公开(公告)号：CN103577607B

公开(公告)日：2017-06-20

申请号：CN201310585653.6

申请日：2013-11-20

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 赵玉新 ,  常帅 ,  万程程 ,  韩自发 ,  李旺 ,  吴迪 ,  杜雪 ,  贾韧锋

IPC: G06F17/30

Abstract: 本发明属于地磁导航领域，特别涉及一种基于地磁异常数据形态特征的边界补偿方法。基于地磁异常数据形态特征的边界补偿方法，包括：对实测地磁异常数据进行规则网格化处理；平移地磁异常网格数据集，使均值为零；对平移后的零均值网格数据集进行二维经验模态分解；对二维经验模态分解结果进行形态特征提取；分割数据块单元，实时消除相邻单元的特征相似性冗余；消除所有数据块单元间的特征相似性冗余；构建多层级地磁异常数据边界补偿数据库；对待分析地磁异常数据进行边界补偿。本发明能够有效的改善区域地磁异常数据分析中的边界效应问题，相比与其他方法有更好的适用性和使用上的便捷性。

公开(公告)号：CN104050508B

公开(公告)日：2017-02-22

申请号：CN201410293347.X

申请日：2014-06-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 赵玉新 ,  杜雪 ,  贾韧锋 ,  夏庚磊 ,  何立晖 ,  吴迪 ,  李旺 ,  常帅

IPC: G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于KLMS的自适应小波核神经网络跟踪控制方法。包括以下几个步骤：初始化小波核神经网络；将预定值和由控制对象输出的实际观测值进行比较，得到误差信号，输入给小波核神经网络，求解代价函数；调节隐含层——输出层权值的自适应学习率，更新隐含层——输出层权值；调节输入层——隐含层权值的自适应学习率，更新输入层——隐含层权值；更新小波核函数的收缩因子；求解隐含层的诱导局部域及输出；求解输出层的诱导局部域及输出，将输出作为控制信号输送给控制对象的执行机构。本发明减少了迭代过程中的记忆内存和计算复杂度，并提高了控制系统的准确性和快速性。

公开(公告)号：CN103744428B

公开(公告)日：2016-03-09

申请号：CN201410022398.9

申请日：2014-01-17

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 赵玉新 ,  李旺 ,  常帅 ,  杜雪 ,  吴迪 ,  贾韧锋

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及水面无人艇路径规划技术领域，具体涉及一种基于邻域智能水滴算法的水面无人艇路径规划方法。本发明包括：（1）对水面无人艇路径规划进行环境建模；（2）利用智能水滴算法根据已知水面无人艇作业区域静态障碍物、行进目标以及路径评价函数在作业区域栅格阵中进行离线全局路径规划，得到全局离线最优路径。本发明针对基本IWD方法存在的易陷入局部最优解导致方法停滞及收敛速度较慢的问题进行了改进，在基本IWD方法基础上引入了最优解邻域扩张机制及全局最优强调机制，得到NIWD方法，可以避免方法陷入局部最优导致早熟，提高了方法寻优的收敛速度。

公开(公告)号：CN103646422B

公开(公告)日：2016-03-09

申请号：CN201310699068.9

申请日：2013-12-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 郝燕玲 ,  张瑶 ,  常帅 ,  曾添一 ,  吴迪

IPC: G06T17/05

Abstract: 本发明提出了一种基于遗传多层B样条插值算法的三维显示技术，通过引入遗传算法整定控制点网格密度以及B样条插值层数，获得控制点网格密度以及B样条插值层数的最优解，再代入插值曲面模型，利用Matlab生成三维图像。通过自适应调节适应度函数，保证了插值曲面的平滑度。生成的三维图像，近似精度高，曲面较为平滑。本发明技术内容适用于三维图像生成，以及三维实时显示。

公开(公告)号：CN104361192A

公开(公告)日：2015-02-18

申请号：CN201410198768.4

申请日：2014-05-09

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 郝艳玲 ,  吴迪 ,  张瑶 ,  常帅 ,  杜雪 ,  李旺 ,  贾韧锋 ,  李杰

IPC: G06F19/00

Abstract: 本发明的目的在于提供一种压缩感知分析模型下的稀疏表示自适应重构方法，包括设定稀疏信号重构过程中各参数的初始状态值、计算迭代余量与观测矩阵的相关系数、从所有相关系数中找出符合筛选条件的原子、将选出的原子与当前支集中元素计算当前阶段的信号稀疏度、构建候选集、构建临时支撑集、计算临时逼近信号、利用临时信号和分析算子构建支撑集、利用支撑集中原子进行信号逼近并更新余量、判断是否需要重新计算稀疏度、判断迭代停止条件等步骤。本发明融合了分析子空间追踪和贪婪分析追踪的思想，该算法在信号重构过程中不需要以稀疏度作为先验条件，能够自适应逼近稀疏度信息并准确构建支撑集，具有较高的实际应用性。

公开(公告)号：CN104050329A

公开(公告)日：2014-09-17

申请号：CN201410290922.0

申请日：2014-06-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 赵玉新 ,  李旺 ,  刘厂 ,  常帅 ,  吴迪 ,  杜雪 ,  贾韧锋

IPC: G06F17/50

Abstract: 本发明涉及船舶避碰技术领域，具体涉及一种辅助船舶驾驶人员进行决策，保证船舶航行安全的基于证据推理理论的检测船舶碰撞危险度的方法。本发明包括：本船通过船舶自动识别系统AIS获取威胁船只航行动态数据，计算影响要素的值，计算各要素隶属度值，利用层次分型法为五个要素分配权重，计算各要素在相应评价等级上的置信度值：计算威胁船只在各评价等级上的置信度向量：威胁船只威胁度明确化处理，得到威胁船只CRI值；将得到的CRI值输出显示在综合船舶显示系统上。本发明在充分考虑在获取威胁船只数据以及专家经验的不确定性的情况下，利用证据推理理论表征和融合不确定信息时的优越性，对威胁船只对本船构成的威胁程度进行合理评估。

公开(公告)号：CN103577607A

公开(公告)日：2014-02-12

申请号：CN201310585653.6

申请日：2013-11-20

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 赵玉新 ,  常帅 ,  万程程 ,  韩自发 ,  李旺 ,  吴迪 ,  杜雪 ,  贾韧锋

IPC: G06F17/30

CPC classification number: G06F17/30421 ,  G01C21/08

Abstract: 本发明属于地磁导航领域，特别涉及一种基于地磁异常数据形态特征的边界补偿方法。基于地磁异常数据形态特征的边界补偿方法，包括：对实测地磁异常数据进行规则网格化处理；平移地磁异常网格数据集，使均值为零；对平移后的零均值网格数据集进行二维经验模态分解；对二维经验模态分解结果进行形态特征提取；分割数据块单元，实时消除相邻单元的特征相似性冗余；消除所有数据块单元间的特征相似性冗余；构建多层级地磁异常数据边界补偿数据库；对待分析地磁异常数据进行边界补偿。本发明能够有效的改善区域地磁异常数据分析中的边界效应问题，相比与其他方法有更好的适用性和使用上的便捷性。

公开(公告)号：CN102279599B

公开(公告)日：2013-02-06

申请号：CN201110195490.1

申请日：2011-07-13

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 边信黔 ,  周佳加 ,  严浙平 ,  张勋 ,  徐健 ,  吴迪

IPC: G05D1/00

Abstract: 本发明提供的是一种面向海洋观测作业的UUV航速双工控制装置及方法。包括任务控制模块、量级航速控制通道、精确航速控制通道、运动控制模块和感知模块；任务控制模块分别与量级航速控制通道、精确航速控制通道、运动控制模块和感知模块相互连接；量级航速控制通道和精确航速控制通道均与运动控制模块连接。感知模块采集UUV的状态、位姿信息及海流剖面信息经处理后发送给任务控制模块，运动控制模块与任务控制模块进行实时信息交互。任务控制模块根据当前工况选用不同通道将与UUV当前航速指令相对应的数字化控制量发送到运动控制模块，进而完成整个航速控制过程。本发明可应用于各种无人UUV的缆控调试以及多工况自主作业时的航速控制。