-
公开(公告)号：CN111413720A
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN202010204107.3
申请日：2020-03-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于船舶/舰载机导航技术领域，具体涉及一种多频北斗载波相位差分/INS组合定位方法。本发明包括：步骤1，移动站通过海面无线电通信链路向差分基准站广播定位请求；步骤2，基准站获取移动站的定位请求后，捕获北斗卫星导航定位系统播发的导航和观测信息并编码调制生成差分修正量，然后通过海面无线电通信链路向移动站播发等。本发明充分利用INS自主导航短时预测精度高且不受外界干扰的特性，提升定位连续性，利用载波相位模糊度逐级求解速度较快的特性，提升定位实时性，真正意义上实现船舶/舰载机实时高精度高连续性的定位。
-
公开(公告)号：CN110941000A
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201911308480.7
申请日：2019-12-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/43
Abstract: 本发明公开了一种精密单点定位完好性监测方法，将预测的状态信息作为观测量的一部分，并采用序贯最小二乘方法估计位置解，随后利用伪距和载波相位观测量的验后残差分别构建基于伪距、基于载波相位以及基于伪距和载波相位的三类监测统计量，进行故障检测。当检测门限超过门限时，则通过标准化残差对故障观测量进行识别，实现对观测量故障及预测模型失真的监测，进而完成位置更新。最后通过定位域的保护水平构建，保证了定位结果的连续性和完好性。本发明实现对预测模型失真的监测，降低了用户端定位的连续性风险，同时顾及到量测噪声及偏差项对定位结果的影响，改进了保护水平的构建模型，避免了由定位误差大于保护水平而引起的完好性风险。
-
公开(公告)号：CN107064969B
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201710128673.9
申请日：2017-03-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/30
Abstract: 本发明属于卫星导航领域，具体涉及GNSS(Global Navigation Satellites System)接收机内部多频多系统伪随机码相位测量值与伪距测量值生成的GNSS接收机码相位估计与补偿方法。本发明运用频谱分析仪对第N个射频前端中频滤波器的幅频特性和相频特性进行测量并记录测量结果，射频中频滤波器的幅频特性和相频特性通过查阅对应的射频前端电路的数据手册得到；在计算机上通过线性系统系统辨识的的方式，得到近似的射频前端中频滤波器的传递函数。本发明自相关曲线拟合以及公共误差的测量主要以软件的方式完成，为整个系统的设计提供了灵活性和便捷性。
-
公开(公告)号：CN110208835A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910421826.8
申请日：2019-05-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开一种基于消电离层组合的跨系统紧组合差分定位方法，差分基站采用基站端同型号接收机和用户端同型号接收机接收卫星信号，采用伪距双差法对多卫星导航系统间偏差分别进行估计。差分基站向用户播发差分修正信息，它包含双频消电离层伪距差分校正量，卫星导航系统间偏差，差分基站的位置。用户利用接收到的卫星信号和差分修正信息，采用跨系统紧组合方式实现差分定位，获得具有较高定位精度的结果。本发明充分利用消电离层延迟组合消除电离层对定位结果影响的优势，卫星和收机码硬件延迟误导致的系统间偏差具有较好的稳定性，通过跨系统紧组合方式实现用户端伪距差分定位，以期达到即使可见卫星较少的条件下能够实现高精度定位的目的。
-
公开(公告)号：CN110161547A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910559871.X
申请日：2019-06-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/44
Abstract: 本发明公开了一种自适应电离层估计模型的中长基线模糊度解算方法，属于卫星精密导航与定位领域。本发明可以利用ROTI信息自适应调整电离层估计模型参数，更为准确的描述电离层变化特性，从而有效的消除电离层延迟误差影响，有助于提升中长基线模糊度解算成功性与缩短模糊度初始固定时间；该类方法相比于传统基于电离层估计的中长基线模糊度解算方法，提升了NRTK网络中参考站间的模糊度解算性能，解决了传统电离层估计模型难以准确刻画实际环境中电离层的变化特性而影响中长基线模糊度解算的问题。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110095796A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201910387854.2
申请日：2019-05-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/44
Abstract: 本发明涉及一种跨系统MW紧组合实时动态精密导航定位方法，属于卫星导航与定位领域。包括获取基站与移动站接收机输出的原始伪距与载波相位观测量；构造MW紧组合，得到MW组合下观测量LMW；求卫星q和卫星s宽巷单差观测量、宽巷双差观测量、跨系统双差观测量；计算MW宽巷ISBMW；将MW宽巷组合模型代替双频伪距观测量，得到跨系统固定双频模糊度方程。本发明在双模双频紧组合的基础上引入宽巷模型的形式，保留了双模双频紧组合在收星受限情况下实现模糊度固定的优势，并且能获得更准确的载波相位ISB估计值，同时，跨系统MW紧组合利用伪距和载波相位组合构成的MW宽巷观测量替代双频伪距观测量，有利于降低直接引用伪距带来的误差风险，提高紧组合定位性能。
-
公开(公告)号：CN110018501A
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201910384638.2
申请日：2019-05-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/37
Abstract: 本发明涉及一种基于系统间随机模型在线估计调整的多模精密单点定位方法，属于空间定位导航技术领域。包括将GNSS各系统观测值进行分类，按照验前方差确定的权值模型进行初次定权；按照给定的权阵进行定位；根据定位结果计算观测值的单位权方差；判断验前方差和权方差是否相等，若不等则根据前一次迭代的单位权方差重新定权；采用降权因子对迭代时后验因子残差值最大的观测量进行等价权处理；对观测值进行重新平差直到单位权方差相等，最终分配各系统权重，更新系统随机模型。本发明充分利用多系统随机模型误差相关特性，进行多系统随机模型的实时动态权值配比，同时采用IGGIII模型的抗差Helmert方差估计法降低粗差对定位结果的影响，提高了定位精度及可靠性。
-
公开(公告)号：CN109828296A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910177074.5
申请日：2019-03-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于卫星导航领域，具体涉及一种INS/USBL非线性紧组合综合校正方法，包括以下步骤：利用惯导的速度误差、位置误差、姿态角误差以及超短基线的入射角误差、测距精度误差作为状态量建立非线性状态方程，超短基线参数加入INS/USBL综合校正系统的状态量中建立USBL的误差模型，与INS的非线性误差模型共同构成INS/USBL综合校正系统的状态方程，使得入射角误差及测距误差得到补偿。本发明能够有效解决INS/USBL松组合导航利用绝对位置做观测信息存在导航精度较低，且噪声异常引起抗干扰能力弱的问题。
-
公开(公告)号：CN109709579A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201910129267.3
申请日：2019-02-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/20
Abstract: 本发明公开一种基于用户测距误差实时估计的GNSS卫星星历故障检测方法。本发明基于单用户瞬时空间信号用户测距误差的实时估计高精度估计方法，设计识别GNSS卫星轨道和时钟故障引起的卫星星历异常。本发明方法是：利用GNSS广播星历和事后精密星历分析空间信号测距误差的统计特性，根据空间信号测距误差的分布规律提出一种平滑时间参数自适应的卡尔曼滤波载波相位平滑伪距的实时空间信号测距误差估计方法，根据用户的完好性需求获取监测门限，通过比较实时估计的空间信号误差与监测门限的比较实现星历故障的监测。本发明提出的基于卡尔曼滤波相位平滑伪距算法的实时估计空间信号用户测距误差方法可以有效地识别由卫星轨道和时钟引起的星历故障检测。
-
公开(公告)号：CN109669196A
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201910129039.6
申请日：2019-02-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于卫星精密导航与定位领域，具体涉及一种顾及基线形变的多天线GNSS载波相位精密测姿方法，包括以下步骤：在载体上布设3个天线形成2条基线，2条基线构成载体坐标系；在上述载体坐标系下，预先对各基线的几何向量进行标定；获取3个天线对应接收机输出的原始伪距与载波相位观测量；利用产生的原始伪距与载波相位观测量在基线间构造双差观测量；以姿态信息作为状态量，构建基于测量域的测姿模型；考虑基线形变因素，构建顾及基线形变的随机模型；相比于传统测量域测姿法，本发明所提出的方法考虑到基线形变对测量域模型影响，提出了顾及基线形变的随机模型，从而使使得多天线GNSS载波相位精密测姿方法更加准确。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
157
records
(took 0.07 seconds)
