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公开(公告)号：CN117506974A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311582640.3
申请日：2023-11-24
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B25J15/00
摘要： 本发明公开了一种基于嵌入式剪纸结构的软体手爪及其测量方法，该软体手爪包括软体手爪本体和抓取系统集成传感器，所述抓取系统集成传感器安装在所述软体手爪本体内表面上包括曲率传感器、纹理识别传感器和介质识别传感器，曲率传感器用于对被抓物体的轮廓尺寸检测，纹理识别传感器用于对被抓物体的表面纹理检测，介质识别传感器用于对被抓物体的介质类别检测。本发明还公开了一种抓取机器人，所述基于嵌入式剪纸结构的软体手爪固定安装在抓取机器人本体的一端，抓取机器人本体的另一端与工作台固定连接。可在实现对物体得到抓取功能同时具备被抓物体尺寸检测、物体表面纹理检测、被抓物体内部介质检测的功能。
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公开(公告)号：CN117733906A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311561138.4
申请日：2024-01-04
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B25J18/00
摘要： 本发明公开了一种仿植物卷须的人工肌肉，包括人工肌肉卷须本体，人工肌肉卷须本体包括硅胶皮、剪纸结构和限制层，剪纸结构封闭安装在硅胶皮内部，剪纸结构上刻蚀有柔性电路，限制层在预拉伸后固定安装在硅胶皮底部。本发明还公开了一种仿人体手臂及其测试方法，仿人体手臂包括大臂单元、小臂单元和所述的仿植物卷须的人工肌肉，人工肌肉卷是借助柔性电路刻蚀、嵌入式剪纸结构的可编程特性仿照植物卷须制成。当人工肌肉卷须收缩时，带动小臂单元旋转提升负重件。螺旋圈数和螺距产生变化导致电感发生变化，不同的弯曲角度对应着不同的电信号。可解决现有的人工肌肉及仿人工手臂不能同时兼具运动和感知能力的问题。
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公开(公告)号：CN113581429B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202110821951.5
申请日：2021-07-20
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明提供了一种基于负压的波纹折纸式仿生喷射推进器，包括主体部分、动力部分、控制部分、传输部分和执行部分，主体部分包括喷水口、左支撑板、导向杆、右支撑板和引流口，左支撑板和右支撑板之间通过若干导向杆连接，动力部分为真空泵，控制部分为真空电磁阀，传输部分包括抽气气管和传输气管，执行部分包括封闭薄膜、波纹折纸、滑盘、进水开合板、进水口和回复弹簧，波纹折纸为套筒类结构，在套筒类结构的内外表面分别覆有一层封闭薄膜，位于套筒类结构的内表面的封闭薄膜与左支撑板和滑盘之间围成容纳液体的腹腔。本发明利用折纸作为推进器内骨骼，以负压方式驱动，能够实现高效、高速推进，使仿生水下机器人的驱动实现新的突破。
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公开(公告)号：CN117811485A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311717294.5
申请日：2023-12-14
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明公开了一种火星车太阳能电池板除尘装置，它包括风能收集机构、摩擦纳米发电机和太阳能电池板静电除尘电极，所述摩擦纳米发电机包括电机转动轴和铜栅电极板，所述摩擦纳米发电机的电机转动轴上方末端与所述风能收集机构固定连接，所述太阳能电池板静电除尘电极与所述摩擦纳米发电机的铜栅电极板相连接。本发明还公开了一种火星车太阳能电池板除尘方法，用于火星车上的太阳能电池板，具有自驱动、可以将风能作为紧急备用能源和可以提高太阳能电池板性能的特点，能够解决火星车太阳能电池板尘埃吸附的问题，为火星车太阳能电池板的除尘提供一种新的潜在解决方案。
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公开(公告)号：CN115435819A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211163529.6
申请日：2022-09-23
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明提出一种基于受控屈曲结构的摩擦电多功能传感器、机器人及其测试方法。传感器包括Ecoflex基体构成的液态金属电极、铜箔和PEEK薄片构成的屈曲电极。本发明可同时作为抓取系统、二维运动系统和触觉系统传感器。作为抓取系统传感器时可以检测被抓物体的尺寸，并记录物体从抓取到释放的过程；作为二维运动系统传感器时可以感知二维软体机器人两个方向的运动状态及机器人绝对位置；作为触觉系统传感器时，可应用于仿尺蠖软体机器人，可以感知外界环境的触碰，以便于实时调整机器人的高度实现自适应避障；综上，本发明在软体机器人中可以兼顾运动传感和触觉反馈等多个功能，具有制备工艺简单、检测精度高、适用对象范围广等优点。
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公开(公告)号：CN113581429A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110821951.5
申请日：2021-07-20
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明提供了一种基于负压的波纹折纸式仿生喷射推进器，包括主体部分、动力部分、控制部分、传输部分和执行部分，主体部分包括喷水口、左支撑板、导向杆、右支撑板和引流口，左支撑板和右支撑板之间通过若干导向杆连接，动力部分为真空泵，控制部分为真空电磁阀，传输部分包括抽气气管和传输气管，执行部分包括封闭薄膜、波纹折纸、滑盘、进水开合板、进水口和回复弹簧，波纹折纸为套筒类结构，在套筒类结构的内外表面分别覆有一层封闭薄膜，位于套筒类结构的内表面的封闭薄膜与左支撑板和滑盘之间围成容纳液体的腹腔。本发明利用折纸作为推进器内骨骼，以负压方式驱动，能够实现高效、高速推进，使仿生水下机器人的驱动实现新的突破。
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公开(公告)号：CN113501119A
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202110817815.9
申请日：2021-07-20
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明提供了一种基于负压的魔术球折纸式仿生喷射推进器，包括主体部分、动力部分、控制部分、传输部分和执行部分，主体部分包括进水单向阀、进水管、柔性回复体和喷水管，柔性回复体为两端开口的中空结构，且中空处为腹腔，进水管和喷水管分别安装在柔性回复体的左、右端开口内，在柔性回复体内还开设有环绕腹腔的容纳腔，动力部分为真空泵，控制部分为真空电磁阀，传输部分包括抽气气管和传输气管，执行部分包括封闭薄膜和魔术球折纸，封闭薄膜设置在容纳腔内，且封闭薄膜与容纳腔的腔壁贴合，魔术球折纸设置在封闭薄膜的环状内腔内。本发明利用魔术球折纸作为执行机构，柔性回复体作为回复机构，以负压方式驱动，能够实现高效、高速推进。
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公开(公告)号：CN112283389B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202011060164.5
申请日：2020-09-30
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种基于双程SMA弹簧的仿生软体阀，属于仿生技术领域。本发明解决了现有的刚性流体阀因体积大、质量重导致其不适用于软体机器人的的问题。两个仿生瓣状结构相对布置形成的空腔内布置有双程SMA弹簧，双程SMA弹簧的两端分别顶设在两个仿生瓣状结构的内侧，通过控制双程SMA弹簧的伸长与缩短，实现两个仿生瓣状结构的张开与闭合；柔性壳体的两端分别设置有流体入口和流体出口，通过控制两个仿生瓣状结构的张开与闭合，实现流体入口和流体出口之间的连通与断开。本申请的驱动、控制简单，体积、尺寸小，重量轻，可作为软体机器人嵌入式器件。
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公开(公告)号：CN112271829A
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN202011032909.7
申请日：2020-09-27
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种汽液相变驱动的无线寻址仿海星软体机器人，属于仿生技术领域。本发明解决了现有的软体机器人存在的灵活性差、体积大、适应的工作环境少的问题。柔性执行部分包括若干条腕足及对应固接在每条腕足底部的柔性形变限制层，控制部分包括发射线圈及若干个接收线圈，每条腕足与汽液相变腔之间均通过流体管道连通，每条流体管道上均设置有流体阀，且所述加热膜与一个接收线圈电连接，若干个流体阀对应与其余若干个接收线圈电连接，先通过发射线圈进行无线寻址控制接收线圈相对应的流体阀打开，再通过发射线圈进行无线寻址控制加热膜产生热量，使汽液相变腔内的低沸点液体沸腾变成蒸汽，低沸点液体经流体管道进入腕足内，使腕足产生变形弯曲。
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公开(公告)号：CN117506974B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202311582640.3
申请日：2023-11-24
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B25J15/00
摘要： 本发明公开了一种基于嵌入式剪纸结构的软体手爪及其测量方法，该软体手爪包括软体手爪本体和抓取系统集成传感器，所述抓取系统集成传感器安装在所述软体手爪本体内表面上包括曲率传感器、纹理识别传感器和介质识别传感器，曲率传感器用于对被抓物体的轮廓尺寸检测，纹理识别传感器用于对被抓物体的表面纹理检测，介质识别传感器用于对被抓物体的介质类别检测。本发明还公开了一种抓取机器人，所述基于嵌入式剪纸结构的软体手爪固定安装在抓取机器人本体的一端，抓取机器人本体的另一端与工作台固定连接。可在实现对物体得到抓取功能同时具备被抓物体尺寸检测、物体表面纹理检测、被抓物体内部介质检测的功能。
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