-
-
公开(公告)号：CN102980579A
公开(公告)日：2013-03-20
申请号：CN201210460353.0
申请日：2012-11-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明涉及的是一种自主水下航行器自主导航定位方法，特别是涉及一种基于强跟踪容积卡尔曼滤波的自主水下航行器自主导航定位方法。本发明包括如下步骤：选取自主水下航行器运动模型；选取自主水下航行器测量模型；通过自主水下航行器运动模型和测量模型构建动态系统；滤波器参数初始化；选取渐消因子；更新滤波器时间；更新滤波器量测数据；由当前时刻更新到下一时刻，重复执行步骤(5)至步骤(7)，直到到达终止时刻，结束计算，输出结果。通过引入渐消因子实时调整滤波增益矩阵，强迫输出残差序列保持相互正交，以此来减小老数据的权值，相对地增加新数据的权值，提高了滤波器的估计精度和稳定性。
-
公开(公告)号：CN102074085B
公开(公告)日：2012-05-09
申请号：CN201010595377.8
申请日：2010-12-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种用于水下航行器的安全指示及气动装置。包括外壳，外壳的两端通过堵头封闭，外壳内设置内部电路板，内部电路板的一端固定在一个堵头上，内部电路板的线缆通过一个堵头上的线缆通路引出，在线缆通路引出区域灌有密封胶，内部电路板上布设有红外接收三极管、汽车室内阅读灯和NEC闪光LED板。该装置具有结构简单、控制方便、外形美观，散热性好、体积小，重量轻、便携带等特点。本发明可应用于启动水下航行器并给予安全指示及红外启动。
-
公开(公告)号：CN102162733A
公开(公告)日：2011-08-24
申请号：CN201110004479.2
申请日：2011-01-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提供的是一种基于SVM的AUV舰位推算导航误差实时修正方法。将通过湖上水面航行和海上水面航行试验获取的AUV导航传感器测量数据、舰位推算经纬度信息和通过GPS读取的AUV实时经纬度信息，作为SVM舰位推算导航误差实时修正模型的训练样本和测试样本对模型进行训练和测试；将训练好的SVM舰位推算误差模型固化到AUV动态控制计算机中，AUV在水下航行过程中，动态控制计算机实时采集导航传感器导航信息，将导航传感器数据信息和舰位推算时间作为SVM舰位推算误差模型的输入，输出实时补偿到舰位推算经纬度，获得精确的AUV实时位置信息。本发明能提高AUV的导航精度。
-
公开(公告)号：CN101833338B
公开(公告)日：2011-08-03
申请号：CN201010173012.6
申请日：2010-05-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供的是一种无人潜航器(AUV)垂直面欠驱动运动控制方法。(1)对AUV进行初始化设置；(2)顶层控制计算机发送任务使命并完成全局规划；(3)运动控制计算机接收传感器反馈信息，利用基于自适应神经模糊推理系统的自抗扰控制器进行控制解算，输出控制指令，即艉升降舵舵角δs；(4)舵机执行控制指令，完成AUV深度与纵倾的协调控制，实现AUV垂直面欠驱动约束下的运动控制；(5)判断是否完成本次任务，若完成则保存数据并结束本次航行，若未完成则继续由运动控制计算机解算控制指令。本发明适应AUV在垂直面运动过程中欠驱动、强耦合和复杂的运动关系，能实现精确的运动控制。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115454107B
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202211100761.5
申请日：2022-09-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 一种近海巡检型AUV的路径规划方法，涉及自主水下航行器AUV的路径规划领域。本发明是为了解决现有的近海巡检AUV的路径规划方法还存在计算开销大、极易陷入局部最小值而导致的无法在存在复杂动态且较大障碍物的近海环境完成路径规划的问题。本发明包括：步骤一、初始化地图空间V，随机树空间T，拓展步长l，AUV运动学参数，自适应子目标点选取阈值k，设置起始点xrand，终点xgoal；步骤二、利用步骤一初始化后的参数值采用RRT算法获得规划好的全局路径；步骤三、以AUV运动学参数为约束采用DWA算法对步骤二获得的规划好的全局路径进行处理，使AUV巡检路径在符合运动学约束的同时实现动态避障。本发明用于对巡检AUV进行路径规划。
-
公开(公告)号：CN114023135B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202111313242.2
申请日：2021-11-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G09B9/00
Abstract: 本发明公开了一种AUV避碰训练系统，气囊模块为模拟障碍物，包括立柱(1)、设置在立柱(1)周围的防护气囊(3)以及压力传感器(2)，压力传感器(2)用于检测是否发生碰撞；总控模块包括控制单元(4)、无线电天线(6)和电源(7)，电源(7)为压力传感器(2)、无线电天线(6)供电；控制单元(4)接收压力传感器(2)传输的碰撞信息，然后将碰撞信息通过无线电天线(6)发送至远程监控台；重物模块包括重物(10)和长度可调的牵引部件(9)，重物(10)通过牵引装置(9)与立柱(1)连接。本发明在碰撞训练演习中提供能够设置在不同水深，可以改变尺寸大小的模块化障碍物，在训练中对提供碰撞保护以及碰撞检测。
-
公开(公告)号：CN116608864B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310882564.1
申请日：2023-07-19
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
Abstract: 一种通信时延影响下基于因子图的AUV协同定位方法，本发明涉及AUV协同定位方法。本发明为解决现有系统中往往没有考虑通信时间延迟的影响，致使定位误差大；以及水声通信中码间串扰易产生测距野值，造成厚尾非高斯的量测噪声，致使鲁棒性差的问题。过程为：1：建立领航者‑跟随者AUV编队的协同定位因子图模型；2：考虑通信时延的影响，基于跟随者AUV的航速和量测信息对量测信息进行时延补偿；3：利用最大相关熵作为因子图各函数节点的代价函数，推导出各节点最优估计，利用量测信息和AUV历史位置信息对AUV当前位置信息进行误差补偿，从而对跟随者AUV的位置信息进行估计更新。本发明用于AUV协同定位技术领域。
-
公开(公告)号：CN110780317B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN201910975413.4
申请日：2019-10-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/17
Abstract: 本发明提供的是一种用于动力浮标故障自动应急的北斗示位装置及控制方法。包括柔性太阳能板、北斗复合天线、无线电天线、太阳能电源管理与主/备电源切换单元、北斗定位与通讯单元；北斗复合天线和无线电天线放在动力浮标的天线支架上，柔性太阳能板放在天线杆和天线支架上；太阳能电源管理与切换单元、北斗定位与通讯单元放在北斗密封舱内；主控单元与主电池放在主控密封舱内。北斗密封舱、主控密封舱、柔性太阳能板和天线之间是通过防水电缆连接。本发明与传统的浮标相比，可实现在主控密封舱因漏水等故障导致不能继续工作恶劣情况下仍能继续向监控中心发送自身位置信息，方便找到因不能工作而失去联系的动力浮标。
-
公开(公告)号：CN110211067B
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN201910446695.9
申请日：2019-05-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于图像处理领域，公开了一种用于UUV近海面可见光图像去雾方法，包含如下步骤：步骤(1)：获取原始有雾图像，对取三个颜色通道的最小值并记为；步骤(2)：利用三个颜色通道的最小值和四叉树细分法求取全局大气光值；步骤(3)：利用滤波器和Canny算子将原始有雾图像分割成天空区域和非天空区域，然后对天空区域进行透射率的优化估计，得到优化后透射率；步骤(4)：利用三个颜色通道的最小值和优化后透射率求出大气散射函数，再用雾天成像物理模型求出无雾图像并输出。本发明解决了大范围的天空区域以及水面反光、白色浪花等高亮度区域导致的透射率估计不精确问题，能够保留图像边缘特征，去除大面积光环现象，去雾效果好。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
280
records
(took 0.022 seconds)
