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公开(公告)号：CN103792064A
公开(公告)日：2014-05-14
申请号：CN201410047861.5
申请日：2014-02-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01M10/00
Abstract: 本发明的目的在于提供电力推进联合加载试验系统，磁粉制动器安装在磁粉制动器底座上，换向器安装在底座上，六向电机安装在电机垫板上，电机垫板安装在电机底座上，永磁电机安装在永磁机支架上，永磁机支架固定在底座上，换向器位于永磁机支架上里且位于永磁电机的下方，磁粉制动器底座、底座、电机底座依次相连，扭矩传感器通过扭矩传感器座安装在电机底座上，扭矩传感器座还与永磁机支架相连，磁粉制动器与换向器左口相连，换向器右口与扭矩传感器相连，扭矩传感器与六向电机相连，换向器上口与永磁电机相连。本发明弥补了单一电机或磁粉制动器加载系统的不足，同时还提高了电机加载的准确性和灵活性。
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公开(公告)号：CN103699036A
公开(公告)日：2014-04-02
申请号：CN201310697619.8
申请日：2013-12-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了模块化高精度机器人关节控制器，包括：数据运算处理模块、电源模块、时钟和复位模块、数据存储模块、数据采集模块、电机驱动模块、角度传感器RDC506，角度传感器RDC506与数据采集模块相连，数据采集模块包括模数转换芯片AD7888和基准电压芯片REF5030，数据采集模块与数据运算处理模块相连，数据运算处理模块包括DSP芯片和FPGA芯片，数据存储模块和数据运算处理模块连接，电机驱动模块包括电机驱动芯片L6207和光耦合器TLP115，电机驱动模块与数据运算处理模块连接，电源模块分别与数据采集模块和数据运算处理模块相连，本发明具有控制精度高、实时性强、结构简单、可靠性好的特点。
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公开(公告)号：CN103322415A
公开(公告)日：2013-09-25
申请号：CN201310220995.8
申请日：2013-06-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F17D5/02
Abstract: 本发明涉及一种石油管道缺陷二维重现方法，具体涉及一种最小二乘支持向量机石油管道缺陷二维重现方法。本发明包括：将实际测量到的管道漏磁信号数据和管道缺陷数据，经去噪、归一化处理后作为管道缺陷重构的实验数据；将漏磁信号作为输入，将包括长度和深度的缺陷轮廓作为输出，确定训练样本数及最小二乘支持向量机的核函数参数σ和惩罚因子γ；利用训练后的最小二乘支持向量机模型，将管道漏磁信号数据L作为输入，利用管道漏磁信号对管道二维缺陷重构，重现管道缺陷轮廓。本发明计算过程得到了极大的简化，提高收敛精度，能够实现在线重构及对管道缺陷的精确重现。
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公开(公告)号：CN103124178A
公开(公告)日：2013-05-29
申请号：CN201310064124.1
申请日：2013-03-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H03M1/12
Abstract: 本发明涉及一种模数转换装置，特别涉及一种可编程调节电压基准及增益精度的模数转换装置。模数转换装置，包括数据处理模块、模拟量采集模块、电压基准上限模块、电压基准下限模块、通信接口模块、显示模块、电源模块、时钟模块，复位模块，与同分辨位数的模数转换装置相比，由于该装置提供可编程设置的电压基准上限Vref+及电压基准下限Vref-，使得该装置的模数转换芯片的分辨度更高，因此转换精度更高，同时由于采用了具有可编程增益的模数转换芯片，使得该专利所述的装置更加适用于对小电压信号的采集。
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公开(公告)号：CN101853511B
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN201010172896.3
申请日：2010-05-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及计算机视觉和模式识别技术领域，提出了一种抗遮挡目标轨迹预测跟踪方法。本发明包括选定目标，Kalman参数初始化，计算量化直方图；读取图像，计算跟踪窗口的位置和大小，校正目标的中心位置，设置下一帧图像搜索窗口中心位置；轨迹预报程序进行目标位置预报；求遮挡因子；根据被遮挡情况选择Kalman滤波器工作或转换为基于最小二乘支持向量机的轨迹预报：预报过程中若超过已定帧数仍未发现目标则认定跟踪失败；若发现目标，继续启用MeanShif目标跟踪算法和Kalman滤波器进行跟踪等。该方法能准确跟踪经过大面积遮挡后重新出现的目标，具有良好的实时性和抗干扰能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102298348A
公开(公告)日：2011-12-28
申请号：CN201110186571.5
申请日：2011-07-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明提供一种能改善船舶航向与横摇控制效果的船舶舵与翼舵或鳍与翼鳍联合控制系统数字控制器及方法。数字控制器由三片DSP控制器做主控电路，由电源接口电路、复位电路、外中断电路、JTAG电路、时钟电路构成；电源接口电路与主控电路电源管脚相连；复位电路引脚7与主控电路引脚176相连；JTAG电路引脚9、11与主控电路引脚193相连；外中断电路引脚29、30与主控电路引脚7、2相连；时钟电路的可编程时钟发生器引脚5、6与主控电路引脚204、78相连，锁相环晶振引脚3与主控电路引脚202相连；通过异步收发器UART与上下位机通信；本发明还包括联合控制系统数字控制器的控制方法。本发明采用舵与翼舵或鳍与翼鳍综合协调控制可以改善船舶航向与横摇控制效果，提高系统可靠性和适航性。
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公开(公告)号：CN102183889A
公开(公告)日：2011-09-14
申请号：CN201110052298.7
申请日：2011-03-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供的是一种泵桨混合推进船舶航向鲁棒智能协调控制方法。设定指令航向，航向检测装置采集船舶实际航向的航向角、航向角速度、横荡位移和横荡速度信息，反馈到鲁棒控制器，鲁棒控制器采用H2/H∞控制算法，结合控制系统性能评价指标，计算出航向控制所需要的航向艏摇力矩，泵桨混合智能决策系统采用自适应遗传算法，计算得到舵角和喷口转角值，并将舵角和喷口转角值分别送入舵机伺服系统和喷口转角伺服系统，船舶在舵和喷水推进器的组合控制下，把航向改变到指令航向，实现对泵桨混合推进船舶的航向控制。本发明采用鲁棒控制技术增强了控制系统鲁棒性且工程应用方便；改善了基本遗传算法的早熟问题和进化缓慢问题，降低驱动系统能耗。
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公开(公告)号：CN102129714A
公开(公告)日：2011-07-20
申请号：CN201110048752.1
申请日：2011-03-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T17/20
Abstract: 本发明提供的是一种用于管道缺损三维重构的基于三次样条函数的插值方法。a、将插值点相邻点两两间的值之差与预设阈值比较，得到插值点的位置状态信息；b、根据插值点的位置状态信息，判断插值点是否处于曲线的非连续边缘部分；如是，调整相邻点的值，进入步骤c；如否，直接进入步骤c；c、进行插值运算。本发明的技术方案是，先检测插值点的位置状态，对处于不同的位置状态的插值点再采用不同的处理方法进行插值运算；同时，本发明对所有插值点的计算，采用同一个运算公式，使得本发明的实现简单。是一种油气管道三维重构技术，特别涉及三次样条插值算法。
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公开(公告)号：CN102122351A
公开(公告)日：2011-07-13
申请号：CN201110048755.5
申请日：2011-03-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于RBF神经网络的油气管道缺陷智能识别方法。(1)获取管道缺陷漏磁信号和管道缺陷轮廓作为检测数据；(2)建立RBF神经网络；(3)对神经网络进行训练和测试；(4)利用通过测试的神经网络来预测管道缺陷轮廓。管道缺陷轮廓包括：管道缺陷的长度、宽度和深度。本发明只需进行有限次试验，就可以建立有关管道缺陷轮廓预测模型，通过计算机仿真试验，科学预测，能够准确、快速地预测管道缺陷轮廓。
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公开(公告)号：CN102053614A
公开(公告)日：2011-05-11
申请号：CN201110003624.5
申请日：2011-01-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B19/418 , H04L12/40
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明提供的是一种基于CAN总线多路信号转换与传输装置及方法。由信号采集单元、CAN通信单元及液晶显示单元组成，信号采集单元包含两组，每组由三路绝对式光电轴角编码器和主控芯片构成，主控芯片的SSC接口模块通过一个多路选通器与三路绝对式光电轴角编码器相连接，主控芯片的内置CAN模块与CAN通信单元的驱动端连接，驱动端通过CAN总线与CAN通信单元的接收端相连，接收端与液晶显示单元的控制芯片的内置CAN模块连接，液晶显示单元的控制芯片与LCD液晶显示器相连接。本发明能够快速、准确、稳定的把同步串行信号转换成CAN信号，再通过CAN总线进行传输，能保证螺距角信号传输的准确性和可靠性。
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