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公开(公告)号：CN109992842B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN201910187809.2
申请日：2019-03-13
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F30/15 , G06F119/14
Abstract: 基于附加攻角的有翼飞行器滚转动导数估计方法及系统，假设滚转动导数主要源于滚转引起的机翼局部攻角改变，首先计算各数据节点的升力系数斜率，然后计算各数据节点的滚转动导数，最后插值得到任意节点的滚转动导数。该方法简单可靠，可以在线或离线使用，能够快速有效地估计滚转动导数，解决了数缺少动导数或者动导数误差较大对控制系统阻尼特性的严重影响。
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公开(公告)号：CN109977493B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN201910174551.2
申请日：2019-03-08
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F30/20
Abstract: 基于双正弦输入描述函数的绝对值系统的稳定性确定方法，首先把原始系统可导的非线性部分用其Lyapunov线性化结果代替，然后绘制新系统线性部分的Nyquist曲线，接着对非线性部分采用数值方法计算双正弦输入描述函数并绘制其倒数的曲线，之后根据两种曲线的相交情况分析闭环系统能否产生周期振荡，若判断不能产生振荡则放大模型参数直到满足振荡条件，从而得到系统的稳定裕度。本发明克服了现有方法受到的二阶系统、特定系统等限制，为研究绝对值系统的稳定性提供了一种通用的方法。
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公开(公告)号：CN114810427B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202210345653.8
申请日：2022-03-31
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种微波激发等离子体的高能绿色液体推力器点火装置和方法，属于空间推进技术领域。本发明采用微波激发等离子体的方式，通过对喷注进入推力器内部的推进剂，采用微波电源模块产生特定频率的微波在谐振腔内产生谐振，激发供给载气产生等离子体，通过高温等离子体实现对高能绿色液体推进剂的点火。该方法无需催化剂，具有点火能量高，点火可靠、燃烧稳定、燃烧速率快和热效率高等优点，可以大大提升液体推力器寿命。
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公开(公告)号：CN113305831A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110481248.4
申请日：2021-04-30
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种空间机械臂自适应协调控制的位置观测器设计方法及系统，包括：建立空间机械臂的扩展运动学模型；确定航天器参考角速度，设计任务空间位置观测器；确定机械臂关节参考速度；确定空间机械臂自适应动力学协调控制律和参数更新律；采用得到的自适应动力学协调控制律和参数更新律，实现航天器姿态调节和末端执行器对任务空间中期望轨迹的跟踪。本发明基于任务空间位置观测器设计了空间机械臂自适应动力学协调控制器，能够在空间机械臂系统参数存在不确知性的情况下，仅仅通过控制机械臂的运动就可以同时达到机械臂末端轨迹跟踪与基座航天器姿态调节的目的。
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公开(公告)号：CN113191097A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110448726.1
申请日：2021-04-25
Applicant: 北京控制工程研究所
Inventor： 刘旭辉 , 张伟 , 龙军 , 王平 , 蒋庆华 , 官长斌 , 高晨光 , 何英姿 , 付拓取 , 夏继霞 , 苏高世 , 赵春阳 , 苏龙斐 , 宋新河 , 张良 , 李恒建 , 赵立伟 , 张志伟 , 王焕春
IPC: G06F30/28 , G06F30/17 , B64G1/40 , G06F113/08 , G06F119/08 , G06F119/14
Abstract: 一种固体冷气微推进模块在轨应用方法，属于空间推进技术领域。本发明常规采用线性化平均推力计算轨控时间的问题，通过在轨标定模型，确定模块的推力输出模型，通过非线性规划优化方法计算获得轨控所需要的精确时间；可广泛应用于固体冷气微推进模块高精度轨道机动控制、在轨标定。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108917721B
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN201810352872.2
申请日：2018-04-19
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种失稳卫星星箭对接环双目测量方法，该方法以星箭对接环作为图像识别和测量对象，分析了星箭对接环的外形结构特点，设计了星箭对接环识别与测量算法流程，采用灰度阈值方法来分割星箭对接环区域与背景环境，使用双阈值Canny算子来提取对接环边缘，采用Hough变换方法来提取十字力架直线轮廓，利用最小二乘方法来拟合星箭对接环轮廓，建立双目立体匹配和三维重建模型，获取星箭对接环的相对位置和相对姿态。
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公开(公告)号：CN112377328A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011127712.1
申请日：2020-10-20
Applicant: 北京控制工程研究所 , 湖北航天化学技术研究所
Abstract: 一种空间推进系统用固体冷气发生器结构，包括：点火器、垫环、过滤网、支撑环组件、药柱部件、壳体、U型底盖。点火器的一端由壳体的内部向顶部伸出，并与垫环通过螺纹连接；点火器的外壁套装有过滤网；药柱部件、支撑环组件和壳体由内至外依次套装，U型底盖和壳体的内壁之间焊接固定；壳体顶部周向均布有多个圆形排气孔；药柱部件外壁与壳体内壁之间不接触，导流气体；U型底盖的外壁上沿径向向内加工有多个缺口。本发明结构点火端主排气，气体流通性好，利用高燃速药燃烧产生的热量维持其余低燃速产气剂工作。
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公开(公告)号：CN109483530B
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN201811216658.0
申请日：2018-10-18
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于深度强化学习的足式机器人运动控制方法及系统，其中，该方法包括：构建足式机器人3D模型；设计奖惩函数；构建动作网络和目标动作网络，并完成网络初始化；用动作网络生成控制量，得到下一时刻机器人的状态，计算奖惩值；随机选取一定数量的样本，计算目标评价网络的状态‑动作值，并根据Bellman方程更新评价网络的输出；利用评价网络对动作网络的权值进行更新；利用评价网络和动作网络权值更新目标评价网络和目标动作网络；重复上述步骤，直至网络收敛；根据动作网络，得到机器人运动的控制指令。本发明使得足式机器人实现在未知环境下的高效平稳移动。
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公开(公告)号：CN107696033B
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201710839487.6
申请日：2017-09-18
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明一种基于视觉测量的空间机械臂轨迹规划方法，鉴于视觉敏感器测量数据更新周期与底层插补周期相差很大，首先基于视觉敏感器测量信息进行上层规划，然后基于上层规划的结果进行电机层面的下层规划，空间机械臂轨迹规划在这两个时间尺度交替滚动进行，不仅可以使空间机械臂在视觉敏感器测量信息引导之下运动至期望构型，而且能保证空间机械臂运动连续平稳，以便为视觉敏感器稳定成像创造有利条件，从而提高空间操作任务的成功率。
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公开(公告)号：CN107544459B
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201710790344.0
申请日：2017-09-05
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种控制系统的多重故障诊断优化方法，包括：根据离散状态空间模型，分别构建执行机构和传感器各自对应的未知输入卡尔曼滤波器组；根据第i个执行机构对应的卡尔曼滤波器第k步时的最优状态估计量和第i个传感器对应的卡尔曼滤波器第k步时的最优状态估计量得到执行机构和传感器各自对应的输出估计误差残差；对输出估计误差残差进行加权平方和处理，得到相应的加权平方残差；根据加权平方残差与构检测阈值的比较结果，得到初步诊断结果；根据初步诊断结果，输出隔离策略和最终诊断结果。本发明利用结构受限的卡尔曼滤波器组进行控制系统多重故障隔离优化，可以得出状态感知的全局最优解，提高了控制系统故障诊断结果的准确性。
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