公开(公告)号：CN108583945B

公开(公告)日：2019-05-10

申请号：CN201810411120.9

申请日：2018-05-02

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘振 ,  高海波 ,  牛福亮 ,  齐乃明 ,  叶东 ,  黄显林

IPC: B64G7/00

Abstract: 本发明提出了一种基于电机、恒力矩机构和行星轮系的恒拉力系统，属于微重力模拟领域，特别是涉及一种基于电机、恒力矩机构和行星轮系的恒拉力系统。解决了单电机带卷筒实现恒拉力控制存在对电机要求较高，对高频扰动抑制能力弱的问题。它包括大力矩电机、减速器、行星式外壳带卷筒的行星轮系、恒力矩机构、吊索、负载和拉力传感器。它主要用于在地面进行失重模拟实验。

公开(公告)号：CN108502216B

公开(公告)日：2019-05-10

申请号：CN201810411086.5

申请日：2018-05-02

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李楠 ,  刘振 ,  叶东 ,  齐乃明 ,  黄显林 ,  牛福亮

IPC: B64G7/00

Abstract: 本发明提出了一种基于电机、恒力矩机构和差动轮系的恒拉力系统，属于微重力模拟领域，特别是涉及一种基于电机、恒力矩机构和差动轮系的恒拉力系统。解决了单电机带卷筒实现恒拉力控制存在对电机要求较高，对高频扰动抑制能力弱的问题。它包括力矩电机、减速器、差动轮系、恒力矩机构、卷筒、吊索、拉力传感器和负载。它主要用于在地面进行失重模拟实验。

公开(公告)号：CN109466803A

公开(公告)日：2019-03-15

申请号：CN201811367584.0

申请日：2018-11-16

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 高海波 ,  于海涛 ,  田保林 ,  刘振 ,  丁亮 ,  李楠 ,  邓宗全

IPC: B64G1/62

Abstract: 一种应用于可回收火箭支撑机构的直线式锁紧机构，它涉及一种直线式锁紧机构，具体涉及一种应用于可回收火箭支撑机构的直线式锁紧机构。本发明为了解决现有锁紧机构锁紧可靠性低、锁紧机构笨重、锁紧机构解锁困难的问题。本发明包括两个辅助中间连杆和驱动中间连杆，两个辅助中间杆对称设置驱动中间杆的两侧，驱动中间连接杆的一端与两个辅助中间杆的端部转动连接，本发明还包括解锁阀和锁紧部件，驱动中间连杆的一端设有壳体，壳体位于两个辅助中间杆之间，所述锁紧部件安装在壳体内，解锁阀安装在壳体的上表面，解锁阀与所述锁紧部件连接，解锁阀通过圆柱销与驱动中间连杆连接。本发明属于航空航天领域。

公开(公告)号：CN109455319A

公开(公告)日：2019-03-12

申请号：CN201811367589.3

申请日：2018-11-16

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 于海涛 ,  高海波 ,  田保林 ,  刘振 ,  丁亮 ,  李楠 ,  邓宗全

IPC: B64G1/62 ,  B64G1/22

Abstract: 一种用于可重复运载器支撑机构的直线式限位机构，它涉及一种直线式限位机构。本发明解决锁紧机构存在锁紧可靠性低、锁紧机构质量大，锁紧机构无法再次利用问题。支撑连杆的一端位于两个锁紧连杆之间，两个锁紧连杆的一端与支撑连杆的中部通过转轴转动连接，两个锁紧连杆的中部与锁紧圆柱通过螺纹连接，锁紧吊钩的钩柄位于支撑连杆的方孔内，驱动弹簧的一端与方孔的底端面连接，驱动弹簧的另一端与锁紧吊钩的钩柄连接，驱动弹簧处于拉伸状态，锁紧阀安装在支撑连杆所述的一端上，锁紧吊钩的钩柄通过锁紧阀轴向定位，锁紧圆柱与锁紧吊钩钩体的开口相对设置，两个弹性锁紧剪切销对应设置在支撑连杆的两侧壁上。本发明用于可重复运载器支撑机构限位。

公开(公告)号：CN109264031A

公开(公告)日：2019-01-25

申请号：CN201811367601.0

申请日：2018-11-16

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 于海涛 ,  高海波 ,  田保林 ,  刘振 ,  丁亮 ,  李楠 ,  邓宗全

IPC: B64G1/62

Abstract: 一种应用于重复运载器支撑机构的直线式锁紧机构，它涉及一种垂直起降运载器着陆支撑机构，它包括锁紧机构支撑座、锁紧驱动弹性元件、锁紧滑块、限位驱动弹性元件、气缸、气缸驱动连杆、锁紧驱动杆和限位挡板；气缸水平固定在锁紧机构支撑座的凹槽内，气缸的无杆侧端与锁紧机构支撑座转动连接，气缸的驱动杆、两个锁紧驱动杆和两个限位挡板平行设置，两个限位挡板设置在两个锁紧驱动杆的外侧，每个限位挡板外侧还设置有限位驱动弹性元件，限位挡板通过限位驱动弹性元件与锁紧支撑座连接。本发明结构简单，锁紧可靠性好，可重复使用。

公开(公告)号：CN108748091A

公开(公告)日：2018-11-06

申请号：CN201810490682.7

申请日：2018-05-21

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 高海波 ,  刘振 ,  孙聪 ,  于海涛 ,  丁亮 ,  李楠 ,  邓宗全

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/12

CPC classification number: B25J9/003 ,  B25J9/104 ,  B25J9/12

Abstract: 面向大可达空间的绳驱动并联重力补偿系统及绳驱动单元自重构方法，它涉及一种重力补偿系统及绳驱动单元自重构方法，具体涉及一种面向大可达空间的绳驱动并联重力补偿系统及绳驱动单元自重构方法。本发明为了解决目前还没有一种专门用于大可达空间的绳驱动并联重力补偿系统及绳驱动单元自重构方法的问题。本发明包括第一绳驱动机构、第二绳驱动机构、第三绳驱动机构、第四绳驱动机构、第五绳驱动机构、第六绳驱动机构、第七绳驱动机构、第八绳驱动机构和八根绳索。本发明属于航空航天领域。

公开(公告)号：CN108502215A

公开(公告)日：2018-09-07

申请号：CN201810411078.0

申请日：2018-05-02

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 高海波 ,  刘振 ,  牛福亮 ,  黄显林 ,  叶东 ,  齐乃明

IPC: B64G7/00

Abstract: 本发明提出了一种基于双电机和行星轮系的恒拉力系统，属于微重力模拟领域，特别是涉及一种基于双电机和行星轮系的恒拉力系统。解决了单电机带卷筒实现恒拉力控制存在对电机要求较高，对高频扰动抑制能力弱的问题。它包括大力矩电机、小力矩电机、大力矩电机侧减速器、小力矩电机侧减速器、行星式外壳带卷筒的行星轮系、吊索、拉力传感器和负载。它主要用于在地面进行失重模拟实验。

公开(公告)号：CN107933734A

公开(公告)日：2018-04-20

申请号：CN201711140557.5

申请日：2017-11-16

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 邓宗全 ,  丁亮 ,  牛丽周 ,  高海波 ,  刘宇飞 ,  刘振

IPC: B62D57/032 ,  E02F5/00 ,  E02F9/00

Abstract: 基于钻取掘进改变软质地形的大爬坡度机器人足，它涉及一种机器人足。本发明解决了现有的大爬坡度机器人足存在难以保证机器人爬上大坡度的斜坡的问题。电动机的输出轴上固装有小锥齿轮，支撑套筒的一端固装在支撑板上支撑套筒的另一端与齿轮箱连通设置，传动主轴通过两个支撑轴承安装在支撑套筒内，传动主轴的一端位于齿轮箱内，传动主轴所述的一端上固装有大锥齿轮，大锥齿轮和小锥齿轮相互啮合且轴线互相垂直设置，传动主轴的另一端上固装有钻取刀盘；所述十字轴关节套装在支撑套筒的中部，两个支撑轴套对称固装在十字轴关节的两侧，连接支座两侧对应套装在两个支撑轴套上；固定转轴下端与连接支座的上端固接为一体。本发明用于足式机器人上。

公开(公告)号：CN105221695B

公开(公告)日：2017-11-03

申请号：CN201510696936.7

申请日：2015-10-23

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 高海波 ,  刘振 ,  牛福亮 ,  邓宗全 ,  丁亮 ,  李楠

IPC: F16H37/12

Abstract: 低摩擦空间恒扭矩弹簧凸轮机构，属于恒力加载机构技术领域，本发明为解决现有平面低摩擦弹簧凸轮结构存在径向尺寸大的问题。本发明包括凸轮组件、弹簧和摆杆，凸轮组件包括凸轮、滚子和卷筒，摆杆的一端连接动力输入轴，卷筒连接动力输出端，摆杆和凸轮组件之间通过弹簧连接，实现摆杆和凸轮之间的扭矩传递；动力输入轴在卷筒内部，且卷筒和动力输入轴同轴心，凸轮的轮廓固定连接在卷筒的内侧壁上，滚子在凸轮的滚槽里滚动，弹簧的一端固定连接在滚子上，弹簧的另一端固定连接在摆杆的另一端上。本发明用于被动式恒力机构。

公开(公告)号：CN105666520B

公开(公告)日：2017-08-25

申请号：CN201610201146.1

申请日：2016-04-01

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 邓宗全 ,  丁亮 ,  邢宏军 ,  高海波 ,  李柠汐 ,  马常友 ,  于海涛 ,  刘振

IPC: B25J17/02

Abstract: 一种基于齿轮传动的欠驱动机械臂手腕，它涉及一种欠驱动机械臂手腕。本发明为了解决现有的多种机械臂手腕由于机械臂不具有多个动力输出的功能而导致无法满足核电站环境需求的问题。本发明的输入齿轮端套装在电机的输出端，外层离合器安装在支撑轴上，过轴支杆固定安装在输入齿轮端上，过轮轴安装在过轴支杆上，中层内齿圈套装在支撑轴上，两个中层挡板安装在中层内齿圈两侧，中间过轮套装在过轮轴上，双向离合器右端安装在中层内齿圈的左侧，双向离合器左端套装在支撑轴上，内层内齿圈套装在支撑轴上，内层过轮套装在过轮轴上，过轮轴可转动安装在两个内层挡板内，内层输出端与中层输出端连接。本发明用于核电站等极端环境下工作的机械臂上。