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公开(公告)号：CN114932576B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202210526098.9
申请日：2022-05-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明提供了一种基于板簧变形的紧凑型一体化变刚度关节及方法，属于智能机器人领域。解决了现有变刚度关节机构复杂、体积庞大，调刚范围小的问题。它包括从上到下依次布置在外壳内的动力输入组件、变刚驱动组件和动力输出组件，动力输入组件与变刚驱动组件相连，变刚驱动组件与动力输出组件相连，动力输入组件包括主动轴，变刚驱动组件包括安装板、滚子A和滚子B，动力输出组件包括输出轴、板簧A和板簧B，板簧A和板簧B对称设置在输出轴上，滚子A和滚子B分别与板簧A和板簧B配合，主动轴与安装板固连使变刚驱动组件整体随主动轴转动，滚子A和滚子B转动挤压板簧A和板簧B驱动输出轴转动。本发明适用于机器人变刚度关节。
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公开(公告)号：CN117605810A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311663157.8
申请日：2023-12-06
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: F16H57/00
Abstract: 一种可重复使用钢丝绳长度变化补偿装置，它涉及一种钢丝绳长度变化补偿装置。本发明为了解决在钢丝绳使用过程中，钢丝绳可能产生蠕变或因设备运行导致钢丝绳的使用长度发生改变的问题。本发明包括固定支座、钢丝绳长度变化补偿机构和两个定滑轮组；两个定滑轮组并排固定在固定支座的顶部，钢丝绳长度变化补偿机构安装在固定支座的中部，钢丝绳依次穿过两个定滑轮组，且钢丝绳的中部穿过钢丝绳长度变化补偿机构。本发明属于机械领域。
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公开(公告)号：CN117508660A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311381890.0
申请日：2023-10-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机械臂辅助的齿轮传动式板状载荷重复锁紧释放装置，涉及航天设备可重复连接与分离领域。所述重复锁紧释放装置包括：背板、盖板、传动组件和驱动器，所述背板设置在飞行器平台处，所述背板的一侧边缘与所述盖板的一侧边缘铰接，所述传动组件包括有多个齿轮和螺旋传动件，多个所述齿轮与所述螺旋传动件传动连接，所述驱动器与一个所述齿轮连接，多个所述齿轮与所述螺旋传动件分别设置在所述背板和所述盖板处，通过所述驱动器驱动所述传动组件，使所述盖板相对所述背板往复开合。实现对板状载荷的重复锁紧和释放，同时满足低冲击和重复性的需求。
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公开(公告)号：CN117506974A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311582640.3
申请日：2023-11-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明公开了一种基于嵌入式剪纸结构的软体手爪及其测量方法，该软体手爪包括软体手爪本体和抓取系统集成传感器，所述抓取系统集成传感器安装在所述软体手爪本体内表面上包括曲率传感器、纹理识别传感器和介质识别传感器，曲率传感器用于对被抓物体的轮廓尺寸检测，纹理识别传感器用于对被抓物体的表面纹理检测，介质识别传感器用于对被抓物体的介质类别检测。本发明还公开了一种抓取机器人，所述基于嵌入式剪纸结构的软体手爪固定安装在抓取机器人本体的一端，抓取机器人本体的另一端与工作台固定连接。可在实现对物体得到抓取功能同时具备被抓物体尺寸检测、物体表面纹理检测、被抓物体内部介质检测的功能。
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公开(公告)号：CN117335209A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311342284.8
申请日：2023-10-17
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: H01R13/635 , H01R43/26
Abstract: 本发明涉及一种可重复使用绳控钢珠锁式电连接器脱拔装置及方法，属于航天器有效载荷连接与分离技术领域。解决电连接器电解锁未触发或分离不彻底导致电连接器的分离解锁失效的问题。包括卡板、压板、锁紧钢丝绳、内套筒、外套筒、拉簧和钢球，所述内套筒的上端设置有卡板，内套筒滑动设置在外套筒内侧，内套筒与外套筒之间设置有拉簧，外套筒的安装孔内设置有钢球，外套筒的外侧面与压板上端转动连接，压板与钢球对应设置，压板下端与锁紧钢丝绳连接。本发明结构简单，保证电连接器电分离彻底，可靠性高且可多次使用。
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公开(公告)号：CN117276968A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311342435.X
申请日：2023-10-17
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: H01R13/635 , H01R43/26
Abstract: 本发明涉及一种可重复使用杠杆式绳控电连接器脱拔装置及方法，属于航天器有效载荷连接与分离技术领域。解决航天器间及航天器中的多个有效载荷间的连接器分离不彻底影响后续流程的问题。包括连接绳、摆杆、连接轴、推杆、弹簧座、钢丝绳和弹簧，摆杆的两端分别设置有连接绳、钢丝绳，摆杆通过连接绳与电连接器插头连接，摆杆中部通过连接轴与弹簧座连接，弹簧座内顺次安装有弹簧、推杆，推杆与弹簧座滑动连接，钢丝绳顺次穿过推杆、弹簧座。本发明采用杠杆式构型，分离彻底，可靠性高且有较大的增力比。
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公开(公告)号：CN114516511B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202210240018.3
申请日：2022-03-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B65G1/04
Abstract: 本发明提出了一种穿梭小车循环式密集货箱系统，属于天地物资转运仓储技术领域。它包括货包部分、货箱基体、第一货箱前端锁紧部分、第二货箱前端锁紧部分、货箱后端锁紧部分、货箱顶部锁紧部分和穿梭车，所述货包部分安放在货箱基体的内部，所述第一货箱前端锁紧部分和第二货箱前端锁紧部分均与货箱基体的前端相连，所述货箱后端锁紧部分与货箱基体的后端相连，所述货箱顶部锁紧部分与货箱基体的顶端相连，所述穿梭车安放在货箱基体上。它主要用于空间物资的存取。
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公开(公告)号：CN114212282B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202111516896.5
申请日：2021-12-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明提出了基于柔性网的太空垃圾收集与锁定装置及其收集和锁定方法，属于航天技术领域。解决了由于太空垃圾具有形状非规则性等特点，难以采用传统的方法进行锁紧固定的问题，它包括货舱、柔性网、网盘、若干滚珠丝杠、若干滑块、卷筒I、卷筒II、锁定电机和差速器，货舱顶部安装有网盘，网盘上布置有柔性网，若干滑块与网盘相连，若干滑块在滚珠丝杠的带动下带动网盘上下运动，卷筒I和卷筒II安装在网盘上，若干滚珠丝杠由同一个电机同时驱动，卷筒I和卷筒II通过同一个锁定电机进行驱动，并通过差速器实现差动。本发明具有重量轻、可重复使用、适应性强、约束可靠等特点，满足空间操作捕获锁定的技术要求。
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公开(公告)号：CN114291293B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202111516894.6
申请日：2021-12-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/22
Abstract: 本发明提出了基于绳索的空间非合作目标舱内锁定系统及其锁定方法，属于航天领域。解决了非合作目标上往往不安装对接图案标识、对接口或者捕获抓钩，其捕获锁定过程存在着很强的不确定性的问题。它包括顶盖展开系统、X向锁定系统、Y向锁定系统和Z向升降平台，所述顶盖展开系统安装在货舱的顶盖上，用于控制顶盖的锁定，所述X向锁定系统安装在货舱的X向舱壁上，用于控制X向舱壁的锁定，所述Y向锁定系统货舱的Y向舱壁上，用于控制Y向舱壁的锁定，所述Y向锁定系统安装在货舱的Z向舱壁上，用于控制Z向舱壁的锁定。本发明具有适应性强、约束可靠等特点，满足空间操作捕获锁定的技术要求。
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公开(公告)号：CN114212281B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202111510790.4
申请日：2021-12-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明提供了一种电磁触发的子母星重复连接分离释放装置及工作方法，装置包括子星、子星底面组件、导向调姿组件、电磁铁组件、电机、传动组件、锁紧组件和母星；空间机械臂带子星进入导向调姿组件的捕获范围，待子星底面组件与电磁铁组件接触时，子星触发微动开关Ⅰ，对电磁铁组件通电，电磁铁组件吸附子星，启动电机，电机正转输出动力通过传动组件带动子星继续向下运动，四组调姿组件对卫星调正姿态后，通过锁紧组件对子星底面组件进行捕获和锁紧，直至完全锁紧时电磁铁组件断电和电机停止；解锁时，对电磁铁组件通电，电机反转，解除锁紧组件对卫星限位，对电磁铁组件断电，子母星分离。本发明具有小型化、通用性强、可重复作动、低冲击特点。
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