公开(公告)号：CN102946222B

公开(公告)日：2016-08-03

申请号：CN201110261248.X

申请日：2011-09-06

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 蒋志宏 ,  李辉 ,  李丹凤 ,  黄强

IPC: H02P6/24 ,  B25J17/02

Abstract: 本发明公开了一种永磁同步电机伺服系统高精度定位的方法，使用位置环、速度环和电流环三闭环系统控制电流运转，其中所述位置环的控制器采用速度分段控制法，即根据不同的关节位置误差给出不同的位置环输出值，即速度给定值；当关节实际位置与期望位置越近，即位置误差越小时，速度给定值越小，使电机转动的越慢，直到位置误差达到定位精度要求；此时，本发明公开了软锁紧和硬锁紧两种锁紧方式，分别为速度为零锁紧法和使用制动器锁紧。本发明为了实现以上技术方案，实现电机的高精度定位，使用光电编码器运用M/T法进行转速高精度测量，即在对反映转速ω的光电编码器输出脉冲个数m1计数的同时，对反映测速时间的时基脉冲个数m2也进行计数，并提出了DSP的具体实现过程。

公开(公告)号：CN105159312A

公开(公告)日：2015-12-16

申请号：CN201510586695.0

申请日：2015-09-15

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 石青 ,  郭亚娜 ,  李昌 ,  黄强 ,  福田敏男

IPC: G05D1/08 ,  F16H48/05

Abstract: 本发明公开了一种基于差动齿轮的仿生机器鼠的腰部模拟装置，在电机(7)的驱动下，小齿轮带动后差动齿轮组(8)，当后差动齿轮组(8)的两个大齿轮转向相同时，可以实现仿生机器鼠腰部相对于车轮的左右摆动，当差动齿轮组(8)的两个大齿轮转向不同时，可以实现仿生机器鼠腰部相对于车轮的上下俯仰运动，同理可实现仿生机器鼠腰部相对于前肢的左右摆动和上下俯仰运动。本发明旨在解决模拟仿生机器鼠腰部结构控制精度低、结构过长、形态上不能很好的逼近真实的老鼠形态等问题。

公开(公告)号：CN103085992B

公开(公告)日：2015-11-25

申请号：CN201210484568.6

申请日：2012-11-23

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 李辉 ,  李洪杰 ,  黄强 ,  蒋志宏

IPC: B64G7/00

Abstract: 本发明公开了一种空间微重力模拟实验系统，主要包括6个部分：外围框架、调平系统、水平面内被动调节机构、Z方向主动重力补偿系统、回转被动调整机构以及俯仰偏转主动调整系统。本发明能够很好地模拟太空微重力环境，复现零重力状态，安全可靠、可重复利用且结构简单、成本低、方便可行便于广泛推广，同时为航天员或空间站机器人在太空舱外移动提供一个平台，模拟舱外的扶手布置。

公开(公告)号：CN104932254A

公开(公告)日：2015-09-23

申请号：CN201510239459.1

申请日：2015-05-12

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 余张国 ,  陈学超 ,  黄强 ,  郑茂兴 ,  孟立波 ,  高峻峣 ,  张伟民

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供了一种仿人机器人的前摔保护控制策略，从仿生学角度出发，借鉴人体摔倒运动的产生与控制机理，找出一种仿人机器人的摔倒运动规划与控制技术，特别是手臂的规划控制技术，使机器人在摔倒时能主动控制自身的全身运动，将摔倒对自身的损伤减小到最小。

公开(公告)号：CN102717381B

公开(公告)日：2015-08-12

申请号：CN201210182928.7

申请日：2012-06-06

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 黄强 ,  李敬 ,  余张国 ,  许威 ,  陈学超 ,  马淦 ,  张思 ,  王化平

IPC: B25J9/00 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明公开了一种仿人机器人身体姿态角度误差的补偿方法和装置，属于机器人领域。所述方法包括：检测单元检测仿人机器人俯仰角度误差；将俯仰角度误差设置为踝关节规划值的补偿角度值。所述装置包括：角度误差确定模块，用于检测和处理俯仰角度误差；角度误差补偿模块，用于将确定的俯仰角度误差利用踝关节俯仰方向自由度进行补偿。本发明提供的补偿方法和装置能够补偿仿人机器人快速、连续、定目标点作业过程中身体姿态俯仰角度误差，保证了仿人机器人作业时的快速性和末端姿态精度。

公开(公告)号：CN104793621A

公开(公告)日：2015-07-22

申请号：CN201510239448.3

申请日：2015-05-12

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 余张国 ,  黄强 ,  李通通 ,  陈学超 ,  张伟民 ,  孟立波 ,  孙文涛

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供了一种模仿肌肉粘弹性的仿人机器人行走稳定控制方法及粘弹性仿生控制系统，其包括粘弹性仿生控制器，并通过模仿肌肉粘弹性的反应机制，在收到外部环境的干扰时，其在保持ZMP和质心的轨迹不变的情况下，所述粘弹性仿生控制器调节关节执行元件的轨迹以适应外部环境。通过对仿人机器人行走步态的仿生控制，使得其脚底能够适应复杂地形，提高了仿人机器人的环境适应性。

公开(公告)号：CN102938628B

公开(公告)日：2015-06-10

申请号：CN201110262488.1

申请日：2011-09-06

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 蒋志宏 ,  李丹凤 ,  黄强 ,  李辉

IPC: H02P6/16 ,  H02P6/20

Abstract: 本发明公开了一种永磁同步电机转子初始位置定位的方法，首先采用方波驱动的方式和霍尔元件检测的转子位置信息启动电机，随后进入正弦波驱动并对电机极对数进行定位。本发明的转子初始位置定位方法可以实现电机从启动到运转的全自动，不需要外力或人工启动，同时方法简单，精确度高。

公开(公告)号：CN102814818B

公开(公告)日：2015-06-10

申请号：CN201110154741.1

申请日：2011-06-10

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 蒋志宏 ,  李辉 ,  魏博 ,  李洪杰 ,  黄强

IPC: B25J15/08

Abstract: 本发明公开了一种机器人用多指拟人手，包括手腕、手掌，以及连接到手掌上的多个手指，每个手指具有多个关节，还包括多个弹簧，其分别设置于所述多个手指的每个关节，提供将手指保持在伸展状态的力矩。该多指拟人手通过在同一根手指上采用不同弹性系数的弹簧，使手指在进行抓取时，各关节以不同角度进行弯曲，从而与人手更加类似；而采用弹簧为主体的手掌，可以在抓取时具有一定的弯曲度与柔性，能够增加抓取的稳定性。

公开(公告)号：CN103111837B

公开(公告)日：2015-06-03

申请号：CN201310024359.8

申请日：2013-01-23

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 段星光 ,  王永贵 ,  孔祥战 ,  李勐 ,  黄强

IPC: B23P19/06 ,  B25J9/00 ,  B25J13/08

Abstract: 本发明提供了一种蒸汽发生器一次侧堵板操作机器人，能够完成核电站蒸汽发生器一次侧堵板的紧固、拆除，拥有可360°旋转的螺栓紧固机械手、力矩反馈传感系统和视频监控系统实现智能定位、自动路径规划、螺栓拧紧力矩的自判断和过程实时监控。本发明设计结构简单，占用空间少，操作方便，精度较高，减少作业时间，便于推广应用。

公开(公告)号：CN104656676A

公开(公告)日：2015-05-27

申请号：CN201410823152.1

申请日：2014-12-25

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 黄强 ,  孟立波 ,  余张国 ,  陈学超 ,  马淦 ,  张伟民 ,  高峻峣

IPC: G05D3/00

Abstract: 本发明提供了一种仿人机器人手腿眼伺服控制的装置，即操作、移动、视觉伺服控制的装置，包括仿人机器人操作系统、移动系统、视觉系统以及手腿眼协调控制器。本发明还提供了一种上述装置的控制方法，包括根据作业任务对仿人机器人进行全身协调控制，充分发挥仿人机器人特有的优势。增加仿人机器人的应用场合以及环境适应能力，提高仿人机器人的应用性。