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公开(公告)号：CN112278325B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202010997234.3
申请日：2020-09-21
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于法向过载的总攻角控制方法，在配平翼未成功展开时，通过下述方式进行控制：分析纵向短周期运动，简化俯仰平面内的动力学方程；建立期望法向过载即法向过载指令为零；根据简化的俯仰平面内的运动方程，推导攻角偏差与法向过载的关系；基于实测法向过载与期望法向过载的偏差，结合推导的法向过载与攻角偏差的关系，求解控制力矩，按照控制力矩进行控制。
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公开(公告)号：CN113353289A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110450161.0
申请日：2021-04-25
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明实施例提供一种面向空间博弈的策略梯度强化学习自主驱离策略，包括：选取一护卫星作为第一航天器和第二航天器的参照点，获取第二航天器的预定的水滴运动轨迹，在仿真环境中建立CW轨道相对运动学模型；获取t0时刻第一航天器和第二航天器的观测量，根据所述水滴运动轨迹获取所述第二航天器的速度增量；将t0时刻第一航天器的观测量输入训练效果收敛的动作网络计算t0时刻所述第一航天器的速度增量，进行轨道控制；计算t0+T时刻第一航天器观测量，根据所述t0时刻第二航天器的速度增量计算t0+T时刻第二航天器的观测量；根据t0+T时刻第一航天器和第二航天器的观测量计算距离并进行驱离判定。利用本发明实施例提供的技术方案可以实现航天器之间的准确驱离控制及判定。
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公开(公告)号：CN113110537A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110350486.1
申请日：2021-03-31
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/08
Abstract: 一种航天器相对视线跟踪的协同控制方法，属于航天器控制技术领域。考虑两个目标航天器A、B和主动航天器C，首先描述了航天器视线跟踪的控制目标，然后根据两个目标航天器A、B和主动航天器C的轨道动力学模型分别建立目标航天器A和主动航天器C，目标航天器B和主动航天器C的在目标航天器B的视线坐标系下相对轨道动力学模型，利用多智能体协同的控制思想仅设计主动航天器C的控制器实现目标航天器A、主动航天器C的视线和目标航天器B、主动航天器C的视线的协同，从而实现对主动航天器C对目标航天器A、B视线的跟踪控制。
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公开(公告)号：CN108398883B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201810164251.1
申请日：2018-02-27
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种RLV进场着陆轨迹快速推演及确定方法，根据RLV着陆段标称轨迹标准设计方法给出一条待推演、检验飞行状态的着陆轨迹；然后，按照一定的间隔将高度划分，依次在每个高度处利用欧拉法及飞行器本身的气动特性迭代估算相应的配平攻角及配平舵面，进而可相应的计算出每一个高度处对应的速度、航迹倾角等飞行状态量。所提出的方法在轨迹推演过程中考虑了配平舵面实时偏转对轨迹和姿态的影响，并在求解每一高度剖面配平攻角的过程中引入了插值原理，在不损失精度的前提下大幅度提高了推演效率。
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公开(公告)号：CN112278325A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202010997234.3
申请日：2020-09-21
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于法向过载的总攻角控制方法，在配平翼未成功展开时，通过下述方式进行控制：分析纵向短周期运动，简化俯仰平面内的动力学方程；建立期望法向过载即法向过载指令为零；根据简化的俯仰平面内的运动方程，推导攻角偏差与法向过载的关系；基于实测法向过载与期望法向过载的偏差，结合推导的法向过载与攻角偏差的关系，求解控制力矩，按照控制力矩进行控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116578109A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310659252.4
申请日：2023-06-05
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及航天器技术领域，特别涉及一种航天器的应急规避机动控制方法及装置。其中，该方法包括：获取航天器相对目标空间碎片的状态信息；其中，目标空间碎片被看作为球形包络体，状态信息包括相对位置、相对速度、航天器的姿态和光源指向；将状态信息输入到预先训练好的推力输出模型，得到与状态信息对应的航天器在本体系下的推力，以将航天器在本体系下的推力作为航天器的规避机动控制指令；将状态信息输入到预先训练好的姿控力矩输出模型，得到与状态信息对应的航天器在本体系下的姿控力矩，以将航天器在本体系下的姿控力矩作为航天器的规避机动控制指令。本发明能够解决相关技术中难以快速解算出优化的控制指令的技术问题。
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公开(公告)号：CN113110537B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202110350486.1
申请日：2021-03-31
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/08
Abstract: 一种航天器相对视线跟踪的协同控制方法，属于航天器控制技术领域。考虑两个目标航天器A、B和主动航天器C，首先描述了航天器视线跟踪的控制目标，然后根据两个目标航天器A、B和主动航天器C的轨道动力学模型分别建立目标航天器A和主动航天器C，目标航天器B和主动航天器C的在目标航天器B的视线坐标系下相对轨道动力学模型，利用多智能体协同的控制思想仅设计主动航天器C的控制器实现目标航天器A、主动航天器C的视线和目标航天器B、主动航天器C的视线的协同，从而实现对主动航天器C对目标航天器A、B视线的跟踪控制。
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公开(公告)号：CN114771873A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210302709.1
申请日：2022-03-24
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明提出了一种超低轨卫星轨道自主精确维持方法，采用卡尔曼滤波算法实现轨道平半长轴的精确获取，并针对地球高阶摄动引起的平半长轴波动项采用平均方法进行消除，获取米级精度平半长轴；在无加速度计进行大气阻力加速度测量情况下，通过平半长轴的变化确定大气阻力大小，同时根据确定的大气阻力实时修正补偿轨控推力，解决了超低轨卫星米级精度平半长轴精确获取、轨控推力实时修正的轨道自主精确维持控制问题。
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公开(公告)号：CN108548541A
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201810205370.7
申请日：2018-03-13
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C21/24
Abstract: 一种以开伞高度为控制目标的大气进入制导方法，(1)完成标称轨迹设计，获得标称制导律uref，标称纵程sref，标称高度变化率 标称阻力加速度Dref，标称升力加速度Lref，标称待飞高度Htogo_ref，标称飞行路径角γref；(2)根据当前飞行纵程s，阻力D和高度变化率相对标称量sref，Dref， 的偏差，以及当前速度对应的标称待飞高度Htogo_ref，预测当前的待飞高度Htogo_p；(3)根据预测的待飞高度Htogo_p，求解控制补偿量Δu，以消除预测的待飞高度与参考待飞高度的偏差；(4)利用制导律补偿量Δu以及步骤(1)中获得的标称制导律uref确定最终的制导律uc；(5)在大气进入点至开伞前，实时获取着陆器的纵程s、高度变化率 阻力加速度D，生成制导律uc，发送至着陆巡视器进行闭环控制。
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公开(公告)号：CN108398883A
公开(公告)日：2018-08-14
申请号：CN201810164251.1
申请日：2018-02-27
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明涉及一种RLV进场着陆轨迹快速推演及确定方法，根据RLV着陆段标称轨迹标准设计方法给出一条待推演、检验飞行状态的着陆轨迹；然后，按照一定的间隔将高度划分，依次在每个高度处利用欧拉法及飞行器本身的气动特性迭代估算相应的配平攻角及配平舵面，进而可相应的计算出每一个高度处对应的速度、航迹倾角等飞行状态量。所提出的方法在轨迹推演过程中考虑了配平舵面实时偏转对轨迹和姿态的影响，并在求解每一高度剖面配平攻角的过程中引入了插值原理，在不损失精度的前提下大幅度提高了推演效率。
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