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公开(公告)号：CN109732587B
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201910049209.X
申请日：2019-01-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种转运装置，特别是涉及一种气动转运机器人。一种气动转运机器人，包括动力机构、转向单元、抓取装置和软体机器人主体，所述转向单元设有两组，两组转向单元分别固定连接在软体机器人主体的左右两端；所述抓取装置的中端穿过软体机器人主体内侧的中端，抓取装置的上端位于软体机器人主体的顶端；所述软体机器人主体、抓取装置和两组转向单元的下端皆固定连接在动力机构上，动力机构驱动控制软体机器人主体、抓取装置和两组转向单元。本发明可以解决现有对于精度要求不高的转运场合无法实现低成本转运货物的问题；可以有效提高货物转运效率，降低货物转运成本。
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公开(公告)号：CN109732581B
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201910049220.6
申请日：2019-01-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种软体机器人，特别是涉及一种基于两侧拉线的软体机器人，包括软体机器人本体、拉线和充气箱，所述软体机器人本体包括塑料薄膜管道和塑料长膜；所述塑料薄膜管道的头端封闭，塑料薄膜管道的尾端开口，塑料薄膜管道的尾端固定连接在充气箱上，塑料薄膜管道的内侧构成中间腔室，中间腔室连通充气箱；所述塑料长膜设有两个，两个塑料长膜对称固定连接在塑料薄膜管道的两端；所述塑料长膜与塑料薄膜管道之间构成头端封闭、尾端开口的拉线腔室；所述拉线设有两根，两根拉线的头端分别固定连接在两个拉线腔室内侧的头端。本发明解决了现有技术中控制气动软体机器人的自由运动较难的问题，实现了在复杂地形下进行自由行走的功能。
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公开(公告)号：CN110861111A
公开(公告)日：2020-03-06
申请号：CN201911217786.1
申请日：2019-12-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及微纳机器人操控平台，更具体的说是一种磁场与电场耦合作用的微纳机器人操控平台，包括观察显微镜、磁场发生装置和电场发生装置，可以通过加载在电场发生装置的交流电的频率与幅值可以对微纳机器人的运动与集群形态进行控制，通过磁场发生装置通入频率和幅值可调的正弦信号在磁场的中心位置可以产生可调的匀强磁场和旋转磁场等，微纳机器人在可调的磁场作用下可以实现指定的运动以及集群行为，通过磁场升降平台可以让磁场发生装置与观察显微镜不接触而处于悬空状态，可以大大减少对观察显微镜视野抖动的影响，观察显微镜用于观测微纳机器人在微环境中的运动。
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公开(公告)号：CN110450191A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910780079.7
申请日：2019-08-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及软体机器人携带摄像机装置，更具体的说是一种自生长软体机器人顶端携带摄像机装置，包括盒体、软体机器人伸长主体、软体机器人主体的储存卷筒、磁力内部顶盖、磁力外部顶盖、约束侧移圆筒和无线摄像机，两个圆环形磁铁Ⅰ分别和两个圆环形磁铁Ⅱ为线接触，外翻的软体机器人伸长主体通过磁力内部顶盖的内部缺口并穿过互相吸引的两个圆环形磁铁Ⅰ和两个圆环形磁铁Ⅱ的线接触位置，由于磁场存在磁力为场力，吸引的两个圆环形磁铁Ⅰ和两个圆环形磁铁Ⅱ由软体机器人伸长主体分开一定的距离依然可以保持吸引作用，因此在软体机器人伸长主体外翻驱动磁力外部顶盖向前运动时，磁力内部顶盖可以跟随磁力外部顶盖向前运动。
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公开(公告)号：CN110450138A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910780095.6
申请日：2019-08-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及软体机器人存储装置，更具体的说是一种基于辊轴-辊轮运动方式的自生长软体机器人存储装置，包括基座、主体固定筒、固定式辊轴、运动式辊轮、软体机器人主体和控制线，基座上设置有主体固定筒，软体机器人主体的外侧固定连接在主体固定筒上，软体机器人主体的内侧通过主体固定筒深入到基座内，基座内固定连接有多个固定式辊轴，多个固定式辊轴上均转动连接有运动式辊轮，可以通过将软体机器人主体内侧依次绕过多个运动式辊轮形成缠绕结构，收纳在基座中，使得软体机器人主体和控制线没有缠在一起，控制线和软体机器人主体可以产生相对运动，软体机器人主体可以利用控制线转向。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109131798B
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201811018640.X
申请日：2018-09-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种仿生鱼，更具体的说是一种基于电敏感驱动的水凝胶仿生鱼,包括鱼身、微控制器、动力电源、外导线和内导线，微控制器通过神经网络、模糊控制等智能控制算法来控制动力电源在不同环境下通过内导线和外导线的电压大小，可实现在水下通过微控制器控制鱼身周围电场发生变化利用电解质溶液中电敏感水凝胶在电场刺激下，水凝胶会发生体积或者形状变化，并且变化为可逆变化，使鱼身如同鳗鱼一样运动，实现在水中柔性推进，本装置结构简单，此外采用电敏感水凝胶作为鱼身材料，不仅是为了易于控制运动，水凝胶材料能够实现声隐身；基于电敏感驱动的水凝胶仿生鱼主体部分由3D打印一次成型，可以快速实现小批量生产。
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公开(公告)号：CN110005395A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910299864.0
申请日：2019-04-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及石油开采技术领域，特别是涉及一种基于纳米马达的石油开采方法及纳米马达应用。所述基于纳米马达的石油开采方法包括：步骤1：取纳米马达，将该纳米马达与去离子水混合制得纳米马达悬浊液；步骤2：取过氧化氢溶液与纳米马达悬浊液混合后注入油井的地层中；步骤3：纳米马达表面蒸镀的催化性金属层催化过氧化氢分解，产生氧气浓度梯度使纳米马达进行运动；步骤4：纳米马达在地层中运动时，纳米马达表面修饰的疏水亲油基团与油滴结合，带有油滴的纳米马达在地层液体中运动；步骤5：将带有油滴的纳米马达从油井中抽出，然后进行离心分离，使得油滴和纳米马达分离，提取油滴。本发明的石油开采方法可以有效提升油田的采收率。
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公开(公告)号：CN109732646A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910049148.7
申请日：2019-01-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种摄像头携带运动装置和方法，更具体的说是一种基于扭簧装置收绳的摄像头携带运动装置和方法,包括软体机器人主体、壳体、固定板、扭簧装置和蓝牙摄像头，所述壳体上固定连接有软体机器人主体，软体机器人主体均与壳体连通，软体机器人主体充气向前膨胀，固定板上固定连接有扭簧装置和蓝牙摄像头，扭簧装置拉动固定板向后进行运动并与软体机器人主体接触；可以解决在失重环境中的软体机器人探测环境的摄像机的安装跟随运动问题，通过简单的结构实现蓝牙摄像头的携带和完成蓝牙摄像头的工作，通过软体机器人主体长度的改变实现蓝牙摄像头的运动距离并通过控制充气泵进行反馈控制。
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公开(公告)号：CN109732588A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910051147.6
申请日：2019-01-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/14
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种软体机器人，特别是涉及一种可螺旋变形的软体机器人，包括主体套筒、外表面变形机构、行程控制线、变形控制线和气室，所述主体套筒的前端封闭，主体套筒的后端与气室固定连接；所述外表面变形机构固定连接在主体套筒的筒面上；所述行程控制线位于主体套筒内部，行程控制线的一端与主体套筒内部的前端固定连接，行程控制线的另一端固定连接在气室内；所述变形控制线位于主体套筒外部，变形控制线的一端与主体套筒外部的前端固定连接，变形控制线的另一端穿出外表面变形机构。本发明采用线、气双驱动控制，以实现长距运动与螺旋变形，环境适应性好，灵活性强，结构简单易于加工制造。
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公开(公告)号：CN109693246A
公开(公告)日：2019-04-30
申请号：CN201910049247.5
申请日：2019-01-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明涉及软体机器人领域，特别是涉及一种增强生长型软体机器人刚度的搭接结构。增强生长型软体机器人刚度的搭接结构，包括软体机器人主体和增强结构，所述增强结构包括至少设有两组互支撑结构，两组互支撑结构分别固定连接在软体机器人主体的两端；所述软体机器人主体包括软体气囊，软体气囊的开口端与气源相连接，软体气囊的另一端为封口端；两组互支撑结构分别固定连接在软体气囊体的两端；所述互支撑结构包括多个Z字型薄片，多个Z字型薄片从软体气囊的开口端依次粘贴至软体气囊的封口端。本发明的一种增强生长型软体机器人刚度的搭接结构，可以有效解决现有软体机器人主体的刚度不足导致其承载能力较小的问题。
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