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公开(公告)号：CN110937186A
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201911051865.X
申请日：2019-10-31
摘要： 本发明属于零部件自动包装技术领域，尤其是一种轴承套圈自动热缩包装系统，包括圆盘上料机构，倾斜料道机构，多工位转盘机构，封口机机构，热缩机构，可自主供料、自动识别正反面、自动串料、自动封口以及热缩包装的轴承套圈加工系统。本发明中结构简单，能够代替传统的人工包装，降低工人劳动强度，提高生产效率，避免轴承套圈的磨损、划伤，提升产品的质量。
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公开(公告)号：CN110782543A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201910901137.7
申请日：2019-09-23
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种超深立井井筒巡检系统及方法。井筒巡检系统包括钢丝绳移动系统、巡检机器人、视觉图像采集系统、无线通信模块、中央控制系统以及上位机图像后处理系统；钢丝绳移动系统包括地面钢丝绳移动导轨、井下钢丝绳移动导轨、地面钢丝绳移动装置、井下钢丝绳移动装置以及钢丝绳；视觉图像采集系统包括防爆摄像头；防爆摄像头所采集到的图像信息经下位机处理后，再经无线图传模块传输至上位机图像后处理系统；中央控制系统分别与巡检机器人、钢丝绳移动系统连接，同时巡检机器人与中央控制系统连接。因此，本发明能够满足煤矿防爆要求，不仅可实现对矿井井筒环境的监测，还可以应用于所有纵深环境中，实现对周围环境进行实时监测。
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公开(公告)号：CN110774289A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201910901130.5
申请日：2019-09-23
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种风井巡检机器人，包括绳驱动装置、滑轮式平衡装置、机器人本体以及直线导向件；绳驱动装置，包括动力装置以及一根以上的驱动绳索；滑轮式平衡装置的一端与机器人本体固定，而机器人本体则与直线导向件之间导向连接；另一端则具有与驱动绳索数量一致的输入端；每一根驱动绳索的一端均与动力装置的输出端连接，另一端则与滑轮式平衡装置对应的输入端连接；各驱动绳索输出的动力，经滑轮式平衡装置的动力传动后，能够均匀地作动在机器人本体上，防止机器人本体旋转，带动机器人本体仅做沿着直线导向件平移的运动。因此，本发明所述的机器人可以代替人工在井筒中进行巡检，能够有效地避免漏检，防止人工巡检所具有的安全隐患。
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公开(公告)号：CN110577125A
公开(公告)日：2019-12-17
申请号：CN201910733686.8
申请日：2019-08-09
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： B66B5/00
摘要： 本发明公开了一种井筒巡检系统及其钢丝绳移动装置。该钢丝绳移动装置包括钢丝绳移动轨道以及移动机构；移动机构包括外壳、驱动电机以及若干个移动滚轮；外壳设置有钢丝绳锁紧机构；移动滚轮包括主动滚轮及从动滚轮；各移动滚轮均通过一根滚轮轴定位支撑；驱动电机的机座固定安装在外壳上，而驱动电机的动力输出端则通过减速器与支撑主动滚轮的滚轮轴连接；主动滚轮在驱动电机的动力驱动下，能够带动各从动滚轮沿着钢丝绳移动轨道移动。由此可知，本发明能够使井筒巡检机器人在沿着钢丝绳对井筒纵向进行巡检的同时，使钢丝绳沿着井筒壁周向进行移动，解决以巡检机器人构成的矿井监测网络无法覆盖整个井筒内部的问题。
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公开(公告)号：CN109483594A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811364498.4
申请日：2018-11-16
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种煤矿机器人用揭膜自清洁防爆摄像装置及清洁方法，适用于煤矿井下使用。防爆箱体内部采用通孔堵头螺丝定位和密封圈密封的密封结构，防爆箱体内分为上下两个腔室，其中上部腔室中固定有防爆摄像机，防爆箱体在防爆摄像机的镜头处设有视窗玻璃，下方腔体包括左腔体和右腔体，其中左腔体内设有相互连接的控制器和驱动器，右腔体中设有电动机，电动机的转轴伸出防爆箱体并设有三叉戟钩爪，三叉戟钩爪的三根钩杆长度不相等。其设计合理、结构紧凑、使用维护方便以及自动化程度高等优点。
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公开(公告)号：CN107741316A
公开(公告)日：2018-02-27
申请号：CN201710820521.5
申请日：2017-09-13
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： G01M13/00
CPC分类号： G01M13/00
摘要： 一种深井提升系统永磁式过卷保护试验台，包括试验台支架、依次设在试验台支架上的气动装置、摩擦轮加速装置、永磁缓速装置和反向自锁制动装置；试验台支架的中部设有导轨，导轨上设有可在自由滑动的运动小车，气动装置位于导轨的前端，摩擦轮加速装置位于试验台支架前侧的导轨两侧，所述永磁缓速装置位于试验台支架的中部，反向自锁制动装置位于试验台支架的后侧。该试验台解决了现有技术在现场试验检测深井提升系统永磁式过卷保护装置性能过程中存在的操作难度高、危险系数高、实验成本高等问题，其结构紧凑，性能安全，操作方便，可靠性强。
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公开(公告)号：CN105729487B
公开(公告)日：2018-01-26
申请号：CN201610286688.3
申请日：2016-04-29
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种抱式煤矿提升机巡检机器人，其整体分上下两个结构相同的机械手部分，两个机械手部分通过曲柄滑块机构以及滑杆滑块机构相连，利用两个机械手部分交替抱紧提升机立柱，同时结合曲柄滑块机构和滑杆滑块机构实现两个机械手部分的交替上升从而实现机器人整体的运动。机械手部分将各关节通过钢丝绳串联，以及将各关节之间通过弹簧连接，通过卷扬电机带动钢丝绳拉紧与松开，在弹簧回复力的作用下，控制机械爪的开合动作；其结构简单轻巧，动作灵活且抱紧力强，可有效减小电机的功率需求，并有效避免对提升机揽绳或钢材表面的喷漆或保护层造成破坏。
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公开(公告)号：CN107283410A
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201710374286.3
申请日：2017-05-24
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明涉及一种基于磁轮驱动的提升罐道蛇形巡检机器人机构，其特征在于，包括磁轮驱动部及俯仰偏航部，所述磁轮驱动部包括蜗轮蜗杆传动机构(Ⅰ)及磁轮驱动机构(Ⅱ)，所述俯仰偏航部包括俯仰偏航机构(Ⅲ)。蜗轮蜗杆传动机构(Ⅰ)及磁轮驱动机构(Ⅱ)负责驱动磁轮，俯仰偏航机构(Ⅲ)部分负责实现机器人的俯仰偏航。使用磁轮(22)驱动的蛇形机器人，磁轮(22)吸住提升机罐道，改善普通蛇形机器人效率较低与单纯轮式机器人难以跨越较大缝隙、到达一些隐蔽角落等问题，同时采用蜗轮蜗杆机构，周布3个甚至多个蜗轮(3)及等数量的磁轮(22)，可以使磁吸附的面积更大，工作更稳定、行动更灵敏。
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公开(公告)号：CN106424329A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610982527.8
申请日：2016-11-09
CPC分类号： B21D35/005 , B21D37/10 , B21D43/026 , B21D43/18 , B21D45/02 , B30B1/38
摘要： 本发明公开了一种油漆刷铁壳自动化生产系统及方法，该系统包括储料机构、导向机构、进料机构、气动冲压机、推送装置、气动复合机、气动系统及控制系统，储料机构、导向机构、进料机构从左往右依次设置于气动冲压机左侧，气动复合机及推送装置设置于气动冲压机前、后两侧；所述进料机构通过伺服电机及辊轮组件实现铁皮的精准输送，气动冲压机通过气动驱动模具冲压铁皮成型，推送装置将铁壳冲压件输送至气动复合机的进料口处并同时将复合成型的铁壳推出下料。本发明结构简单，操作方便，占用空间小，制造成本低，可适用于多种型号油漆刷的铁壳生产，其自动化程度高，工作安全可靠且环保高效。
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公开(公告)号：CN104859852A
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201510251452.1
申请日：2015-05-15
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种空陆两用四旋翼飞行器，包括四组执行机构和驱动变形机构，驱动变形机构包括驱动电机、两个主动轴和两个从动轴，主动轴和从动轴设置在支撑座上，驱动电机设有两个电机输出轴，每个电机输出轴均通过联轴器与一个主动轴连接，每个主动轴均通过齿轮副与一个从动轴连接，其中两组执行机构的旋翼支架分别与两个主动轴连接，另外两组执行机构的旋翼支架分别与两个从动轴连接。本发明能方便快捷的实现四旋翼飞行器空陆两种用途，当道路平坦时可作为机器人小车进行行走，当遇到障碍时可变形为四旋翼飞行器进行飞越，两种方式切换进行行走可节省能源的消耗，提高飞行器的续航能力。
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