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公开(公告)号：CN117892372A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202311808027.9
申请日：2023-12-26
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
IPC: G06F30/10
Abstract: 本发明公开了双足轮式机器人结构及其建模方法，其进行运动学建模的过程为：根据双足轮式机器人结构，建立各连杆坐标系；建立单腿连杆参数表；根据连杆参数表，求得机器人的正运动学方程；求解机器人质心位置；根据双足轮式机器人运动学建模，建立系统模型。采用上述技术方案，实现小腿相对于大腿的旋转动作，提高了机器人的运动范围和稳定性；实现机器人的前后移动及转弯动作，提高机器人的运动速度和机动灵活性；可扩展应用到其他领域的驱动系统，具有广泛的应用前景和市场前景。
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公开(公告)号：CN117876479A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311782670.9
申请日：2023-12-22
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
IPC: G06T7/73 , G06V10/141 , G06V10/25 , G06V10/764
Abstract: 本发明公开一种适用于暗光环境的托盘定位方法，包括：(1)扫描环境图像，获取彩色图和红外图；(2)判断当前叉车所在环境是否是暗光环境，若检测结果为否，至执行(3)，若检测结果为是，则执行(4)；(3)判断当前叉车所在环境是否是逆光环境，检测结果为是，则执行(4)，检测结果为否，执行(5)；(4)将当前环境的红外图输入第二托盘检测模型，得到托盘的感兴趣区域；(5)将当前环境的彩色图输入第一托盘检测模型，得到托盘的感兴趣区域，(6)基于托盘和插孔检测框的交并比来检测完整托盘；(7)计算托盘在相机坐标系下的位姿。通过基于红外图的托盘检测模型弥补暗光下容易定位失败问题，方法简单成本低，抗暗光识别效果好。
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公开(公告)号：CN117873429A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311822150.6
申请日：2023-12-27
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
IPC: G06F7/58
Abstract: 本发明公开了一种基于MUX多相采样的低开销真随机数发生器，包括采用多路选择器MUX组成的熵源电路一个双输出异或门XOR、D触发器Sampler；多路选择器MUX组成的熵源电源的输出经过异或门电路后连接至D触发器Sampler的D端，然后由D触发器Sampler的Q端输出真随机数输出。本发明方案实现TRNG输出的同时减少TRNG的吞吐量和资源开销。
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公开(公告)号：CN117870681A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311836871.2
申请日：2023-12-28
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于蒙特卡罗树搜索的AGV小车的路径预测方法，蒙特卡罗树搜索载入路网信息；蒙特卡罗树搜索将任务起始点历史数据作为训练样本载入；蒙特卡罗树搜索向AGV小车发送推荐路径模型；AGV小车向蒙特卡罗树搜索发送当前位置信息；AGV小车根据蒙特卡罗树搜索的推荐信息，运行至新任务起始点，再将更新后的算法模型发送给蒙特卡罗树搜索。采用上述技术方案，针对现有技术中AGV系统小车原始位置到任务起始点的距离较长的问题，使用蒙特卡罗树搜索算法对任务的起始点进行预测，提前调用小车至有起始点较大概率的路段中，提高AGV系统的工作效率。
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公开(公告)号：CN117850414A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311811285.2
申请日：2023-12-25
Applicant: 安徽师范大学 , 长三角哈特机器人产业技术研究院
IPC: G05D1/43 , G05D1/65 , G05D1/644 , G05D1/648 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开一种机器人队列的轨迹跟踪方法，具体如下：周期性的采集机器人队列中各机器人当前时刻k的状态量χ(k)和控制量u(k)，基于当前时刻k的状态量χ(k)及控制量的增量Δu(k)获取当前时刻的输出矩阵Y(k)；将当前时刻的输出矩阵Y(k)构建目标函数，输出目标函数最小的控制量增量矩阵ΔU(k)，ΔU(k)由机器人队列中所有机器人当前时刻k的控制量增量组成；从控制量增量矩阵ΔU(k)中读取机器人队列中各机器人当前时刻控制量的增量Δu(k)，进而形成下一时刻的控制量u(k+1)＝u(k)+Δu(k)。不依赖机器人的精确模型和领航机器人，降低了因为领航机器人出现故障则整个系统将会崩溃的成本，提高了移动机器人通过个体之间的组织、协调、合作却使它们组成的群体现出高效的路径跟踪能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114279331B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202111615870.6
申请日：2021-12-27
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种导叶片外形尺寸视觉测量装置，在安装支架的上部侧面设置支撑结构，在该支撑结构的伸出端上，设置中空旋转平台，在旋转平台的下方设置激光传感器并与中空旋转平台连接。本发明还公开了该测量装置的测量方法。采用上述技术方案，通过机器视觉的检测方式，实现对导叶片焊接装配中导叶片的有无及是否放置到位的自动化检测；通过使用激光传感器等非接触式的检测，具有检测精度高、检测速度快、稳定性强等特点；通过手动滑台的调整，可适用于不同尺寸的焊接模具，保证了自动化装配生产中的产品质量，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN117788299A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311811321.5
申请日：2023-12-25
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
IPC: G06T5/00
Abstract: 本发明公开一种图像复原方法，所述方法具体如下：S1、将当前采集到的采集图像作为噪声图像g；S2、基于最小二乘法构建估计原始图像#imgabs0#的准则函数#imgabs1#S3、在满足约束的情况下，找到使得准则函数最小的估计原始图像#imgabs2#估计原始图像#imgabs3#即为噪声图像g的恢复图像f。本发明复原的图像比用维纳滤波方法复原的图像更加平滑，复原图像的信噪比也更大。另一方面，改进的约束最小二乘方法复原的图像比平滑约束最小平方法复原的图像具有更加突出的边缘，而且同样具有更高的信噪比。
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公开(公告)号：CN117761707A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311757570.0
申请日：2023-12-19
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开一种无共同视野的雷达外参标定方法，包括：在静止状态下，控制主激光雷达、两个副激光雷达和桥梁激光雷达同时扫描不同的场景；基于采集到的不同场景下的激光雷达帧分别完成主激光雷达与桥梁雷达之间、两个副激光雷达与桥梁激光雷达之间的外参标定；通过主激光雷达、两个副激光雷达与桥梁激光雷达之间的外参获取主激光雷达与两个副激光雷达之间的外参。以大视角LiDAR作为桥梁，为无共同视野雷达之间间接创造“共同视野”，利用大视角雷达为中介来标定无共同视野雷达的外参，相比较基于特征方式标定，不要求各个传感器之间需要共同的视场；相比较基于运动的手眼标定方式标定，不存在运动累计漂移使标定结果精度较低。
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公开(公告)号：CN117760419A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311757564.5
申请日：2023-12-19
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开一种融合二维码定位的视觉惯性SLAM方法，包括如下步骤：S1、检测当前图像帧中是否存在二维码；S2、若检测结果为否，则基于滑动窗内关键图像帧的视觉重投影残差及IMU数据帧间预积分约束来估计相机在地图坐标系下的位姿；S3、若检测结果为是，则基于滑动窗内关键图像帧的视觉重投影残差、IMU数据帧间预积分约束及二维码残差来估计相机在地图坐标系下的位姿；S4、基于相机在地图坐标系下的位姿将特征点及二维码投影至世界坐标系下，进行全局点云地图的构建。使用成本低廉的传感器组合的方式，融合二维码识别精准的定位位姿，实现准确可靠的定位建图。
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公开(公告)号：CN117742342A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311829508.8
申请日：2023-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 长三角哈特机器人产业技术研究院
IPC: G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/65 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/693 , G05D1/692 , G05D1/247 , G05D1/648 , G05D109/10
Abstract: 本申请提供一种基于改进DWA算法的车辆编队行驶控制方法，包括以下步骤：S1，建立车辆编队，所述车辆编队包括至少一辆领航车辆，每辆领航车辆包括至少一辆跟随车辆；S2，所述领航车辆持续地按照领航模式行驶，以及各个所述跟随车辆持续地按照编队跟随模式行驶，直到所述车辆编队到达目标点并结束行驶，或者所述车辆编队中的任意车辆驶入模式切换范围并进入步骤S3；S3，未进入模式切换范围的车辆保持行驶模式不变，进入模式切换范围的车辆持续地按照改进DWA算法进行规划路径及行驶，直到驶出所述模式切换范围并返回步骤S2。本申请提供的控制方法，能够有效提升智能车辆避障效率并保证避障后及时返回原行驶轨迹。
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