闭薄膜与左支撑板和滑盘之间围成容纳液体的腹腔。本发明利用折纸作为推进器内骨骼，以负压方式驱动，能够实现高效、高速推进，使仿生水下机器人的驱动实现新的突破。
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公开(公告)号：CN113501119A
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202110817815.9
申请日：2021-07-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于负压的魔术球折纸式仿生喷射推进器，包括主体部分、动力部分、控制部分、传输部分和执行部分，主体部分包括进水单向阀、进水管、柔性回复体和喷水管，柔性回复体为两端开口的中空结构，且中空处为腹腔，进水管和喷水管分别安装在柔性回复体的左、右端开口内，在柔性回复体内还开设有环绕腹腔的容纳腔，动力部分为真空泵，控制部分为真空电磁阀，传输部分包括抽气气管和传输气管，执行部分包括封闭薄膜和魔术球折纸，封闭薄膜设置在容纳腔内，且封闭薄膜与容纳腔的腔壁贴合，魔术球折纸设置在封闭薄膜的环状内腔内。本发明利用魔术球折纸作为执行机构，柔性回复体作为回复机构，以负压方式驱动，能够实现高效、高速推进。
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公开(公告)号：CN111605726B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202010346413.0
申请日：2020-04-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种卫星太阳能帆板驱动装置用传能绕线器，包括挠性线、转接座、第一连接装置和第二连接装置，挠性线由多根并排设置的导线印制成片后卷绕而成，挠性线卷绕成涡卷线型，挠性线的位于内部的一端与第一连接装置连接，另一端与第二连接装置连接，第一连接装置固定在转接座上，转接座安装在卫星太阳能帆板驱动装置上，第二连接装置固定在卫星本体机架上；卫星太阳能帆板驱动装置采用前半周调节对日，后半周翻转复位的正反转的工作模式；第一连接装置和第二连接装置的结构相同，且均包括接头、电路板和压线端子，接头固定在电路板上，压线端子将若干导线压紧在电路板上。本发明具有结构简单、质量轻、传输效率高、寿命长、可靠性高的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108516110B
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN201810265365.5
申请日：2018-03-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 空间卡爪式可重复锁解对接机构，它属于航天领域中的空间可重复对接锁紧机构，以解决传统应用的对接机构整体尺寸大、质量较重、结构复杂导致的无法快速响应问题。它包括对接捕获装置和对接被捕获装置；对接被捕获装置包括被捕获机身以及安装在被捕获机身上的电气接口母口；对接捕获装置包括捕获机身、驱动机构和锁紧机构；锁紧机构包括曲柄组件、连杆、滑动销和用于捕获锁紧对接被捕获装置的锁钩；曲柄组件包括连接销和两个曲柄；两个曲柄通过连接销固接在一起，连杆的一端安装在连接销上且二者能相对转动，连杆的另一端安装在锁钩上且二者能相对转动；所述驱动机构安装在捕获机身上并能驱动曲柄转动。本发明用于航天领域。
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公开(公告)号：CN111422382B
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN202010237452.7
申请日：2020-03-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明提供了一种基于记忆合金丝驱动的连接分离装置，包括主动端和被动端，主动端包括壳体、外套、固定片、压缩弹簧、旋套、底座、记忆合金丝、导轮、锁销、限位套Ⅰ和限位套Ⅱ，被动端包括螺杆、加载螺母、分离件和转接件；螺杆上端为与加载螺母配合的螺纹段，下端设有多层倾斜凸起；多层倾斜凸起伸入限位套Ⅰ和限位套Ⅱ形成的容纳空间的上部；记忆合金丝通电时缩短，底座和锁销上移，锁销解除对限位套Ⅰ和限位套Ⅱ下端的限位，两个限位套同时回转，限位套Ⅰ和限位套Ⅱ的下部收拢，限位套Ⅰ和限位套Ⅱ的上部张开与螺杆分离，实现主动端和被动端分离。本发明实现快速分离，具有无冲击、节能环保、体积小、可靠性高、可重复多次使用的优点。
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公开(公告)号：CN111232429B
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN202010051843.X
申请日：2020-01-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种偏摆镜柔性臂保护装置，包括固定在平台下表面的非自锁螺母、非自锁螺纹轴套、固定在柔性臂中部的弹簧限位座、压缩弹簧、基座和定位销，非自锁螺纹轴套的底端设置在基座内，非自锁螺纹轴套顶端设有与非自锁螺母配合的螺纹段，基座固定在底座上，定位销自基座的外壁水平穿入基座内，限位在非自锁螺纹轴套的底端面；柔性臂的底端固定在底座上，柔性臂的顶端依次穿过非自锁螺纹轴套和非自锁螺母后抵在平台的下表面，在非自锁螺纹轴套的中上部套设一下半筒，在非自锁螺纹轴套的上部套设一上半筒，上半筒与非自锁螺纹轴套的外壁滑动连接，下半筒和上半筒同时与一自锁螺母配合。本发明结构尺寸小，可以保护偏摆镜柔性臂不被挤压破坏。
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公开(公告)号：CN111434932B
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN201910027007.5
申请日：2019-01-11
Applicant: 北京吾天科技有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: F16B1/02
Abstract: 本发明提出了一种适用于轴向空间受限的记忆合金连接分离装置，属于载荷连接与分离技术领域，特别是涉及一种适用于轴向空间受限的记忆合金连接分离装置。解决了现有的实现有效载荷连接与快速分离的装置在连接轴向方向占用较大的空间，对于一些连接轴向方向空间严重受限的场合并不适用的问题。它包括壳体、端子座、左端子、左绝缘套管、卡爪、驱动弹簧、挡销、右绝缘套管、右端子、触发弹簧、记忆合金丝、导向轮、预紧螺母和铰轴。它主要用于轴向空间受限的载荷连接与快速分离。
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公开(公告)号：CN112338958A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011124253.1
申请日：2020-10-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明提供了一种基于气囊充放气致动的模块化柔性扭转关节，包括扭转关节外壳、扭转关节内壳和内置气路，扭转关节外壳和扭转关节内壳均为圆柱筒结构，扭转关节外壳与扭转关节内壳同轴安装，且所述扭转关节外壳和扭转关节内壳相对转动设置；在扭转关节外壳和扭转关节内壳之间固定若干组逆向分布的气囊组和若干组顺向分布的气囊组，内置气路安装在扭转关节内壳与扭转关节外壳的内部的通孔中，所有逆向分布的气囊和所有顺向分布的气囊分别连接一内置气路，分布方向一致的气囊同时充气产生形变，实现扭转关节内壳与扭转关节外壳之间的相对转动。本发明利用气囊充气变形触发扭转关节内外壳之间转动，具有低触发、低冲击、高柔性的特点。
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