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公开(公告)号：CN109655854B
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN201910129124.2
申请日：2019-02-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/44
Abstract: 本发明属于卫星导航定位技术领域，具体涉及一种基于零基线约束的多接收机PPP快速重收敛技术，包括以下步骤：用户端的多端接收机连接同一GNSS天线，且各接收机相互独立工作；将所有接收机连接同一处理器，其中一台为主接收机，其余为备用接收机；当所有接收机正常工作时，接收并各接收机当前历元的原始观测量，且输出主接收机的定位结果；如主接收机数据接收正常；当主接收机的数据中断时，标记主接收机的故障时刻，将上一时刻的主接收机的原始观测量和由主接收机计算得来的天顶对流层、模糊度及其方差‑协方差参数传给备用接收机；本发明采用2台相互独立的接收机，减少了同时发生数据中断的概率，保证了高精度定位的连续性。
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公开(公告)号：CN115343737A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202210969393.1
申请日：2022-08-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种面向海洋实时精密单点定位方法及系统。该方法包括用户端对可见卫星的GNSS观测量进行编码；服务端接收可见卫星播发的SSR数据；当可见卫星上一时刻不存在时，将SSR数据进行模糊编码；反之，则判断上一时刻的IOD值是否等于当前时刻的IOD值；若不等于，则将SSR数据进行模糊编码；反之，则根据当前时刻和上一时刻的SSR数据确定SSR数据的差分值；当差分值小于SSR数据的差分值阈值时，将SSR数据进行精确编码；反之，则将SSR数据进行模糊编码；用户端对接收的编码后的SSR数据进行对应解码，并根据编码后的SSR数据进行实时精密单点定位。本发明能够满足海洋高精度定位的要求，并且降低用户的使用成本。
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公开(公告)号：CN115290160A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210926483.2
申请日：2022-08-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01F23/284 , G01S19/42 , H04B7/185
Abstract: 本发明公开了一种基于北斗水位反演的无人机动态水位监测系统及方法，搭载在无人机上的北斗实时双频接收机通过上视右旋天线接收北斗卫星直射信号生成原始观测量，采用双频PPP无电离层组合观测值方法计算得到无人机高程测量值；搭载在无人机上的北斗左旋型接收机通过设置在双自由度机载云台上的下视左旋天线接收经过水面反射的左旋信号，采用信噪比的方法解算得到无人机至水面的高度；搭载在无人机上的信息交互模块将真实水位信息传输至水位信息接收端，真实水位信息为无人机高程测量值和无人机至水面的高度差值。本发明克服了传统水位测量手段空间位置的限制，保证水位信息实时性和全面性，可用于突发洪涝灾害，实现广域动态精准水位监测。
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公开(公告)号：CN112572845B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202011343307.3
申请日：2020-11-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B64G3/00
Abstract: 本发明提供一种基于小波变换的卫星机动快速探测方法，包括：步骤1：收集卫星观测量数据和广播星历，并进行预处理；步骤2：构建站间、星间、历元间载波相位三差观测模型，并提取载波相位三差残差；步骤3：根据载波相位三差残差特性，选取合适小波函数进行卫星机动分析；步骤4：利用多分辨分析的尺度特性分析载波相位三差残差观测量；步骤5：生成近似系数和细节系数，从近似系数和细节系数中提取卫星机动特征，探测卫星机动周期。本发明不需要探测反应时间，且判断阈值的选取要求相对宽松，能更及时准确地探测卫星机动。
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公开(公告)号：CN112572845A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011343307.3
申请日：2020-11-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B64G3/00
Abstract: 本发明提供一种基于小波变换的卫星机动快速探测方法，包括：步骤1：收集卫星观测量数据和广播星历，并进行预处理；步骤2：构建站间、星间、历元间载波相位三差观测模型，并提取载波相位三差残差；步骤3：根据载波相位三差残差特性，选取合适小波函数进行卫星机动分析；步骤4：利用多分辨分析的尺度特性分析载波相位三差残差观测量；步骤5：生成近似系数和细节系数，从近似系数和细节系数中提取卫星机动特征，探测卫星机动周期。本发明不需要探测反应时间，且判断阈值的选取要求相对宽松，能更及时准确地探测卫星机动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112083457A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010978097.9
申请日：2020-09-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种神经网络优化的IMM卫星定位导航方法，针对IMM仍无法有效解决机动状态下变加速的定位精度低的问题，本发明引入RBF径向基神经网络用以修正卡尔曼滤波算法。建立运动模型和观测模型，采用基于交互式多模型算法(IMM)的扩展卡尔曼滤波器对高机动载体进行卫星定位导航，在IMM算法中将加速度自适应调整的当前统计模型与CV模型相结合，改善交互式多模型的算法精度；并利用RBF神经网络的非线性映射能力来学习滤波误差，以训练好的网络输出作为滤波结果的校正量，这样的混合滤波器可以极大提升系统的机动目标跟踪能力，通过这种方式对交互式多模型的预测结果进行修正，使预测结果能够更加贴近接收机载体运动状态的真实值。
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公开(公告)号：CN111505667A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010204094.X
申请日：2020-03-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于自主完好性监测领域，具体涉及一种在无参考基准约束条件下，实现动对动平台局域增强全球导航卫星系统多径和观测噪声的自主性监测，满足系统对观测数据质量的完好性需求的基于动对动平台多径及观测噪声异常完好性检测方法。包括构建原始观测数据的双差伪距和载波相位观测模型，利用载波相位和伪距双差观测量模型构建MW组合；基于波长噪声比最大化原则，选择北斗三频组合系数快速可靠求解MW超宽巷模糊度等。本发明在无参考基准约束条件下，利用检测门限使误警率和漏检率同步控制，能够有效及时地判断数据的可用性，进行多径及观测噪声异常告警，剔除不可用的数据。满足了动对动平台系统对观测数据质量的连续性需求与完好性风险。
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公开(公告)号：CN110941002A
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201911308490.0
申请日：2019-12-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/44
Abstract: 本发明公开一种自适应抗差的序贯最小二乘精密单点定位方法。同时采用星基增强信息辅助以及模型修正两种方法对原始伪距和载波观测量中所包含的主要误差进行修正，将修正后的双频观测量构建成无电离层组合，并根据误差传播规律建立随机模型，最终得到高精度的基于抗差序贯最小二乘法的实时动态位置解。本发明同时解决了卫星观测量噪声先验方差-协方差阵建立忽略观测量中误差的相关性问题，改进了序贯最小二乘法IGG-III抗差方案的等价权构造过程，改善了精密单点定位在动态定位中实时性表现，提升了基于广域实时动态卫星导航的定位精度，适应了导航的实际运行要求。
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公开(公告)号：CN110058283A
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201910385631.2
申请日：2019-05-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/44
Abstract: 本发明涉及一种基于完好性风险控制的整周模糊度正确性检验方法，属于导航技术领域。本方法以完好性风险作为指标需求，构建基于完好性的模糊度解算正确性监测方法，重点针对模糊度解算的漏检问题实施有效约束，保证模糊度解算的可靠性。本方法通过预先设定完好性风险指标，确定可接受的模糊度失败率，进一步动态调整门限值。当完好性风险概率要求苛刻时，传统固定门限值的方法会导致较高的误警率及较高的固定率，本方法与传统的固定门限值方法相比，增加了RT检测的应用范围和实际效果，能获得较高的模糊度固定率及较低的误警率从而保证了模糊度解算的可靠性，进而得到更好的定位精度。因此，本方法可有效解决模糊度检验难以自适应导航环境的缺陷。
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公开(公告)号：CN109878550A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910176336.6
申请日：2019-03-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于轨道检测技术领域，具体涉及一种基于北斗定位装置的动静态轨道检测系统及实现方法。本发明包括动态轨道检测装置和静态轨道检测装置。动态轨道检测装置的北斗定位装置与轨道轮廓3D检测仪、轨距轨向测量装置相连，轨道轮廓3D检测仪、轨距轨向测量装置又与固态硬盘相连，固态硬盘与4G传输模块相连。静态轨道检测装置的北斗定位装置与Camera-link摄像头、轨道轮廓3D检测仪相连，Camera-link摄像头、轨道轮廓3D检测仪又与固态硬盘相连，固态硬盘和4G传输模块相连。本发明通过动静态轨道检测装置相结合，提取轨道轮廓信息，得到轨道的各项几何参数，将数据存储与处理后，传输到数据中心，对列车轨道进行检测。能够实现数据的实时传输，提高系统工作效率。
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