-
公开(公告)号：CN106444835A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610887891.6
申请日：2016-10-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供的是一种基于Lazy Theta星和粒子群混合算法的水下潜器三维路径规划方法。步骤1.航行空间的建模；步骤2.建立Lazy Theta星算法代价函数；步骤3.以z＝zsafemin水平面为Lazy Theta星算法二维路径规划平面，以路径起点S的X、Y轴坐标(xs,ys)和路径终点D的X、Y轴坐标(xd,yd)为二维路径的起点和终点，在水平面内进行二维路径规划；步骤4.根据三维路径规划寻找一条无碰长度最短路径的优化目标，设计深度规划评价函数；步骤5.利用粒子群算法进行深度规划；步骤6.输出最优三维路径。本发明通过对三维问题的简化，结合两种不同算法的优点，降低算法的计算复杂度，提高三维路径规划的快速性和可靠性。
-
公开(公告)号：CN102436604B
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201110265464.1
申请日：2011-09-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出一种基于多目标进化方法的多弹协同航路计算方法，属于任务规划技术领域，具体包括：对导弹航路进行编码并定义导弹的机动特性、对规划区域进行建模、生成航路初始种群、对航路初始种群进行进化操作产生新一代航路种群、对新一代航路种群进行评价，航路集合Q、对种群间的航路集合Q进行进化操作得到新一代航路集合Q′、得到新一代航路集合Q′进行评价、判断是否满足协同条件等几个步骤。本发明摒弃了传统针对单一的一枚导弹进行航路规划模式，而是对多弹进行协同规划。在规划中充分考虑多弹之间的空间冲突关系和攻击到达时间关系，有利于实现同时对多个敌方目标进行设定时间攻击、对某个敌方目标进行饱和攻击等，提高攻击效率。
-
公开(公告)号：CN104134004A
公开(公告)日：2014-11-05
申请号：CN201410373172.3
申请日：2014-07-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明属于信息处理技术领域，具体涉及一种基于D-S证据理论对多种海洋环境要素数据进行融合，实现对海洋环境安全评估的基于D-S证据理论的海洋环境安全评估方法。本发明包括：计算机获取海洋环境要素值，通过计算输出各个海洋环境要素的基本概率赋值；计算机应用D-S证据理论融合规则对步骤(1)中得到的基本概率赋值进行融合，输出融合后的基本概率赋值：计算机根据决策规则对融合后的基本概率赋值进行判断，输出海洋环境安全评估结果。本发明提出的基于D-S证据理论的海洋环境安全评估方法，有效地解决了海洋环境安全评估问题，能够为决策者提供合理的决策支持，提高船舶在大海中航行的安全性和经济性。
-
公开(公告)号：CN103900573A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410117057.X
申请日：2014-03-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/20
CPC classification number: G01C21/20
Abstract: 本发明属于水下运载器三维路径规划技术领域，具体涉及一种基于S57标准电子海图的水下运载器多约束航路规划方法。本发明包括：确定规划空间和要素提取空间；提取与转换要素；航行空间生成；利用A*算法进行航路搜索；输出规划结果：将步骤四获得的规划结果存入文件。相比于大多数路径规划算法利用简单立方体模拟规划环境，本发明通过提取S57标准电子海图的数据生成三维规划环境，确保了规划环境的真实性和复杂性，进而提高了规划方法的实用性。
-
公开(公告)号：CN103854302A
公开(公告)日：2014-06-11
申请号：CN201310714121.8
申请日：2013-12-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T17/00
Abstract: 本发明属于水下潜器航行环境空间建模技术领域，具体涉及一种多约束条件下的AUV航行环境空间构建方法。包括：构建初始航行上边界曲面；构建初始航行下边界曲面；下潜深度约束处理；最小离底间距约束处理；根据航行上、下边界曲面确定AUV航行环境空间。本发明提出一种多约束条件下的AUV航行环境空间构建方法，在考虑AUV航行约束条件下生成AUV航行的上边界曲面和下边界曲面，上述两个曲面构成了AUV的航行环境空间，基于该航行环境空间进行航路规划可以提高航路的实用性，同时降低了航路规划的计算量，进而可以提高航路规划效率。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102137052B
公开(公告)日：2013-10-30
申请号：CN201110058296.9
申请日：2011-03-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04L25/03
Abstract: 本发明提供的是一种基于梯度向量的变步长最小均方信道均衡方法，首先根据系统要求的稳态误差指标得到参数P，然后根据误差信号计算梯度向量的平滑量，根据参数P与梯度向量的平滑量计算得到时变步长，再根据误差信号以及时变步长计算得到均衡器权系数，重复该过程直至训练过程结束，将最后得到的均衡器权系数设定为当前均衡器的权系数。本发明实现容易，具有更快的收敛速度和更小的稳态误差，并快速获得均衡器的最佳权系数，使均衡器达到了快速自适应均衡的效果。
-
公开(公告)号：CN102063376B
公开(公告)日：2013-01-16
申请号：CN201110039023.X
申请日：2011-02-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F11/36
Abstract: 本发明公开了一种测试用例选取方法，属于软件测试技术领域，具体包含以下几个步骤：步骤一：通过原始测试需求集，获取约简测试需求集；步骤二：测试用例设计；步骤三：测试用例优先级排序；本发明公开了一个从测试需求约简-＞测试用例生成-＞测试序列生成的完整、高效的测试用例选取过程，在保证达到预期测试覆盖率的前提下，生成的测试用例数量大大降低；同时对测试用例进行优先级排序，对Web应用程序这种大规模软件的测试具有实际意义，提高了测试效率。
-
公开(公告)号：CN102252672B
公开(公告)日：2012-10-10
申请号：CN201110108952.1
申请日：2011-04-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明公开了一种用于水下导航的非线性滤波方法，用于从水下地形导航随机微分模型中求得弱解。本发明通过使用了三次样条插值函数来分段逼近导航随机微分模型的弱解可得到状态的先验概率密度函数，其中利用前向柯尔莫哥洛夫方程解决了构造三次样条插值点的难点问题，然后再由贝叶斯公式得到状态的后验概率密度函数。本发明方法充分利用了三次样条插值具有计算简单、稳定性好、收敛性有保证、易于在计算机上实现并且能保证整体曲线的光滑性等特性能更好跟踪系统状态各种可能性，具有很高的估计精度、收敛速度和收敛光滑性，可以很好的跟踪系统状态的变化。
-
公开(公告)号：CN102175245B
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN201110031277.7
申请日：2011-01-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于海流历史统计信息的水下潜器路径规划方法，包括确定航行区域，将航行区域栅格化、利用海流历史统计数据库生成航行区域内的海流场、利用电子海图作为环境场，将航行区域内的障碍物、岛屿、浅水区进行简化合并，生成禁航区、将海流信息和禁航区信息按照栅格进行存储、构造路径评价函数、利用粒子群算法进行最优路径搜索、输出路径，路径规划结束几个步骤。本发明利用海流历史统计数据库生成接近真实值的海流场，在充分考虑海流影响的情况下，设计了考虑航行安全性、经济性、光滑性相结合的路径评价函数，利用粒子群优化算法作为路径搜索算法进行水下潜器全局路径规划，以规划出更接近实际航行路线的潜器航行路径。
-
公开(公告)号：CN101916222B
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN201010247742.6
申请日：2010-08-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F11/36
Abstract: 本发明提供的是一种基于控制流图遍历和切片前向遍历相结合的软件测试方法。是对基于控制流图遍历的选择性回归测试方法的遍历策略进行改进，对于代码中变量定义的改变，引用切片前向遍历算法，识别所有直接或间接被影响的变量定义使用对vdefine～vuse，并只选择遍历到这些变量定义使用对的测试用例，避免了选择所有通过某节点的测试用例而造成的测试时间和效力的消耗。由于策略改进和算法引入只是针对变量定义的修改，不考虑代码的删除，所以本发明公开的方法不会对安全性产生不利的影响，并且在一定范围内提高了测试用例选择的精确度。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
165
records
(took 0.025 seconds)
