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公开(公告)号：CN115250331A
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202210877549.3
申请日：2022-07-25
申请人： 哈尔滨工业大学 , 北京空间飞行器总体设计部
摘要： 基于多目视觉的空间舱球形监测系统，属于空间监测技术领域，本发明为解决现有空间站舱内环境监测系统存在监测死角、监测机器人在采集图像时需要调整自身位姿的问题。它包括：空间舱球形监测系统在空间站舱内运动，推进模块提供空间舱球形监测系统运动的推进力，姿态传感器在空间舱球形监测系统的运动过程中实时监测空间舱球形监测系统的位姿，综控计算机根据姿态传感器监测的位姿数据控制推进模块进行位姿调整；多目视觉模块、综控计算机、姿态传感器和推进模块安装在结构支架上，多目视觉模块对空间站舱内环境进行图像采集，并对采集的图像进行拼接融合，获得空间站舱内全景图像。本发明用于对空间站舱内环境进行监测。
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公开(公告)号：CN115203830A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210877522.4
申请日：2022-07-25
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G06F30/15 , G06F30/28 , G06F111/04 , G06F113/08 , G06F119/14
摘要： 一种再入临近空间气动大异面轨道重构方法,解决了当前轨控发动机变轨高能耗和气动辅助难以大范围变轨的问题，属于航空航天技术领域。本发明包括：对飞行器从初始轨道进入临近空间的制动再入段轨道进行设计,对飞行器在临近空间内的气动变轨段轨道进行设计,对飞行器从临近空间进入目标轨道的上升入轨段轨道进行设计,将设计的量作为积分性能指标,设定指标函数J，对寻求使得所选择的指标函数J最优的状态和控制(x(t),u(t))，即：表示飞行器在气动变轨段的状态变量，u(t)表示控制变量，t为时间，X表示过程指标，φ[x(tf),tf]表示tf时刻的性能指标；t0≤t≤tf，f[x(t),u(t),t]表示飞行器的运动力学方程；并设定约束条件和边界条件，进行优化求解，获取最优的控制变量u(t)。
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公开(公告)号：CN115056984A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210879832.X
申请日：2022-07-25
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B64D1/08
摘要： 一种微小型载荷投放器及投放方法，解决如何提高投放微小型载荷时的阻力系数、滞空时长的问题，属于载荷投送领域。本发明包括降落机构和载荷安装基座；载荷安装基座设置在降落机构的下方，微小型载荷固定在载荷安装基座上；降落机构包括多个缓降结构和主辐射冠毛；主辐射冠毛的底端固定在一起，且与载荷安装基座连接，形成伞状；每个缓降结构设置在一个主辐射冠毛的顶端；每个缓降结构包括中心圆盘和多条副辐射冠毛，副辐射冠毛的一端固定于中心圆盘上，另一端为自由端，形成多空隙径向辐射状结构或网状结构，在降落过程中会形成一个对称涡环。本发明由无人机运载，在目标区域大量投放，配合无人机组成一套地空战场感知系统。
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公开(公告)号：CN113267195B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202110714584.9
申请日：2021-06-25
申请人： 北京电子工程总体研究所 , 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G01C21/24
摘要： 一种航天器舱段对接装配相对位姿测量方法，涉及空间舱段相对位姿高精度测量技术领域。本发明是为了解决目前航天器对接舱在对接前获取舱段相对位置关系的操作复杂，舱段对接面的位置精度较低从而导致舱段装配对接的效率低的问题。本发明包括：获取舱段对接面所在平面在空间中的位置；获取移动舱段对接面上销钉轴线与移动舱段对接面交点的位置坐标；获取固定舱段对接面上销孔轴线与固定舱段对接面交点的位置坐标；通过获取的销钉和销孔位置分别获取移动舱段对接面和固定舱对接面相对于测量关节臂坐标系的关系；根据坐标系的关系获取移动舱段和固定舱段之间的相对位置和姿态。本发明用于在航天器舱段对接时准确获取舱段相对位置。
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公开(公告)号：CN114820301A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210282004.8
申请日：2022-03-22
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明是一种基于旋转反射镜圆锥扫描成像的对地遥感系统及其成像方法。本发明涉及遥感成像技术领域，本发明系统包括：卫星平台和成像系统；所述成像系统安装在卫星平台上，所述成像系统对地球表面成像，图像拼接计算机对采集到的图像进行拼接融合。所述成像系统包括电机、反射镜、镜头、镜筒和连接结构，所述电机与反射镜直接相连，带动反射镜转动，所述连接结构连接电机与载荷平台；镜头固定在镜筒内部，镜筒固定在卫星平台本体上，镜头经由反射镜对地遥感成像，电机根据控制电路指令使反射镜旋转处于特定的不同角度。
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公开(公告)号：CN114290023A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111669350.3
申请日：2021-12-30
申请人： 哈尔滨工业大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC分类号： B23P19/00
摘要： 一种航天器六自由度低应力装配装置,解决了如何提高航天器的地面装配性能的问题，属于机械工程领域。本发明包括气浮支撑架车机构、平面三自由度调节机构和四个高度调节机构；所需要装配的零部件放置在平面三自由度调节机构上，气浮支撑架车机构用于为平面三自由度调节机构、高度调节机构和所需要装配的零部件提供支撑及装配前的移动；平面三自由度调节机构实现所述零部件在X轴、Y轴及绕Z轴方向的调整；四个高度调节机构分布在平面三自由度调节机构底部，四个高度调节机构同时上升或下降，可实现对所述零部件在高度Z方向上的调整；每两个高度调节机构上升和下降的差动可实现对所述零部件在绕Y轴和绕X轴方向上的调整。
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公开(公告)号：CN109178358B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN201811044282.X
申请日：2018-09-07
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明提供一种宽通用性、强适应性和弱冲击性的基于喷管的航天器柔性捕获系统，属于非合作航天器捕获技术领域。本发明包括气囊装置和定位装置；定位装置，与气囊装置连接，用于检测气囊装置在航天器喷管喉部的位置，并带动气囊捕获装置进入航天器喷管喉部；气囊装置，用于将未充气的气囊伸入航天器喷管喉部，对所述气囊充气，充气后的气囊锁紧喷管喉部，实现捕获。所述气囊装置中的气囊包括锁紧气囊和缓冲气囊；捕获时，锁紧气囊位于喷管喉部前扩展段，缓冲气囊位于喷管喉部的后扩展段。大多数航天器都具有喷管结构，本发明采用气囊充气展开捕获喷管，对喷管尺寸具有强适应性。
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公开(公告)号：CN113792927A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202111087464.7
申请日：2021-09-16
申请人： 北京电子工程总体研究所 , 哈尔滨工业大学
摘要： 基于遗传算法的航空航天柔性产品工序优化方法，属于自动化装配技术领域，本发明为解决现有柔性生产技术无法适应航空航天领域高端复杂产品多品种、变批量生产特点的问题。它包括：对设备级单元的参数进行表征，所述设备级单元包括执行设备和被操作对象；根据生产线的任务需求，建立任务‑工序‑动作序列的生产数据库；根据生产数据库，采用遗传算法对执行设备的执行工序进行优化设计，以最短加工时间作为优化目标，获得执行设备的加工工序序列。本发明用于对航空航天领域柔性产品的自动化生产装配。
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公开(公告)号：CN109131952A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811044295.7
申请日：2018-09-07
申请人： 哈尔滨工业大学 , 上海宇航系统工程研究所
IPC分类号： B64G1/64
CPC分类号： B64G1/646
摘要： 为了解决航天器捕获系统通用性和适应性差的问题，本发明提供一种基于喷管捕获和星箭对接环锁紧的航天器捕获系统，涉及非合作航天器捕获技术领域。本发明包括：六自由度调节装置，用于调整锁紧装置位置和姿态，使锁紧装置与星箭对接环对接面接触；捕获装置，当与喷管位置相对，用于检测航天器喷管喉部位置，控制气囊进入航天器喷管喉部，对气囊充气，利用该气囊锁紧喷管喉部，实现捕获；锁紧装置，当锁紧装置与星箭对接环的对接面接触时，用于利用锁紧部件，从径向锁紧星箭对接环的外沿。本发明释放捕获装置到目标的喷管喉部，捕获目标喷管；通过回收捕获装置，拉紧捕获装置到锁紧装置的对接范围；锁紧装置通过锁紧部件锁紧目标的星箭对接环。
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公开(公告)号：CN106378620B
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201610896134.5
申请日：2016-10-14
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B23P19/10
摘要： 一种基于气浮技术的模块式自动对接装配装置。本发明所述浮动平台设置在气浮支撑AGV的上部，浮动平台下部的气浮机构与气浮支撑AGV上部的气浮平面相连接，浮动平台上部的中间位置设有平面位姿操控机构，升降平台的上部设有两个相互平行的圆形导轨，两个圆形导轨的上面设有俯仰平台，俯仰平台的上面设有一个自动舱段托架和一个从动舱段托架，自动舱段托架和从动舱段托架之间相互平行，自动舱段托架内设有托架滚轮，自动舱段托架的外侧设有滚转驱动电机，滚转驱动电机的输出端与自动舱段托架内的一个托架滚轮转动连接，从动舱段托架内设有托架滚轮，俯仰平台的下部设有滚轮，滚轮与圆形导轨转动连接，俯仰平台的一侧设有俯仰姿态操控机构。
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