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公开(公告)号：CN111350903B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN201811575293.0
申请日：2018-12-21
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种用于管道爬行的多履带足同步伸展结构。机器人运动，使用单纯的弹簧驱动具有运动的不确定性，单纯使用电机驱动，存在履带足刚性顶紧的问题。本发明通过电机带动丝杆旋转，将动力传递给螺母，螺母丝杆的推动及三个导向轴的引导下实现直线运动，一个滑块同样在三个导向轴的引导下可做直线运动，滑块与螺母之间设置有三个相同的弹簧，分别套在三个导向轴上；滑块上均布铰接有三个驱动连杆，分别驱动三个平行四边形连杆机构，三个履带足分别作为三个平行四边形机构中的一个平行杆。本发明可以适应管道内部局部尺寸的变化或小幅凸起，避免电机刚性驱动造成的机器人爬行的不稳定现象。
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公开(公告)号：CN109975403B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN201711444914.7
申请日：2017-12-27
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: G01N29/04 , G01N29/22 , G01N29/265
Abstract: 本发明属于核电技术领域，具体为一种用于蒸汽发生器球封头的超声检查装置，其包括旋转组件、导轨滑动组件、探头调节组件、探头和辅助吸附组件，所述的旋转组件设在导轨滑动组件的一端，导轨滑动组件的另一端设有辅助吸附组件，导轨滑动组件下端设有探头调节组件，探头调节组件两端分别安装一个探头。本装置能够对蒸汽发生器球封头进行无损检测，检查装置的两端均布置有磁铁，利用磁铁的磁力将TAS固定在球封头下方。弧形齿条导轨和旋转平台通过磁铁、磁铁支撑块和支架的连接，使滑动组件与球封头表面保持一定的距离，以免滑动组件与球封头外表面上的凸台干涉。
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公开(公告)号：CN109975421B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN201711446701.8
申请日：2017-12-27
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明属于核电技术领域，具体为一种用于管道内壁超声检查的两侧探头同步张开结构，包括张开机架、驱动机构和随动张开机构，每个随动张开机构的端部设有超声探头，驱动齿轮结构中的驱动齿轮通过伺服电机驱动，驱动螺母两侧连接探头张开摇杆，探头张开摇杆控制两侧带有超声探头的随动张开机构同步张开。本装置能够进行蒸汽发生器接管内壁接触式超声检验，通过调整同步调整块在上支撑杆的位置，可使两侧探头同步张开至水平，并处于同一高度，从而保证超声检验结果的准确性，采用摇杆滑块机构、双摇杆机构实现超声探头收拢时，采用该结构能够保证接管焊缝内壁超声检验装置通过蒸汽发生器狭窄人孔，两侧超声探头与接管内壁紧密贴合。
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公开(公告)号：CN108986941B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN201710406378.5
申请日：2017-06-02
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: G21C17/017
Abstract: 本发明涉及蒸汽发生器传热管及类似设备无损检测与维修技术领域，具体公开了一种传热管检修定位装置结构；该装置包括主体部件、手臂部件以及工具端部件，其中，主体部件固定在手臂部件上，且主体部件可沿着手臂部件直线前后滑动；在主体部件上设有卡爪A，在手臂部件两端设有卡爪B；所述的卡爪A和卡爪B可以通过膨胀卡紧固定在蒸发器传热管管孔；当主体部件上的卡爪A固定在蒸发器传热管管孔上时，通过主体部件相对于手臂部件的旋转，带动手臂部件的端部安装的工具端部件转动至指定位置。该定位装置可对检修边缘传热管或者小直径蒸发器传热管进行检查，显著提高定位装置在边缘传热管或者小直径蒸发器传热管定位效率。
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公开(公告)号：CN107958713B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN201610898312.8
申请日：2016-10-14
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: G21C17/017
Abstract: 本发明设计核电站检修技术领域，具体公开了一种蒸汽发生器接管内壁的视频检查装置，包括转轴、电机、摄像头安装座和壳体，转轴穿过壳体，壳体下端设有周向滑块和压板，所述的压板将周向滑块底部压住，使底部安装板位于压板和壳体之间，所述的压板上加工有弧形滑槽，周向滑块的主体位于弧形滑槽内，所述的转轴上固定设有拨块，所述的拨块位于压板下方。电机带动摄像机安装座转动，进而带动检查摄像头进行视频检查。设计拨块滑块结构防止线缆缠绕，同时对转轴进行周向定位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108269628B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN201611261082.0
申请日：2016-12-30
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: G21C17/06
Abstract: 本发明涉及燃料组件超声检查技术领域，具体公开了一种正方形排列破损燃料组件的超声检查装置。该装置中用于支撑待检查燃料组件的上部导向组件安装在平板结构的底板上，探头及其驱动机构以及应急脱离组件安装在上部导向组件的一侧的底板上，且探头及其驱动机构中的探头部件可沿水平X轴左右方向以及水平Y轴前后方向移动，用于对燃料组件中的燃料棒的全覆盖检查；应急脱离组件与探头及其驱动机构固定连接，用于在应急情况下，将探头及其驱动机构脱离移出上部导向组件上燃料组件的范围。该装置可实现燃料组件相对于检查装置的定位；对正方形布置燃料棒的全覆盖超声检查；通过扭力限制器、探头部件伸缩气缸避免两轴运动时对燃料棒造成损坏。
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公开(公告)号：CN106323996B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN201510376668.0
申请日：2015-07-01
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 核动力运行研究所
IPC: G01N23/00
Abstract: 本发明属于热交换器、蒸发器及其它类似结构的管端焊缝无损检测技术领域，具体涉及一种全自动换热器管端角焊缝检查系统。包括控制单元、爬行定位装置、气动快速锁紧装置、射线探测器，控制单元对爬行定位装置、射线探测器和气动快速锁紧装置进行控制；爬行定位装置与射线探测器通过气动快速锁紧装置连接；爬行定位装置是由基座和活动块组成的十字交叉结构，基座与活动块可以相对转动和相对直线运动；气动快速锁紧装置由气锁公接头和气锁母接头构成，气锁公接头安装在爬行定位装置上，气锁母接头安装在射线探测器上。本发明可以对换热器管端角焊缝进行有效率、高精度的射线检查。
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公开(公告)号：CN111627579B
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202010448720.X
申请日：2020-05-25
Applicant: 核动力运行研究所
IPC: G21C17/003
Abstract: 本发明涉及压力容器水下定位技术领域，具体公开了一种应用于压力容器的水下ROV定位方法。该方法包括：1、获得压力容器母线长度和半径数据，以及目标ROV在压力容器周边摄像头的视位置；2、获得目标ROV在压力容器圆柱面上时的深度值；3、分别获得目标ROV在压力容器圆柱面和半球面上的定位距离参数；4、根据目标ROV在压力容器圆柱面上的深度值，选取定位距离参数值；5、根据定位距离参数，获得水下目标ROV的位置。该方法仅利用压力容器尺寸参数和ROV在摄像头视位置参数就能准确获取水下ROV的位置；该方法无需压力容器中央安装便桥，所用设备少，经济、方便、实用，同时，实时性强，无需价值昂贵的水下探测激光器成套装备。
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公开(公告)号：CN113281412A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110638337.5
申请日：2021-06-08
Applicant: 核动力运行研究所
Inventor： 王俊涛 , 张志义 , 王波 , 杨崇安 , 王龙 , 许远欢 , 秦华容 , 柯华虎 , 陈姝 , 尹鹏 , 罗玉文 , 辛宏伟 , 柯涛 , 徐阳 , 王洪伟 , 周文 , 夏青 , 冯美名 , 管朝鹏
Abstract: 本专利涉及机械领域，具体涉及一种核动力装置压力容器无损检测装置。现在压力容器检查周期长，设备起水及下水次数多，对环吊的依赖性较强。本装置包括升降立柱，升降导向机构，支撑机架，旋转运动平台，筒体接管连接焊缝切向检查工具，接管内部复合检查工具，接管内圆角检查工具和压力容器筒体检查工具，升降立柱穿过升降导向机构，升降导向机构与支撑机架连接，升降导向机构布置在支撑机架上方中心，升降立柱在支撑机架及升降导向机构的中间位置。本装置实现了对核电站压力容器检查全范围进行超声无损检测，实现核动力装置精确及高效检查。
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公开(公告)号：CN111347443A
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201811567841.5
申请日：2018-12-21
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明涉及机器人控制领域，具体涉及一种耐高辐射机器人控制系统。核电站检查工作对检查设备和机器人的耐辐射水平提出了很高的要求，至今尚未研制出一款能在高辐射环境下能持续工作的机器人。本专利包括机器人本体部分、机器人控制部分、机器人操作部分。机器人本体部分和机器人控制部分通过主电缆连接；机器人控制部分和机器人操作部分通过网线连接；机器人本体部分包括执行元器件，传感器，机器人本体电缆转接箱。机器人控制部分包括控制箱。机器人操作部分包括：控制计算机、监视器和遥控手柄。本专利中，机器人本体能承受非常大的辐射剂量，控制箱等对辐射敏感的元器件放置在低辐射区，人员操作区域在远处安全区域，方便监视控制。
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