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公开(公告)号：CN101810475A
公开(公告)日：2010-08-25
申请号：CN201010156858.9
申请日：2010-04-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B5/0225 , A61B7/04
Abstract: 基于柯氏音法和示波法相结合的电子听诊血压计，它涉及一种血压计，它解决了人工听诊式血压计不方便携带及柯氏音听诊法不易操作、容易受环境影响的问题。电子听诊血压计由内置气囊的袖带、拾音器、气压传感器、信号处理单元、充气/放气单元、人机交互单元和微处理器组成；微处理器控制充气/放气单元对袖带进行充气或放气，气压传感器获取的气压信号和拾音器获取的柯氏音信号经信号处理单元处理后，由微处理器首先利用示波法得出血压值的范围，再在上述范围内通过阈值法查找柯氏音信号，得到最终的血压值，该结果最终由控制人机交互界面显示。本发明能够同时保证测量结果的稳定性和准确性，可用于血压测量领域。
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公开(公告)号：CN101653353A
公开(公告)日：2010-02-24
申请号：CN200910072751.3
申请日：2009-08-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 连续体型半自主式内窥镜机器人，它涉及一种内窥镜机器人。针对软管式结肠镜只有其末端能够主动弯曲及现有内窥镜机器人在肠道内移动速度低、在弯道处易出现折叠效应而无法前进的问题。固装在控制箱内的第一直流伺服电机上固装有钢丝拖动轮，控制箱固装在前进控制装置上，弯曲关节由五段弯曲单关节段组成，每段弯曲单关节段上的相邻两个关节万向环铆接，弯曲关节上包裹有钢丝编织网和橡胶覆盖膜，每段弯曲单关节段的橡胶覆盖膜内镶嵌有压力传感器，每段弯曲单关节段内设置有四根多股钢丝，每两根多股钢丝的一端对称固接在相应的钢丝拖动轮的外圆周端面上。本发明可实现十个自由度的空间复合弯曲运动，并具有全方位感知镜体与肠道壁接触压力的功能。
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公开(公告)号：CN113643395B
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202110859499.1
申请日：2021-07-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T11/00 , G06V10/764 , G06V10/46 , G06N3/06 , G06T7/11
Abstract: 本发明公开了一种视觉场景认知模型构建方法及系统，该方法包括以下步骤：将获取的图片划分为若干网格点，再以网格点为视野中心获取小图块，并将该小图块作为路标识别单元，得到若干单元图片；将若干单元图片按顺序输入特征层提取视觉特征，使得每个单元图片得到一个128维特征向量；将特征向量输入路标层激活对应的路标神经元，寻找共振神经元，进行模式匹配和权值学习；将当前图片中所有小图块所匹配的路标神经元统计数据作为视觉路标编码信息；将视觉路标编码信息作为情景认知模型的视觉通道属性，得到视觉场景认知模型。有益效果：本发明提供了一种视觉场景认知模型构建方法，可以有效地实现视觉场景认知模型的构建。
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公开(公告)号：CN113642720B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202110857944.0
申请日：2021-07-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06N3/06
Abstract: 本发明公开了一种仿生情景认知模型构建方法及系统，该方法包括以下步骤：对来自环境感知的信息进行堆叠，构建输入层；将输入层的激活模态投射至事件层，并选择性激活事件神经元；在事件层中生成激活，得到事件神经元的激活值；形成有序的激活模式，得到激活序列；激活一个对应的情景神经元作为情景识别的结果；从事件层到输入层对整个情景进行检索；利用情景认知地图对各情景进行结合，得到仿生情景认知模型。有益效果：本发明运用自适应性共振理论网络作为基本单元模块，结合海马结构空间认知模型，在时空维度上对传感和运动信息提取编码形成情景认知，能够有效地组织机器人包括内部状态和外部环境的认知记忆的经验。
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公开(公告)号：CN113349995B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202110625965.X
申请日：2021-06-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61F2/54
Abstract: 一种机械手指假肢，它涉及功能辅助康复机器人技术领域。本发明为解决现有机械手指假肢在使用时通常需要外力驱动，导致成本过高、结构过于繁重的问题。本发明包括手腕固定机构、手掌固定机构、连杆耦合机构、四个可拆卸手指、四个摇杆曲柄机构和四个连杆欠驱动耦合机构，手腕固定机构固定在人体手腕上，人体腕关节转动时通过连杆耦合机构带动摇杆曲柄机构运动，摇杆曲柄机构通过连杆欠驱动耦合机构带动可拆卸手指完成松握动作。本发明用于康复机器人。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117710350A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311782757.6
申请日：2023-12-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/00 , G06V10/44 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06V10/80
Abstract: 基于形状特征的机械臂6‑DoF抓取方法，属于机器人和人工智能技术领域。解决了现有机器人自主智能抓取过程中存在抓取精度低和泛化性差的问题。本发明建立点云补全网络和抓取网络；在相机输入的深度图中提取目标物体点云，将所述目标物体点云输入至点云补全网络，生成目标物体补全点云；拼接获得的补全点云与原始目标物体点云生成拼接点云；将拼接点云输入至抓取网络，所述抓取网络对抓取姿态进行预测，获取抓取姿态基参数；在抓取姿态基参数中，提取置信度得分的最大值，获取所述最大值对应的夹爪夹取朝向基础向量、夹爪夹取基线方向基础向量和夹爪的夹取宽度矩阵中对应的元素，生成最优的抓取姿态参数用于机器人抓取。本发明适用于机器人智能抓取。
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公开(公告)号：CN117060707A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311056912.6
申请日：2023-08-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 单级单相无桥Zeta型PFC变换器，解决了现有Zeta型PFC变换器效率低、功率密度低的问题，属于单级单相无桥PFC变换器拓扑领域。本发明包括输入滤波电感Lf、输入滤波电容Cf、储能电容C、电感L1、电感L2、NMOS开关管S5、NMOS开关管S6、输出滤波电容Cdc1、输出滤波电容Cdc2、1号双向开关和2号双向开关；当输出电流方向不变时，可使用不控二极管替换输出侧的开关管；本发明可将两个电感的电感量设计为相同的较小值，变换器体积得以显著减小，功率密度得以有效提高，还可以将输出侧电感的电感量大于输入侧电感，但相比于其他PFC变换器较大的输入滤波电感，输出侧电感的电感量仍然较小。
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公开(公告)号：CN113207994B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202110626739.3
申请日：2021-06-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种无人冰淇淋售卖机，它涉及自动售卖机技术领域。本发明为解决现有冰淇淋售卖机只能用一次性纸杯制作冰淇淋，口味单一，结构复杂，难以实现普及的问题。本发明包括冰淇淋机主体、出液装置和蛋筒供给装置，出液装置与冰淇淋机主体连接，蛋筒供给装置设置在冰淇淋机主体的一侧，控制箱设置在蛋筒供给装置内，控制箱分别控制出液装置的出液和蛋筒供给装置的供给。本发明用于冰淇淋的制作及售卖。
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公开(公告)号：CN113548352B
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202110626744.4
申请日：2021-06-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种图书馆存取书一体机器人，它涉及机器人技术领域。本发明为解决现有图书上架时需要通过人工的方式进行上架处理，作业劳动强度大的问题。本发明包括存取书模块、空间运动模块、出书装置模块和行走模块，空间运动模块设置在行走模块上端的一侧，存取书模块设置在空间运动模块上，存取书模块通过空间运动模块实现水平、竖直及垂直方向上的移动，出书装置模块设置在行走模块上端的另一侧。本发明用于图书馆图书存取。
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公开(公告)号：CN114952830A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210520027.8
申请日：2022-05-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种基于接触约束的机器人高精度轴孔装配轴零件定位方法，属于机器人高精度轴孔装配操作领域。本发明针对现有轴孔装配操作利用机器视觉算法实现定位，算法复杂并且定位可靠性低的问题。包括确定机器人基座平面与轴零件基座平面之间的变换关系；计算孔零件坐标系x2y2z2相对机器人坐标系x0y0z0的位姿；确定孔零件在每一次三点接触状态下的原点o2及孔零件轴线相对机器人坐标系x0y0z0的位姿；将每一次三点接触状态下的原点o2及孔零件轴线投影到轴零件基座上；确定轴零件轴线在机器人坐标系x0y0z0的位置；再根据轴零件坐标系x1y1z1的原点在轴零件轴线上的位置，确定轴零件坐标系x1y1z1在机器人坐标系x0y0z0中的位姿，完成轴零件定位。本发明可实现更精准的定位。
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