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公开(公告)号：CN115456910A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211215215.6
申请日：2022-09-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明一种用于严重颜色畸变水下图像的颜色恢复方法，属于水下图像增强领域；步骤1：水下图像的中间传输图像估计；步骤2：将水下图像与中间传输图像分别作为输入与标签进行编码解码网络自监督网络训练，训练完成后得到编码解码网络自监督网络的固定参数；步骤3：将步骤2编码解码网络自监督网络的固定参数插入到水下图像颜色恢复网络，进行训练。本发明方法能够在具有严重绿色色调的水下图像中，对绿色色调进行剔除，恢复水下图像的颜色且符合人的视觉感官；使用的水下图像更加符合实际情况，而且能保证快速性和准确性，因此更具有实际运用的意义和价值。
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公开(公告)号：CN115390568A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202211129260.X
申请日：2022-09-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 基于改进RRT算法的AUV路径规划方法，具体涉及一种基于改进RRT算法的近海巡检型自主水下航行器AUV路径规划方法，为解决自主水下航行器在近海复杂环境中采用RRT算法进行路径规划时，存在搜索盲目性、收敛速度慢以及计算开销大的问题，它包括初始化各参数,设置自主水下航行器的起点，终点；根据设置的起点，终点建立采样空间，在采样空间中获得一个采样点；根据采样点利用自适应采样策略在地图空间中得到新采样点；在随机树空间内计算所有节点与新采样点的距离，得到距离新采样点最近的点，将点朝向新采样点的矢量方向作为拓展方向，结合初始化的拓展步长对随机树进行拓展。属于路径规划领域。
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公开(公告)号：CN110400347B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN201910553054.3
申请日：2019-06-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T7/73
Abstract: 本发明公开一种判断遮挡及目标重定位的目标跟踪方法，属于目标检测跟踪领域。本发明包括：对任一目标跟踪过程，利用置信度函数的变化粗略判断是否出现遮挡；对初步判断为遮挡的区域，计算目标Local Binary Pattern特征与预选框Local Binary Pattern特征的巴氏距离，进一步确认是否遮挡；对于局部遮挡的情况，采用多峰值重定位的方法进行目标遮挡后的定位；对于严重遮挡或长时遮挡，则采用SVM(Support Vector Machine)检测重定位方法来进行准确定位。本发明能准确判断目标遮挡的情况，并有效解决遮挡过后目标重定位的问题。
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公开(公告)号：CN110376891B
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN201910639698.4
申请日：2019-07-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于机器人领域，公开了一种基于模糊切换增益的反步滑模的纵平面轨迹跟踪无人潜航器控制方法，包含如下步骤：步骤(1)：建立无人潜航器在垂平面的运动学模型和无人潜航器在垂平面上的动力学模型，引入虚拟控制量α避免奇异值；步骤(2)：利用步骤(1)中的信息，结合反步法，选取Lyapunov函数，设计反步滑模控制器；步骤(3)：根据模糊规则设计模糊系统，将模糊系统的输出带入到控制器，以消除步骤(2)中滑模控制的抖振现象；步骤(4)：根据李雅普诺夫稳定性理论、比较原理，采用闭环轨迹跟踪误差调整增益收敛到接近零的压缩有界集使系统全局渐近稳定。本发明消除了滑模控制的抖振现象，跟踪精度更高、鲁棒性更好。
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公开(公告)号：CN111538340B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202010489711.5
申请日：2020-06-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种带风帆的动力浮标自主航行控制方法，通过对任务信息的解算，得到目标点位置、目标区域半径及期望航速，并获取风动力浮标艏向角及其在当前位置的表观风向角等多种状态信息。根据这些信息分别对风动力浮标的艏向、风帆转向及航速进行闭环控制，确保风动力浮标在行驶过程中始终能够获得目标方向上的最大速度，实现了风动力浮标在风动力下以不低于期望的航速向目标点的快速自主航行，减少了动力能源的消耗，比相同体积的无风帆动力浮标的工作时间更长。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110308735B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN201910597280.1
申请日：2019-07-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明属于水下无人航行器控制研究领域，具体涉及一种针对输入时滞的欠驱动UUV轨迹跟踪滑模控制方法。本发明基于级联系统控制思想，针对外界未知有界干扰和参数摄动，计算消除虚拟控制误差的积分时滞滑模纵向、艏向和纵倾控制律，根据控制律调整UUV的纵向速度、艏向角速度和纵倾角速度，完成UUV轨迹跟踪滑模控制过程。本发明通过建立虚拟欠驱动UUV，将欠驱动UUV轨迹跟踪控制问题被转换成跟踪误差镇定问题，简化了计算过程；利用滑模控制，提高了系统的控制性能和鲁棒性，满足欠驱动UUV三维轨迹跟踪对位置、速度以及姿态的时间约束要求。
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公开(公告)号：CN112560671B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202011477989.7
申请日：2020-12-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06V20/13 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/25 , G06V10/82 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06T7/73
Abstract: 基于旋转卷积神经网络的船舶检测方法，本发明涉及船舶检测方法。本发明的目的是为了解决现有海面船舶特征信息受到干扰甚至被淹没的问题。过程为：一、根据输入图像生成卷积神经网络特征图；二、构建多尺度特征金字塔网络，对特征图进行特征提取，映射产生不同大小的anchor；三、分类筛选出候选框；四、用旋转椭圆边界框代替候选框，进行回归预测；五、计算RPN的损失函数；六、筛选输出RoI Align；七、RoI Align产生特征图，作为全连接的输入，利用Softmax Loss和L1 Loss完成分类和定位以及船头方向的回归；八、将待测舰船图片输入训练好的网络模型，得到分类结果。本发明用于船舶检测领域。
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公开(公告)号：CN114248896A
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202111646552.6
申请日：2021-12-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于AUV技术领域，具体涉及一种AUV多级防渔网系统及方法。本发明针对AUV提供一种多级防渔网系统，包括控制与检测单元、水下激光扫描单元、螺旋桨保护单元和保护鳍单元。针对现有的防渔网方法可能出现水下激光扫描单元检测渔网失败、螺旋桨切割刀切割渔网失败等情况，建立对应的流程处理方法。一旦AUV在航行过程中遇到渔网缠绕，可根据AUV控制与检测单元接收到的报警信息判断采取相应的行动进行处理，从很大程度上保证了AUV的航行安全，极大地提高了AUV的机动性能和自主能力。
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公开(公告)号：CN109166132B
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN201810779433.X
申请日：2018-07-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种可变初始距离符号函数的侧扫声呐图像目标识别方法，属于声呐图像的目标识别领域。本发明为解决CV模型对初始符号距离函数位置和形状不敏感，在曲线演化过程中易将噪声视为目标，以噪声灰度计算目标灰度均值易造成目标丢失的问题，加入一种改变初始距离符号函数的位置和形状的方法，选择合适的初始符号距离函数的形状和位置拟合目标特征灰度值和范围。本发明的优点是在目标偏离图片中部位置时准确找到目标的位置；在图片中大的噪声情况下提取出清晰完整的目标轮廓；该方法简单可靠，易于实现，计算量小，准确性好，提高了侧扫声纳目标识别的可行性与实用性，对今后无人潜航器在水下作业任务等方面的发展有着积极意义。
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公开(公告)号：CN111173911B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202010031433.9
申请日：2020-01-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种齿轮齿圈传动的连杆式仿生鱼尾，通过防水舵机驱动一级摇杆上和一级摇杆下左右摆动为整套机构提供动力，通过齿圈与大齿轮的传动比产生了左曲柄与一级摇杆的相对转角，通过左连杆拉动二级摇杆，实现了二级摇杆相对于一级摇杆的相对摆动，通过齿圈与小齿轮的传动比产生了右曲柄与一级摇杆的相对转角，然后通过右连杆拉动尾鳍连接件，实现尾鳍连接件相对于二级摇杆的相对摆动，通过控制防水舵机操纵仿生鱼尾左右摆动的速度和幅度及单侧摆的速度和幅度，实现可变速直线游动及可变曲率转向。解决了现有的仿生鱼尾存在的驱动电机较多、尾部左右摆动不对称，结构复杂、摆动力矩小、可摆动关节少、摆动幅度不能改变、摆动连续性差问题。
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