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公开(公告)号：CN113792927A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202111087464.7
申请日：2021-09-16
申请人： 北京电子工程总体研究所 , 哈尔滨工业大学
摘要： 基于遗传算法的航空航天柔性产品工序优化方法，属于自动化装配技术领域，本发明为解决现有柔性生产技术无法适应航空航天领域高端复杂产品多品种、变批量生产特点的问题。它包括：对设备级单元的参数进行表征，所述设备级单元包括执行设备和被操作对象；根据生产线的任务需求，建立任务‑工序‑动作序列的生产数据库；根据生产数据库，采用遗传算法对执行设备的执行工序进行优化设计，以最短加工时间作为优化目标，获得执行设备的加工工序序列。本发明用于对航空航天领域柔性产品的自动化生产装配。
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公开(公告)号：CN113792927B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202111087464.7
申请日：2021-09-16
申请人： 北京电子工程总体研究所 , 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G06Q10/0631 , G06Q10/0633 , G06N3/126 , G06Q50/04
摘要： 基于遗传算法的航空航天柔性产品工序优化方法，属于自动化装配技术领域，本发明为解决现有柔性生产技术无法适应航空航天领域高端复杂产品多品种、变批量生产特点的问题。它包括：对设备级单元的参数进行表征，所述设备级单元包括执行设备和被操作对象；根据生产线的任务需求，建立任务‑工序‑动作序列的生产数据库；根据生产数据库，采用遗传算法对执行设备的执行工序进行优化设计，以最短加工时间作为优化目标，获得执行设备的加工工序序列。本发明用于对航空航天领域柔性产品的自动化生产装配。
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公开(公告)号：CN115771581B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202211678095.3
申请日：2022-12-26
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 一种具有二自由度的腿‑臂复用切换机构及足腿机器人，属于机器人设计领域。为了解决现有的切换关节仅具有一个自由度用于腿臂模式的切换，无法实现其他的附加功能。本发明包括驱动电机、齿轮传动副、换向器外框和两组锁紧组件；驱动电机的定子安装在机器人的机身上，齿轮传动副设置在换向器外框内，齿轮传动副的动力输入端伸出换向器外框与驱动电机的转子同轴连接；齿轮传动副的动力输出端伸出换向器外框与足腿连接，其中一组锁紧组件套装在齿轮传动副的动力输入端上，用于驱动电机的定子与换向器外框之间的锁紧或解锁，另一组锁紧组件套装在齿轮传动副的动力输出端上，用于换向器外框与机器人足腿之间的锁紧或解锁。本发明主要用于腿臂的切换。
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公开(公告)号：CN113671957B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202110945713.5
申请日：2021-08-13
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G05D1/43 , G05D1/65 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D105/80
摘要： 本发明涉及星球探测技术领域，具体而言，涉及一种星球熔岩管探测机器人的控制方法。该星球熔岩管探测机器人的控制方法包括：获取预测控制模型和星球熔岩管探测机器人在当下时刻的状态量；通过预测控制模型对当下时刻的状态量进行迭代，获得下一时刻的预测状态量；获取星球熔岩管探测机器人的运动约束条件，通过运动约束条件对预测状态量进行约束，获得输入增量；通过输入增量控制星球熔岩管探测机器人追踪目标轨迹。由此，通过运动约束条件对预测状态量进行约束获得输入增量，使输入增量可以约束于安全范围内，避免产生运动失效的情况，从而增加了对星球熔岩管探测机器人的控制稳定性。
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公开(公告)号：CN111830992B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202010754582.8
申请日：2020-07-31
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G05D1/43 , G05D109/10
摘要： 本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种轮式机器人的力控制方法、装置及轮式机器人。本发明所述轮式机器人的力控制装置，包括期望转速生成部，其用于根据车身的期望速度生成车轮的期望转速；期望牵引力生成部，其用于生成车轮的期望牵引力；期望车轮力矩生成部，其用于根据期望转速和期望牵引力生成车轮的期望力矩；转速误差生成部，其用于根据实时转速和期望转速生成转速误差；牵引力误差生成部，其用于根据实时牵引力和期望牵引力生成牵引力误差；控制律生成部，其用于根据牵引力误差、转速误差和期望力矩生成车轮力速混合控制律，车轮力速混合控制律用于车轮的力跟踪控制或者速度跟踪控制。
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公开(公告)号：CN115056874B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202210879778.9
申请日：2022-07-25
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B62D57/02
摘要： 可变刚度弹跳机器人，涉及室内巡视、野外侦查、救援搜寻、太空环境探测等领域。解决了现有的弹跳机器人弹跳能力受弹性元件尺寸限制、系统刚度不可调节的问题。本发明包括上基板、下基板、两套滑动机构、绕线机构、扩展机构、N个扭转电机、N个弹性梁和拉线，采用扩展机构与绕线机构结合的方式进行两次使弹性梁形变进行弹性储能，提高储能上限，且限定弹性梁的形变方向，保证储能顺利进行，通过滑动机构改变弹性梁的周向位置分布对弹跳机器人的起跳方向进行调节，通过扭转电机对弹性梁的扭转角度进行控制，从而对系统刚度进行调节。本发明主要用于对机器人跳跃能力进行弹性可控。
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公开(公告)号：CN116766165A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310725518.0
申请日：2023-06-19
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种基于多自由度串联机械臂的集渣装置，涉及铝液精炼工艺的自动化集渣装置领域，本发明为了解决目前铝液精炼过程中炼化炉内的渣滓通过传统机械臂结构集渣时，由于受到传统机械臂工作距离和集渣结构的限制不易将渣滓取出的问题，本申请所述集渣装置包括移动平台和集渣收集单元，所述集渣收集单元设置在移动平台的工作端，且集渣收集单元的固定端与移动平台的工作端拆卸连接，移动平台包括横向移动单元、纵向移动单元和转动单元，集渣收集单元包括动力组件、安装组件、传动组件、前置集渣板组件和两个弧形集渣板，本申请主要用于对铝液精炼过程中精炼炉内产生的渣滓进行收集处理，同时向炉内补充保护气体的装置。
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公开(公告)号：CN114948357B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202210571510.9
申请日：2022-05-24
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： A61F2/64
摘要： 一种可变刚度的仿生膝关节，它涉及足式机器人、外骨骼、康复助残技术领域。本发明为解决现有膝关节的刚度不能调节，对不同状况的适应性较差，且张拉结构会占据结构内部较大的空间的问题。本发明包括上腿、驱动机构、下腿、关节轴承和多个阻尼弹性梁机构，上腿的下端与下腿的上端之间通过关节轴承转动连接，上腿的后侧与下腿的后侧之间设有驱动机构，上腿的前侧与下腿的前侧之间和上腿的后侧与下腿的后侧之间分别设有阻尼弹性梁机构，阻尼弹性梁机构包括弹性梁和变阻尼机构，弹性梁的上端与上腿转动连接，变阻尼机构固接在下腿上，弹性梁的下端插装在变阻尼机构上且与变阻尼机构滑动连接。本发明用于仿生机器人。
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公开(公告)号：CN112087089B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202010941890.1
申请日：2020-09-09
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明提供了一种大力矩深海电机，涉及水下电机技术领域，包括机壳、动力发生组件、压力补偿组件和减速组件，压力补偿组件设置在机壳外并位于动力发生组件的一侧，减速组件设置在机壳内并位于动力发生组件的另一侧；动力发生组件包括电机轴，减速组件包括波发生器、柔轮和刚轮，波发生器套设在电机轴上，柔轮的一端适于套设在波发生器上，刚轮设置在机壳的内壁上，柔轮的外齿面适于与刚轮的内齿面间歇性啮合。本发明中减速组件的柔轮的外齿面与刚轮的内齿面间歇性啮合，刚轮固定在机壳内，当柔轮的外齿面与刚轮的内齿面啮合时，柔轮转速降低，在电机输出功率一定的情况下，可以增大电机输出力矩。
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公开(公告)号：CN115771621A
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202211660817.2
申请日：2022-12-23
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明提供了一种星球车移动系统及星球车。该星球车移动系统设置弹性伸缩总成和第一导向组件以及第二导向组件，通过弹性伸缩总成的弹性支撑力能够给予第一导向组件和第二导向组件向下的推力，在此推力作用下，第一导向组件和第二导向组件上的移动轮能够与走行面牢牢贴合，提升抓地力，从而提升星球车移动时的稳定性，而当车架的移动路径上存在凸起，且凸起的高度大于车架距地面的高度时，可沿升降杆向下移动滑块，在弹性伸缩总成的传递作用下，驱动第一导向组件和第二导向组件向下转动，从而使得移动轮下移，使得车架得到抬升，避免走行面上的凸起对车架底面造成损伤以及阻碍车架移动，进而提升星球车的运行稳定性和移动效率。
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