公开(公告)号：CN104181813B

公开(公告)日：2016-08-03

申请号：CN201410257705.1

申请日：2014-06-11

申请人： 北京理工大学

发明人： 陈杰 ,  方浩 ,  任伟 ,  刘雨晨 ,  毛昱天 ,  杨庆凯 ,  黄捷 ,  尉越 ,  王雪源

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 本发明为一种具有连通性保持的拉格朗日系统自适应控制方法，解决了在只能获取领航者位置信息的条件时拉格朗日系统在连通性保持的约束条件下的跟踪控制问题。步骤一、确立智能体的数学模型；步骤二、基于步骤一确定的数学模型设计信息弱化下兼具连通性保持的自适应跟踪控制律设计；步骤三、自适应跟踪控制律的仿真实验验证：预设实验仿真的固定参数以及选取实验的内容，其次引入步骤二设计的控制律，并调节控制律中的自适应控制变量，得到多个控制律实现系统收敛的时间，将多个变量值以及对应的收敛时间进行记录并比较便可以得到一组相对最优的变量值，即完成所述的自适应控制方法。

公开(公告)号：CN104181813A

公开(公告)日：2014-12-03

申请号：CN201410257705.1

申请日：2014-06-11

申请人： 北京理工大学

发明人： 陈杰 ,  方浩 ,  任伟 ,  刘雨晨 ,  毛昱天 ,  杨庆凯 ,  黄捷 ,  尉越 ,  王雪源

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 本发明为一种具有连通性保持的拉格朗日系统自适应控制方法，解决了在只能获取领航者位置信息的条件时拉格朗日系统在连通性保持的约束条件下的跟踪控制问题。步骤一、确立智能体的数学模型；步骤二、基于步骤一确定的数学模型设计信息弱化下兼具连通性保持的自适应跟踪控制律设计；步骤三、自适应跟踪控制律的仿真实验验证：预设实验仿真的固定参数以及选取实验的内容，其次引入步骤二设计的控制律，并调节控制律中的自适应控制变量，得到多个控制律实现系统收敛的时间，将多个变量值以及对应的收敛时间进行记录并比较便可以得到一组相对最优的变量值，即完成所述的自适应控制方法。

公开(公告)号：CN104881044B

公开(公告)日：2016-12-21

申请号：CN201510319327.X

申请日：2015-06-11

申请人： 北京理工大学

发明人： 方浩 ,  陈杰 ,  任伟 ,  刘雨晨 ,  尉越 ,  王雪源 ,  杨庆凯 ,  黄捷 ,  邵光远 ,  卢少磊 ,  李俨 ,  商成思

IPC分类号： G05D1/12

摘要： 本发明公开了一种姿态未知的多移动机器人系统自适应跟踪控制方法，该方法包括如下步骤：针对多移动机器人系统中的每个移动机器人，均进行建模；建立跟随者f与领航者r的具备非线性扰动的误差模型为，在多移动机器人系统中，每个移动机器人均获取其他移动机器人的信息进行非线性扰动评估，获得该移动机器人的非线性扰动的估计值；建立非线性扰动系数的自适应律为；对跟随者与领航者误差角的三角函数建立二阶观测器；最后将观测器与自适应律相结合建立基于观测器的自适应的跟随者的控制律，对跟随者进行跟踪控制，使跟随者能够实现对领航者的跟踪控制。

公开(公告)号：CN104881044A

公开(公告)日：2015-09-02

申请号：CN201510319327.X

申请日：2015-06-11

申请人： 北京理工大学

发明人： 方浩 ,  陈杰 ,  任伟 ,  刘雨晨 ,  尉越 ,  王雪源 ,  杨庆凯 ,  黄捷 ,  邵光远 ,  卢少磊 ,  李俨 ,  商成思

IPC分类号： G05D1/12

摘要： 本发明公开了一种姿态未知的多移动机器人系统自适应跟踪控制方法，该方法包括如下步骤：针对多移动机器人系统中的每个移动机器人，均进行建模；建立跟随者f与领航者r的具备非线性扰动的误差模型为，在多移动机器人系统中，每个移动机器人均获取其他移动机器人的信息进行非线性扰动评估，获得该移动机器人的非线性扰动的估计值；建立非线性扰动系数的自适应律为；对跟随者与领航者误差角的三角函数建立二阶观测器；最后将观测器与自适应律相结合建立基于观测器的自适应的跟随者的控制律，对跟随者进行跟踪控制，使跟随者能够实现对领航者的跟踪控制。