公开(公告)号：CN104181813A

公开(公告)日：2014-12-03

申请号：CN201410257705.1

申请日：2014-06-11

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 陈杰 ,  方浩 ,  任伟 ,  刘雨晨 ,  毛昱天 ,  杨庆凯 ,  黄捷 ,  尉越 ,  王雪源

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明为一种具有连通性保持的拉格朗日系统自适应控制方法，解决了在只能获取领航者位置信息的条件时拉格朗日系统在连通性保持的约束条件下的跟踪控制问题。步骤一、确立智能体的数学模型；步骤二、基于步骤一确定的数学模型设计信息弱化下兼具连通性保持的自适应跟踪控制律设计；步骤三、自适应跟踪控制律的仿真实验验证：预设实验仿真的固定参数以及选取实验的内容，其次引入步骤二设计的控制律，并调节控制律中的自适应控制变量，得到多个控制律实现系统收敛的时间，将多个变量值以及对应的收敛时间进行记录并比较便可以得到一组相对最优的变量值，即完成所述的自适应控制方法。