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公开(公告)号：CN118816903A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202310427467.3
申请日：2023-04-17
申请人： 合肥智行者科技有限公司
摘要： 本申请涉及一种多传感器融合定位模式的处理方法、装置及存储介质，其中，该方法包括：在构建运营场景的点云地图的过程中确定关键帧数据，并从运营场景中确定与关键帧数据中的时间戳对应的GNSS数据；在GNSS数据所携带的目标信息满足预设条件的情况下，确定时间戳所对应的时刻的融合定位模式为第一多传感器融合定位模式；在任一目标信息不满足预设条件的情况下，确定时间戳所对应的时刻的融合定位模式为第二多传感器融合定位模式。通过本申请，能够在激光、IMU以及轮速的融合模式与GNSS、IMU以及轮速的融合模式之间自动切换，降低了在复杂环境中激光和GNSS的数据源通常会受到环境干扰。
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公开(公告)号：CN114964221B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202210385742.5
申请日：2022-04-13
申请人： 燕山大学
IPC分类号： G01C21/16 , G01C21/18 , G01C21/20 , G01S5/00 , G01S5/02 , G01S19/04 , G01S19/08 , G01S19/42 , G01S19/49 , H04W64/00
摘要： 本发明公开了基于RTK/UWB/IMU多单元协同室内外定位方法，属于导航定位技术领域，系统包括基站和多个定位单元；基站包括运行定位监控上位机软件的电脑、通信基站和RTK基站，每个定位单元包括RTK、UWB、IMU和通讯电台；方法包括：通过RTK的观测卫星数判断单元在室内还是在室外，在室外情况下，通过RTK和IMU松组合定位；在室内情况下，通过UWB之间的精度因子判断UWB之间是否能够通讯；若UWB之间能通讯，先结合RTK给同一单元UWB坐标，然后再通过IMU和UWB进行紧组合定位；若UWB之间不能通讯，则通过IMU导航算法刷新坐标。本发明实现了对室内外环境不受约束地进行连续精确定位。
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公开(公告)号：CN118519167A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410790789.9
申请日：2024-06-19
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明提供了一种面向GNSS相对导航的环回矢量型完好性监测方法，属于卫星导航定位技术领域。针对卫星信号的传播易受到“星‑空‑站‑端”多重风险源的影响而引起系统完好性降低的技术问题，本发明提供的完好性监测方法的要点包括：在多重风险源之间分配完好性风险与连续性风险；构建用于监测多重风险源的各种相应监测器，对“星‑空‑站”的多重风险源进行完好性监测；最后使用经过多重风险源的完好性监测后的观测量，对“端”的环回定位域进行完好性监测。本发明提供的完好性监测方法实现了对“星‑空‑站‑端”的多重风险源的完好性监测，保障了导航系统的可靠性，为用户提供高精度与高可靠的差分定位服务。
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公开(公告)号：CN118294982A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410407796.6
申请日：2024-04-07
申请人： 中国空间技术研究院
摘要： 本发明提供了一种低轨星座窄带通信系统的导航增强信息播发方法，实时获取低轨卫星和导航卫星的观测数据；根据观测数据，实时解算并编排各个低轨卫星所需播发的导航增强信息电文；将电文上注到指定卫星，并通过星间链路传输至星座内的其他卫星；基于接收到的所述导航增强信息电文，通过星载基站在每个波束的广播信道中，播发携带有预设字段的广播信息；其中，所述预设字段用于表示导航信息增强广播信息所在频段的字段信息；用户终端根据所述广播信息中的所述预设字段和地理寻址信息，获取对应波束导航增强信息所在的时频资源。借此，本发明能够使得窄带导航信息增强波束间满足时域、频域的隔离要求，实现导航信息增强服务。
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公开(公告)号：CN118276133A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202211738869.7
申请日：2022-12-30
申请人： 中国电子科技集团公司第三十六研究所
摘要： 本发明涉及一种基于无人机的地空协同民码多模卫星导航信号的产生系统，属于信号处理技术领域，解决了现有技术中民码多模卫星导航信号的产生，存在视距较近、作用距离有限，且星历接收和导航信号投送的电磁兼容可能引起无法稳定接收星历数据、导航信号跳变等问题。通过获取卫星导航系统的星历数据，经解算，得到解算后的星厉数据；对其进行数据打包，获得星历数据包，然后进行数据转换，获得传输数据包，将其上传至无人机的机载导航信号处理设备；基于所述传输数据包，通过处理，获得投送信号，并对投送信号进行投送。该方法大幅提升了投送视距，能够稳定接收传输数据包，进而提取星历数据，导航信号不易发生跳变。
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公开(公告)号：CN112014863B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202010847294.7
申请日：2020-08-21
申请人： 中国人民解放军61081部队
摘要： 本发明属于卫星导航技术领域，公开了一种基于多地面站数据的GNSS功率变化时刻自动分析方法。该方法包括：步骤1、对一个时间段Δt内的M个地面站接收GNSS系统卫星信号载噪比数据进行筛选，时段起始时刻记为t0，结束时刻记为tN，丢弃GNSS卫星俯仰角低于门限He,c的载噪比数据；步骤2、对步骤1中筛选后的数据进行分析，判断一个时间段Δt内GNSS系统卫星信号功率是否发生突变，得出GNSS系统在该时段发生功率突变的卫星信息列表。本发明可实现对卫星信号功率变化时刻的自动分析检测，检测概率高，虚警概率低，可用于实时和事后数据分析处理，能够高效可靠地检测卫星信号功率突变，本发明的分析结果可为GNSS增强区域可用性分析提供依据。
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公开(公告)号：CN114384556B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202111678413.1
申请日：2021-12-31
摘要： 本发明公开了一种区域高分辨率电离层TEC地图重构方法，包括如下步骤：步骤A，地基GNSS观测数据下载与预处理：步骤B，地基GNSS倾斜TEC解算：步骤C，区域多台站GNSS垂直TEC投影：步骤D，区域高分辨率电离层TEC地图重构。本发明所公开的方法，利用区域较为密集的地基GNSS监测数据，基于离散余弦变换—惩罚最小二乘回归（DCT—PLS）算法，可以实现区域非常高的时间和空间分辨率TEC地图重构。
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公开(公告)号：CN113391328B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202110398717.6
申请日：2021-04-13
申请人： 中国科学院微小卫星创新研究院 , 上海微小卫星工程中心
摘要： 本发明涉及卫星导航技术领域，提出一种导航卫星系统自主进行卫星星历完好性监测的方法，由导航卫星系统根据星间链路伪距测量和卫星星历解算轨道位置比较计算轨道残差，并且确定卫星星历是否出现异常。其通过导航卫星系统自主进行卫星星历完好性监测，弥补了北斗系统没有全球监测站的缺点，在卫星星历出现异常时能够快速地定位问题从而恢复正常的服务，并且可以在广播星历生效前进行提前的反向解算并且评估其准确度，若发现问题则可以提前通知地面站及时解决问题并上传新的导航电文，从而尽可能不影响提供正确的导航服务。
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公开(公告)号：CN112034491B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202010892642.2
申请日：2020-08-31
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
摘要： 本发明公开了一种基于误差核心分布的完好性保护级计算方法，属于卫星导航中的地基增强系统技术领域。本方法包括以下步骤：统计差分定位误差分布；计算每个卫星数所对应的真实完好性概率，得到真实完好性概率大于完好性风险的最大卫星数N；遍历所有N颗卫星，得到最大的定位范围；遍历所有的概率值P，计算出不同概率值P所对应的保护级和定位结果；按照不同的用户需求，得到最后输出的保护级和定位结果。本方法构造了一种需要少量先验数据支撑的机载完好性保护级计算方法，其通过计算可覆盖完好性的卫星数进行保护级和定位结果的解算，对于GBAS领域具有重要的研究意义和应用价值。
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公开(公告)号：CN117148383A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311063162.5
申请日：2023-08-22
申请人： 中国电信股份有限公司技术创新中心 , 中国电信股份有限公司
发明人： 胡磊国
IPC分类号： G01S19/08
摘要： 本申请涉及一种信号强度的确定方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取当前时刻的待测点的环境参数，以及当前时刻对应的卫星的星历数据，根据环境参数和星历数据，确定卫星与待测点之间的遮挡关系，根据遮挡关系和遮挡物的属性信息，确定待测点的信号强度。本申请基于待测点的实际环境参数和当前时刻卫星的星历数据，确定卫星与待测点之间的遮挡关系，进而根据遮挡关系和待测点的环境参数确定待测点的信号强度，与现有的依靠静态、开阔无遮挡场景下确定的待测点的信号强度相比，本申请考虑了待测点周围实际的环境参数，从而进一步提高了待测点信号强度的准确度。
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