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公开(公告)号：CN106853639A
公开(公告)日：2017-06-16
申请号：CN201710002905.6
申请日：2017-01-04
Applicant: 河北工业大学
CPC classification number: B25J9/161 , B23P19/00 , B23P19/001
Abstract: 本发明涉及一种手机电池自动化装配系统及其控制方法，其技术特点是：该系统包括系统主机、视觉感知系统、力觉感知系统和执行系统，执行系统包括机器人和机器人控制器，力觉感知系统、视觉感知系统通过数据线与系统主机相连接，系统主机通过双绞线与机器人控制器相连接，机器人控制器通过现场总线与机器人相连接，系统主机通过机器人控制器控制机器人从取料点抓取电池并将其移动到工作台上实现手机电池的自动装配功能。本发明将工业机器人、视觉感知系统和力觉感知系统集成在一起，通过各种传感器对装配环境进行识别和感知，主动地完成装配任务，能够自主完成装配误差和定位误差的补偿，有效地解决了人工装配效率不高的问题，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN103769958B
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201410039067.6
申请日：2014-01-27
Applicant: 河北工业大学
IPC: B24B1/04
Abstract: 本发明公开了一种超声振动平台，包括承载板，所述承载板上设置有振动平台基体，所述振动平台基体的内部设置有振动板，所述振动板的一侧连接有发出振动的超声驱动装置，所述振动板的上表面设置有用于安装夹具的安装孔点阵，将固定有工件的所述夹具安装于预设定的所述安装孔点阵上以使得工件定位方向与超声振动方向成预设定角度。本发明由单一驱动源驱动，以二维极坐标为工作坐标的超声振动平台，工作过程中工件的加工定位方向与超声振动方向成一定角度，并且能够对角度进行调整的，能够对工件进行各个方位的加工；本发明设置有可拆卸的水槽，能够根据实际工作情况对工件进行湿磨削或干磨削。
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公开(公告)号：CN106056121A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610362095.0
申请日：2016-05-27
Applicant: 河北工业大学
IPC: G06K9/46
CPC classification number: G06K9/4671
Abstract: 本发明涉及一种基于SIFT图像特征匹配的卫星装配工件快速识别方法，其主要技术特点包括：采集工件图像并建立标准化图像的工件特征模型库；采用摄像装置对待识别的工件进行拍照；采用SIFT算法对采集到的图像和工件特征模型库中的图像进行快速识别；剔除误匹配特征点获得稳定特征匹配点；完成图像匹配，进而识别出该工件。本发明通过建立多方位图像采集的工件特征模型库并对待识别工件进行拍照，通过SIFT算法的图像特征进行快速匹配并剔除误配点，实现在卫星装配的过程中，对所需工件进行快速、稳定、准确的识别功能，提高了卫星装配过程的自动化程度，具有鲁棒性高、稳定性强、快速正确等特点。
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公开(公告)号：CN105974909A
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201610494522.0
申请日：2016-06-28
Applicant: 河北工业大学 , 天津智达机器人有限公司
IPC: G05B23/02
CPC classification number: G05B23/0205
Abstract: 本发明涉及一种汽车电子测试电路自动化配置盒，其技术特点是：包括MCU模块及与其相连接的终端电阻配置模块、钥匙档位切换及本地事件使能模块、故障注入模块，终端电阻配置模块、钥匙档位切换及本地事件使能模块、故障注入模块均与ECU相连接，MCU模块接收自动化配置主机的控制指令实现对终端电阻配置模块、钥匙档位切换及本地事件使能模块、故障注入模块的控制功能，电源模块与外部供电电源相连接并输出多个电源为ECU供电。本发明能够快速有效地进行ECU测试电路配置，实现ECU的钥匙档位模拟控制、本地事件使能控制、配置终端电阻及线故障功能，满足了网络测试及网络故障码测试所需条件，使测试操作更加简便，时间控制更加精确。
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公开(公告)号：CN103216622B
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201310146697.9
申请日：2013-04-25
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开一种旋转动密封结构，包括箱体、转动轴和与箱体配装的端盖，端盖具有中心孔，转动轴动态配合穿过端盖的中心孔，其特征在于所述端盖与箱体的轴向配装处开有静密封沟槽，静密封沟槽内配装有静密封O形圈；所述端盖的中心孔与转动轴配装处至少开有二道动密封沟槽，一道动密封沟槽开在中心孔壁的靠外一侧，其内配装有外侧动密封O形圈；另一道动密封沟槽开在中心孔壁的中间，其内配装有密封吸附环。该密封结构不仅密封可靠，而且可快速更换密封圈，减少机械设备维护时间，提高工作效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104385294B
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201410652162.3
申请日：2014-11-17
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种用于关节型机器人的柔性关节，其特征在于该关节包括电机、关节连接板、电机架、联轴器、锥齿轮换向器、第一连接板、连接架、柔性输出端、第二连接板、支撑板、关节安装板和支撑端；关节连接板与关节安装板通过支撑板固连，电机通过螺栓与电机架固连，电机架通过螺栓与关节安装板固连；电机通过联轴器与锥齿轮换向器相连，锥齿轮换向器的输出轴一端从里向外依次通过柔性输出端套筒、第二支撑轴承与柔性输出端相连，锥齿轮换向器的输出轴的另一端从里向外依次通过支撑端套筒和第一支撑轴承与支撑端相连，所述支撑端与第一连接板相连。
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公开(公告)号：CN105270500A
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201510697662.3
申请日：2015-10-23
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种类滑移齿轮机构及移动机器人，涉及机器人技术领域。本发明的类滑移齿轮机构，包括固定于第一轴上的第一齿轮、缺齿齿轮，所述第一齿轮由驱动机构提供动力，所述第一齿轮带动第一轴转动；所述类滑移齿轮机构还包括滑移机构，所述滑移机构包括凸轮和推杆，所述凸轮上设有轮齿，所述凸轮能够与所述缺齿齿轮啮合，所述推杆能够推动所述凸轮使得所述凸轮与所述缺齿齿轮啮合或分离；本发明的移动机器人上带有上述的类滑移齿轮机构，还设有机体和主动轮。本发明提出的一种类滑移齿轮机构及移动机器人，能够根据自身结构调整以适应外界环境或地面环境的变化，结构简单。
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公开(公告)号：CN105167702A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510612775.9
申请日：2015-09-22
Applicant: 河北工业大学 , 洛阳圣瑞智能机器人有限公司
IPC: A47L1/02
Abstract: 本发明公开了一种窗户清洁机器人，包括：移动装置，包括至少一组滑杆以及沿滑杆滑动的滑台，所述滑台底面设有擦拭件；吸附装置，包括固设于滑杆两端的吸盘组件；驱动装置，包括驱动滑台沿滑杆滑动的滑台驱动机构，以及驱动吸盘组件吸附在窗户上的水射流抽气元件；控制装置，分别与滑台驱动机构以及水射流抽气元件相连接。本发明通过设置水射流抽气元件以及吸附装置能够使清洁机器人牢固的吸附在窗户上，避免了真空吸附泄漏的问题，而通过设置驱动装置，能够驱动滑台沿滑杆方向来回移动，能够快速有效地实现窗户的清洁。
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公开(公告)号：CN104386158A
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201410653931.1
申请日：2014-11-17
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032 , Y10S901/01
Abstract: 一种基于串联弹性驱动器的四足机器人，其特征在于该机器人包括四条机械腿和用于固定机械腿的机架；其中所述机械腿采用内膝肘式的对称结构布局；每条机械腿由髋关节架、髋关节、大腿、膝关节、小腿和足依次组成，并通过髋关节架固定在机架上；所述髋关节和膝关节均包括相同结构的具有主动柔性的基于串联弹性驱动器柔性关节主体，所述髋关节与膝关节分别由髋关节电机和膝关节电机驱动。
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公开(公告)号：CN104386157A
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201410652140.7
申请日：2014-11-17
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 一种具有柔性关节的四足机器人，其特征在于该机器人包括机架和四条机械腿；机械腿通过外摆关节连接到机架两侧。所述四条机械腿采用内膝肘式的对称结构；每条机械腿由外摆关节、髋关节架、髋关节、大腿、膝关节、小腿和足依次组成。所述髋关节和膝关节均包括相同结构的具有主动柔性的柔性关节主体，膝关节和髋关节分别由髋关节电机和膝关节电机驱动，髋关节架为L型。
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