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公开(公告)号：CN107472396B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN201710878073.4
申请日：2017-09-26
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： B62D57/032 , B64G1/24 , B64G1/28
摘要： 本发明设计了一种可实现空中姿态调整的四足机器人，可运用于机器人以及航天器的姿态调整过程中。本发明主要包括躯干、肢体两大部分，由铰链连接躯干与肢体并通过铰链控制其运动方式，在机器人的每条肢体的末端分别安装一枚转动惯量较大的飞轮，具有较大的转动惯量(与肢体相比不可被忽略)以及急停效果，飞轮轴的指向与肢体中心线指向相同，可通过机器人的肢体摆动，指向不同的转动方向进行机器人的整体姿态微调；也可四肢指向同一方向，使机器人围绕某一特定轴旋转。这样的设计减轻了机器人、航天器所需飞轮的质量；它不需要额外增加过多的空间，减小了机器人、航天器的体积；它也可使飞轮组全部投入工作，提高了飞轮的利用率。
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公开(公告)号：CN110733672B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN201910889151.X
申请日：2019-09-19
申请人： 北京控制工程研究所
摘要： 一种控制力矩陀螺动态响应时延特性闭环补偿方法，适用于具有超高精度超高稳定度超敏捷机动控制的领域。航天器敏捷机动加减速时，由于CMG框架角采样存在时延且在一个控制周期内保持不变，使得用于计算操纵律、分配控制力矩的低速框架角与实际框架角相比存在滞后，进而使机动过程中误差变大、机动到位后稳定时间变长。针对此问题，提出了一种控制力矩陀螺动态响应时延特性闭环补偿方法，能够在航天器闭环姿态控制的基础上，实现控制力矩陀螺的时延特性辨识与补偿，从而提升航天器姿态控制精度。
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公开(公告)号：CN110562495B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN201910754386.8
申请日：2019-08-15
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： B64G1/28
摘要： 本发明公开了一种立方星偏置动量姿态控制系统，包括安装框架、底座、控制模块和测量和控制组件底座固定在安装框架的底部，控制模块固定在底座的上部且位于安装框架内，测量和控制组件包括两个偏置动量轮、四个太阳敏感器、三轴磁力矩器、陀螺仪、GPS接收机和两路磁强计，两个偏置动量轮固定于安装框架内，四个太阳敏感器分别固定于安装框架的四个外侧边上，陀螺仪固定于底座内，GPS接收机和两路磁强计集成于控制模块上。本发明系统体积小、功能密度高，系统预留四角通孔可通过螺柱固定在立方星内，适用于现有立方星的设计标准，而且系统内部预留两个偏置动量轮的安装空间，在控制电路板中集成两路磁强计，能有效提高姿态控制系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN112572839A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011422068.0
申请日：2020-12-08
申请人： 长光卫星技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种批量化加工的动量轮组合支架，其包括：碳纤维架体，所述碳纤维架体的底面与卫星主体连接；多个连接部，多个连接部均匀分布在碳纤维架体外表面上，每个所述连接部与对应的动量轮连接；多个减振器，多个减振器设置在碳纤维架体与卫星主体的连接处；所述碳纤维架体包括中空的主体，所述主体的横截面为等腰梯形，所述主体的顶面固定有圆形顶板，多个所述连接部均沿主体径向布置，且都设置在主体外壁靠近圆形顶板处，所述主体的底面连接有环形固定板，且环形固定板设置在主体外侧，每个所述减振器均设置在环形固定板上。本发明实现批量化加工、快速装配，且比刚度高、结构质量小、低成本，同时具备减振与隔振功能。
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公开(公告)号：CN110304279B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201910470192.5
申请日：2019-05-31
申请人： 北京控制工程研究所
摘要： 一种电推进卫星的质心在轨标定补偿方法，包括步骤：1)当卫星进入地球静止轨道后，进入位置保持阶段，停止星上所有执行机构对卫星姿态的控制，根据卫星周电推进位保策略，分别依次开启各台电推力器；2)获取每台电推力器点火起止时刻卫星的姿态角速度；3)根据步骤2)获得的每台电推力器点火起止时刻卫星的姿态角速度，确定卫星质心偏移量；4)使用步骤3)确定的卫星质心偏移量更新卫星质心。本发明方法能够在轨自主补偿质心位置，工程技术易实现，在改善卫星的位保控制效果的同时，还提高了卫星的自主能力。
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公开(公告)号：CN111056045B
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN201911370817.7
申请日：2019-12-26
申请人： 航天行云科技有限公司
摘要： 本申请实施例提供了一种三轴磁力矩器的控制方法以及装置，用于为卫星的姿态控制提供一种新的三轴磁力矩器的控制方式，无需使用磁强计，即可完成磁力矩器的控制，进而完成卫星的磁阻尼以及姿态的调整。在获取到三轴磁力矩器当前的第一三轴状态数据时，可基于该第一三轴状态数据生成第二三轴状态数据，并指示三轴磁力矩器根据该第二三轴状态数据生成相对应的磁矩，由此卫星的角动量数据随之改变，此时，可根据前后的第一三轴状态数据、第二三轴状态数据，还有第一角动量数据以及第二角动量数据，判断减少卫星的角动量的正确磁矩方向，并生成对应的目标三轴状态数据，指示三轴磁力矩器根据该目标三轴状态数据生成对应的磁矩，即可有效减少卫星的角动量。
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公开(公告)号：CN110510152B
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN201910773631.X
申请日：2019-08-21
申请人： 中国科学院力学研究所
摘要： 本发明实施例公开了一种低轨道地磁蓄能‑释放投送系统，包括设置在投送母航天器上的控制系统，三轴控制力矩抵消器，以及能源系统，投送母航天器通过支撑杆结构连接强磁矩生成装置、反作用传动机构和两端用于投送目标物体的投送连杆结构；投送连杆结构垂直连接在支撑杆结构的末端，反作用传动机构设置在支撑杆结构上靠近投送连杆结构的部分，强磁矩生成装置设置在反作用传动机构与投送母航天器之间。本发明通过反作用传动机构与强磁矩生成装置在地磁场的外力矩强磁矩生成装置在地磁场的外力矩的平衡作用，使强磁矩生成装置不发生姿态的加速转动的情况，从而将双重耦合解耦。
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公开(公告)号：CN112146652A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202011021743.9
申请日：2020-09-25
申请人： 上海航天控制技术研究所
摘要： 本发明公开了一种卫星用微机械惯测组合，陀螺组合包括：主体，其具有第一平面、第二平面和第三平面，其中，第一平面、第二平面和第三平面之间的相对位置固定；第一MEMS陀螺和第一MEMS加速度计，安装于第一平面；第二MEMS陀螺和第二MEMS加速度计，安装于第二平面；第三MEMS陀螺和第三MEMS加速度计，安装于第三平面；其中，第一MEMS陀螺的测量轴、第二MEMS陀螺的测量轴和第三MEMS陀螺的测量轴中的任意两个相互垂直；本发明为满足微小卫星对星载陀螺组合的体积小、功耗低和高可靠性等要求对陀螺组合进行了小型化、低功耗处理。本发明选用MEMS陀螺作为角速度敏感器件，MEMS加速度计作为加速度敏感器件，其具有体积小、高精度、低功耗等特点。
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公开(公告)号：CN111942619A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010928003.7
申请日：2020-09-07
申请人： 上海航天控制技术研究所
摘要： 本发明涉及一种基于修正伪逆矩阵的冗余飞轮组合的角动量分配方法，包含：S1、基于伪逆矩阵结合零运动的飞轮角动量分配算法，根据三轴指令力矩，计算冗余飞轮组合中的每台飞轮的参考驱动力矩；S2、根据每台飞轮的参考驱动力矩、每台飞轮的当前角动量以及每台飞轮的角动量上限，构建饱和变量，评价每台飞轮接近角动量饱和的程度；利用饱和变量计算性能指标修正系数，并利用饱和变量和性能指标修正系数得到修正后的伪逆矩阵；S3、根据修正后的伪逆矩阵，计算冗余飞轮组合中的每台飞轮的驱动力矩。本发明能有效解决冗余飞轮组合在引入零运动后，单台飞轮角动量利用率显著下降的问题，可显著延长给定力矩的输出时间。
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公开(公告)号：CN110466806B
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN201910673592.6
申请日：2019-07-24
申请人： 北京控制工程研究所
IPC分类号： B64G1/28
摘要： 本发明涉及一种使用CMG控制卫星姿态的方法，该方法通过设计CMG的操纵律获得卫星姿态控制力矩，从而对卫星的姿态进行控制，属于卫星姿态控制技术领域，CMG为控制力矩陀螺。本发明通过将导致CMG三轴合成零动量的可用角动量包络严重畸形的多余角动量设置为三轴合成的偏置动量，使得CMG组合的可用角动量包络除偏置角动量方向外其余都分布比较平均，保证CMG控制的姿态机动在更多方向上都能正常完成。
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