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公开(公告)号：CN103968839B
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201410216172.2
申请日：2014-05-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种基于蜂群算法改进CKF的单点重力匹配方法，获取状态量初值X0和协方差阵初值P0；采用CKF方法进行时间更新，得到状态一步预测值 和一步预测协方差阵 根据惯性导航系统输出的载体经度λk和纬度 在重力基准图中得到对应的重力强度Fk；根据重力强度Fk和多普勒输出的载体速度Vk，采用人工蜂群算法在惯性导航系统指示位置进行迭代搜索，得到经度和纬度的最优估计值λk′和 根据经度和纬度的最优估计值λk′和 采用CKF方法进行量测更新，状态估计协方差值Pk，状态向量的最优估计值
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公开(公告)号：CN103616027B
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201310690254.6
申请日：2013-12-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于重力辅助惯性导航系统的技术领域，尤其涉及一种基于改进MSD的重力匹配方法。本发明包括：确定参考位置信息；引入位置误差向量；确定代价函数；确定使代价函数E最小的位置误差向量；得到最终位置。针对传统的重力匹配方法计算量大、耗时多的问题，本发明在MSD的基础上，引入位置误差向量，确定代价函数，简化匹配计算机中的匹配过程，在保证匹配精度的基础上，提高了匹配计算机的工作效率。本发明引入SOR迭代方法，获取位置误差向量，其收敛速度更快。一般的匹配方法都会用到重力数据库，现有重力数据库的精度还有待进一步提高，本发明的匹配过程中仅用到参考轨迹上点处的重力异常值及其变化梯度，减轻对重力数据库的依赖。
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公开(公告)号：CN103900613B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410125859.5
申请日：2014-03-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明涉及一种基于磁力计N阶距检测的MEMS系统误差估计方法，首先利用磁力计输出的磁场强度，利用N阶矩检测法判断系统是否受到外界磁场干扰，若所测试的N阶距差值若小于等于阈值，则触发MEMS系统误差估计卡尔曼滤波器工作，结合磁力计输出估计出MEMS系统的位置、速度、姿态误差，以及MEMS陀螺的刻度系数误差、陀螺漂移；若大于阈值，则MEMS系统误差估计卡尔曼滤波器关闭。本发明方法可以在无卫星信号条件下，实现MEMS系统误差的估计，维持MEMS系统的自主性及精度可靠性。
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公开(公告)号：CN103743413B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201310737385.5
申请日：2013-12-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明涉及一种倾斜状态下调制寻北仪安装误差在线估计与寻北误差补偿方法，其特征在于：步骤一：建立地理坐标系、载体坐标系、平台坐标系、陀螺坐标系及四者之间的转换关系；步骤二：建立倾斜状态下，转台绕自身垂直中心轴恒速旋转时，陀螺存在安装误差角时的输出模型；步骤三：建立倾斜状态下，转台绕自身垂直中心轴恒速旋转时，加速度计存在安装误差时的输出模型；步骤四：对陀螺和加速度计的输出信号进行处理，并得到载体的倾斜角；步骤五：根据步骤四中对陀螺、加速度计数据处理后的结果对安装误差角进行在线估计；步骤六：根据步骤五中对处理后陀螺的信号和步骤四中得到的载体倾斜角估计出寻北误差，然后对航向角粗估计值进行修正，得到准确的航向角，完成载体的寻北。
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公开(公告)号：CN103607181B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201310547261.0
申请日：2013-11-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H03H21/00
Abstract: 本发明公开了一种空间分布式变阶数自适应系统辨识方法，包括：设置自适应系统辨识迭代初始值并计算网络融合权系数矩阵。对于空间分布式网络中的每一个节点，利用当前时刻相邻区域内所有节点的输入信息、量测信息及前一时刻该节点处的权向量估计信息计算输出误差。对于空间分布式网络中的每一个节点，减小自适应滤波器的阶数，利用该阶数值重新计算输出误差。自适应滤波器权向量阶数的自适应更新。自适应滤波器权向量权值的自适应更新。自适应滤波器权向量阶数的空间融合。自适应滤波器权向量的权值迭代。在新的采样时刻，判断算法是否达到稳态，若已达到，迭代结束，完成了对未知系统的辨识。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN103234560B
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201310184385.7
申请日：2013-05-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种捷联惯导系统零位标定的方法，它涉及捷联惯导系统零位标定的方法。本发明要解决现有的零位标定方法中因被测惯性元器件的安装存在非正交误差而影响零位误差求值精度的问题。本发明方法是将惯性装置安装到三轴转台上，使转台旋转到四个指定位置，将四个不同位置的惯性元器件上由于安装误差导致感所受到的附加误差分量累加消除，从而求得惯性元器件的零位误差。本发明提出一种新的零位标定测量方法，可以有效的补偿掉安装误差所带来的影响，从而可以得到更加精确的零偏，提高系统精度。本发明方法可应用于现代武器装备的导航系统的零位标定。
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公开(公告)号：CN103969671A
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201410195891.0
申请日：2014-05-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G01S19/49 , G01C21/165 , G01S19/47
Abstract: 本发明属于惯性导航系统和卫星导航系技术领域，具体涉及一种在SINS/卫星导航系统重力测量中基于非线性跟踪微分器的杆臂误差解算方法。本发明包括：得到在载体坐标系下的比力；得到地理系相对地球系的速度矢量；得到地理坐标系到惯性系角速度；得载体在导航解算后的载体相对于地理坐标系的角速度；得到两系统在载体系中的杆臂距离；得到在地理系下的表达式以及与角速度的关系；得到斜对称矩阵的微分值；解算出杆臂误差值。本发明避免了传统的杆臂误差直接处理引入噪声和精度不理想问题，本发明中构造的非线性微分跟踪器时，只需适当调整参数，构造合理的非线性函数就可以得到高品质的跟踪微分器，得到较高精度的输出结果。
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公开(公告)号：CN103969630A
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201410201294.4
申请日：2014-05-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S7/36
CPC classification number: G01S7/2813
Abstract: 本发明属于信号抗干扰技术领域，特别涉及一种基于频率响应不变的稳健宽带波束形成方法。将整个宽带信号频带划分为L个子带；选取一个参考频率，在该参考频率点处设计一个具有零陷控制特性的最优权矢量，得到参考波束图；引入响应变量，利用该响应变量提供不变的频率响应，使信号在频带上的各个频点都具有连续一致的阵列响应；利用二阶锥规划的方法设计其他子带的低旁瓣最优权矢量，使其他子带的波束图与参考波束图具有相同主瓣宽度和零陷控制特性；利用最终设计得到的最优权矢量，形成一种基于频率响应不变的稳健宽带波束。本发明由于引入了响应变量，具有更高的阵列自由度，以及更小的运算量，表现出更优异的抗干扰性能。
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公开(公告)号：CN103927580A
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201410172296.5
申请日：2014-04-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06N3/00
Abstract: 本发明公开一种基于改进人工蜂群算法的工程约束参数优化方法。该方法用目标函数和等式(或不等式)约束描述工程约束参数优化问题；根据参数取值范围，初始化人工蜂群；以概率M选取参数向量中部分参数作为调整对象，自适应调节搜索步长，令引领蜂在邻域内随机搜索蜜源；跟随蜂根据各蜜源对应的代价函数值fi，由fi获取适应度函数值fiti，进而得到转移至各蜜源概率Pi，并判断是否进行位置更新；在每次迭代搜索过程中，记录当前的最优解，经过有限次迭代搜索，得到参数的最优估计值。本发明使搜索步长随搜索次数自适应变化，在不影响搜索准确度的前提下，有效地减少搜索时间，提高搜索效率。
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