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公开(公告)号：CN114290023A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111669350.3
申请日：2021-12-30
申请人： 哈尔滨工业大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC分类号： B23P19/00
摘要： 一种航天器六自由度低应力装配装置,解决了如何提高航天器的地面装配性能的问题，属于机械工程领域。本发明包括气浮支撑架车机构、平面三自由度调节机构和四个高度调节机构；所需要装配的零部件放置在平面三自由度调节机构上，气浮支撑架车机构用于为平面三自由度调节机构、高度调节机构和所需要装配的零部件提供支撑及装配前的移动；平面三自由度调节机构实现所述零部件在X轴、Y轴及绕Z轴方向的调整；四个高度调节机构分布在平面三自由度调节机构底部，四个高度调节机构同时上升或下降，可实现对所述零部件在高度Z方向上的调整；每两个高度调节机构上升和下降的差动可实现对所述零部件在绕Y轴和绕X轴方向上的调整。
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公开(公告)号：CN109178358B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN201811044282.X
申请日：2018-09-07
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明提供一种宽通用性、强适应性和弱冲击性的基于喷管的航天器柔性捕获系统，属于非合作航天器捕获技术领域。本发明包括气囊装置和定位装置；定位装置，与气囊装置连接，用于检测气囊装置在航天器喷管喉部的位置，并带动气囊捕获装置进入航天器喷管喉部；气囊装置，用于将未充气的气囊伸入航天器喷管喉部，对所述气囊充气，充气后的气囊锁紧喷管喉部，实现捕获。所述气囊装置中的气囊包括锁紧气囊和缓冲气囊；捕获时，锁紧气囊位于喷管喉部前扩展段，缓冲气囊位于喷管喉部的后扩展段。大多数航天器都具有喷管结构，本发明采用气囊充气展开捕获喷管，对喷管尺寸具有强适应性。
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公开(公告)号：CN113792927A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202111087464.7
申请日：2021-09-16
申请人： 北京电子工程总体研究所 , 哈尔滨工业大学
摘要： 基于遗传算法的航空航天柔性产品工序优化方法，属于自动化装配技术领域，本发明为解决现有柔性生产技术无法适应航空航天领域高端复杂产品多品种、变批量生产特点的问题。它包括：对设备级单元的参数进行表征，所述设备级单元包括执行设备和被操作对象；根据生产线的任务需求，建立任务‑工序‑动作序列的生产数据库；根据生产数据库，采用遗传算法对执行设备的执行工序进行优化设计，以最短加工时间作为优化目标，获得执行设备的加工工序序列。本发明用于对航空航天领域柔性产品的自动化生产装配。
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公开(公告)号：CN112983990A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110307633.7
申请日：2021-03-23
申请人： 哈尔滨工业大学 , 北京星航机电装备有限公司
摘要： 基于浇筑成型的静压气浮单元及加工方法，属于静压气浮领域。本发明解决了小孔节流气浮单元缝隙通过能力差、存在涡流干扰及整体式多孔质气浮单元作为静压气浮工作面时结构强度低，存在脱落粉末污染环境的问题。静压气浮单元包括下开口壳体和供气接口；下开口壳体内填充有浇筑体，且下开口壳体的下端面与浇筑体下表面平齐，浇筑体内密布有N个微细气孔，且浇筑体上还开设有导气孔，导气孔与微细气孔连通，供气接口的一端设置在导气孔内，其另一端伸出至下开口壳体外部，且供气接口与浇筑体内的微细气孔连通。本发明主要用于实现静压气浮。
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公开(公告)号：CN112792557A
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202110103783.6
申请日：2021-01-26
申请人： 哈尔滨工业大学 , 北京星航机电装备有限公司
IPC分类号： B23P19/10 , F16C32/06 , F16F15/023
摘要： 基于小孔节流气浮单元和柔性气囊的自适应装配平台，属于柔性装配平台领域。解决了现有的非柔性装配装置不具备自适应调节能力，装配精度低的问题。包括载物台、N个可充气柔性气囊、小孔节流气浮单元和气浮平台；N个可充气柔性气囊被夹持在载物台和小孔节流气浮单元之间，且载物台位于小孔节流气浮单元的上方；N个充气柔性气囊，用于实现对载物台在俯仰、升降及滚转三个自由度的柔性自适应运动；小孔节流气浮单元设置气浮平台上方；通过向小孔节流气浮单元内供入压缩高压气体，实现小孔节流气浮单元相对于气浮平台的悬浮，还实现小孔节流气浮单元相对气浮平台平面内的前后、左右和旋转的三个自由度的无摩擦运动。主要实现产品间的自适应装配。
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公开(公告)号：CN109131952A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811044295.7
申请日：2018-09-07
申请人： 哈尔滨工业大学 , 上海宇航系统工程研究所
IPC分类号： B64G1/64
CPC分类号： B64G1/646
摘要： 为了解决航天器捕获系统通用性和适应性差的问题，本发明提供一种基于喷管捕获和星箭对接环锁紧的航天器捕获系统，涉及非合作航天器捕获技术领域。本发明包括：六自由度调节装置，用于调整锁紧装置位置和姿态，使锁紧装置与星箭对接环对接面接触；捕获装置，当与喷管位置相对，用于检测航天器喷管喉部位置，控制气囊进入航天器喷管喉部，对气囊充气，利用该气囊锁紧喷管喉部，实现捕获；锁紧装置，当锁紧装置与星箭对接环的对接面接触时，用于利用锁紧部件，从径向锁紧星箭对接环的外沿。本发明释放捕获装置到目标的喷管喉部，捕获目标喷管；通过回收捕获装置，拉紧捕获装置到锁紧装置的对接范围；锁紧装置通过锁紧部件锁紧目标的星箭对接环。
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公开(公告)号：CN106378620B
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201610896134.5
申请日：2016-10-14
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B23P19/10
摘要： 一种基于气浮技术的模块式自动对接装配装置。本发明所述浮动平台设置在气浮支撑AGV的上部，浮动平台下部的气浮机构与气浮支撑AGV上部的气浮平面相连接，浮动平台上部的中间位置设有平面位姿操控机构，升降平台的上部设有两个相互平行的圆形导轨，两个圆形导轨的上面设有俯仰平台，俯仰平台的上面设有一个自动舱段托架和一个从动舱段托架，自动舱段托架和从动舱段托架之间相互平行，自动舱段托架内设有托架滚轮，自动舱段托架的外侧设有滚转驱动电机，滚转驱动电机的输出端与自动舱段托架内的一个托架滚轮转动连接，从动舱段托架内设有托架滚轮，俯仰平台的下部设有滚轮，滚轮与圆形导轨转动连接，俯仰平台的一侧设有俯仰姿态操控机构。
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公开(公告)号：CN108846191A
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201810582214.2
申请日：2018-06-07
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G06F17/50
摘要： 本发明提供一种模拟压电陶瓷作动器迟滞非线性的分布饱和电容模型建模方法，属于压电陶瓷作动器迟滞非线性模拟领域。本发明利用倒电容函数s(x)和饱和电荷函数Q(x)建立分布参数饱和电容模型，其控制方程为：d=TqP，其中，qP为输入电荷量；u表示分布参数饱和电容模型表征的电容器两端电压；x表示分布参数饱和电容模型表征的电容器特征方向上的位置，q(x)表示在x位置上的输入电荷量，L为特征方向上的特征长度；Q(x)表示正饱和电容函数；z表示压电陶瓷的变形位移；T为电-机械转换系数。本发明的精度不再依赖于单元的数量，通过选取反映压电陶瓷内部能量切换规律的饱和变形函数和分布刚度函数，可以在采用少量参数的情况下达到高的精度。
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公开(公告)号：CN108763614A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810290292.5
申请日：2018-04-03
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G06F17/50
CPC分类号： G06F17/5009
摘要： 一种压电陶瓷作动器的弹性‑滑动分布参数模型的参数辨识方法，能够描述压电陶瓷作动器的迟滞非线性、精度不再依赖于单元数量，属于压电陶瓷作动器迟滞非线性拟合技术领域。本发明利用弹性‑滑动分布参数模型和压电陶瓷迟滞非线性的特性，通过求解初始上升曲线、主上升曲线或者主下降曲线的导数曲线，并据此选择外在刚度函数的表达式并拟合获得参数，进一步利用完整的迟滞环数据，仿真优化模型参数，获得最终的分布参数迟滞非线性模型。通过试验验证，采用该方法可以快速精确得辨识得到弹性‑滑动分布参数模型，利用该方法辨识出的模型的迟滞非线性拟合的误差小于0.60％。
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公开(公告)号：CN106438701B
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201610921427.4
申请日：2016-10-21
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： F16C32/06
摘要： 多节流孔组合式的过缝能力增强型气足，属于气悬浮技术及零重力环境模拟领域。解决了传统的气足的节流孔过拼接气浮平台的缝隙时，节流孔流出的高压气体直接从缝隙排掉，导致传统气足过缝隙能力差的问题。它包括基板、气浮盖板和密封圈，基板和气浮盖板相对扣合在一起，且气浮盖板位于基板上方，密封圈设置在基板和气浮盖板之间，基板上表面设有环形气腔，且在环形气腔内，沿其周向均匀设置M个节流孔气腔，且节流孔气腔的深度大于或等于环形气腔的腔体深度，节流孔气腔的口径大于环形气腔的腔体宽度，每个节流孔气腔沿其周向均匀分布N个节流孔。主要与气浮平台配合使用。
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