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公开(公告)号：CN117506974A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311582640.3
申请日：2023-11-24
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B25J15/00
摘要： 本发明公开了一种基于嵌入式剪纸结构的软体手爪及其测量方法，该软体手爪包括软体手爪本体和抓取系统集成传感器，所述抓取系统集成传感器安装在所述软体手爪本体内表面上包括曲率传感器、纹理识别传感器和介质识别传感器，曲率传感器用于对被抓物体的轮廓尺寸检测，纹理识别传感器用于对被抓物体的表面纹理检测，介质识别传感器用于对被抓物体的介质类别检测。本发明还公开了一种抓取机器人，所述基于嵌入式剪纸结构的软体手爪固定安装在抓取机器人本体的一端，抓取机器人本体的另一端与工作台固定连接。可在实现对物体得到抓取功能同时具备被抓物体尺寸检测、物体表面纹理检测、被抓物体内部介质检测的功能。
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公开(公告)号：CN117733906A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311561138.4
申请日：2024-01-04
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B25J18/00
摘要： 本发明公开了一种仿植物卷须的人工肌肉，包括人工肌肉卷须本体，人工肌肉卷须本体包括硅胶皮、剪纸结构和限制层，剪纸结构封闭安装在硅胶皮内部，剪纸结构上刻蚀有柔性电路，限制层在预拉伸后固定安装在硅胶皮底部。本发明还公开了一种仿人体手臂及其测试方法，仿人体手臂包括大臂单元、小臂单元和所述的仿植物卷须的人工肌肉，人工肌肉卷是借助柔性电路刻蚀、嵌入式剪纸结构的可编程特性仿照植物卷须制成。当人工肌肉卷须收缩时，带动小臂单元旋转提升负重件。螺旋圈数和螺距产生变化导致电感发生变化，不同的弯曲角度对应着不同的电信号。可解决现有的人工肌肉及仿人工手臂不能同时兼具运动和感知能力的问题。
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公开(公告)号：CN117811485A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311717294.5
申请日：2023-12-14
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明公开了一种火星车太阳能电池板除尘装置，它包括风能收集机构、摩擦纳米发电机和太阳能电池板静电除尘电极，所述摩擦纳米发电机包括电机转动轴和铜栅电极板，所述摩擦纳米发电机的电机转动轴上方末端与所述风能收集机构固定连接，所述太阳能电池板静电除尘电极与所述摩擦纳米发电机的铜栅电极板相连接。本发明还公开了一种火星车太阳能电池板除尘方法，用于火星车上的太阳能电池板，具有自驱动、可以将风能作为紧急备用能源和可以提高太阳能电池板性能的特点，能够解决火星车太阳能电池板尘埃吸附的问题，为火星车太阳能电池板的除尘提供一种新的潜在解决方案。
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公开(公告)号：CN117620993A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311847156.9
申请日：2023-12-29
IPC分类号： B25H1/14
摘要： 一种具有超高精度无间隙测量装置的并联平台，本发明涉及一种并联平台，本发明为解决目前的并联平台的检测精度与控制精度普遍无法满足航天器超高精度指向要求的问题，本发明包括动平台、静平台、随动平台、支链组件和检测组件，所述动平台和静平台由上至下水平设置，随动平台位于动平台和静平台之间，且随动平台的下表面与静平台的上表面转动连接，所述驱动组件安装在随动平台上，所述检测组件位于支链组件的外侧并与所述支链组件连接。本发明为一种具有高精度无间隙测量装置的并联平台，可实现对并联平台指向的高精度检测与控制。本发明属于航天技术领域。
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公开(公告)号：CN115435819A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211163529.6
申请日：2022-09-23
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明提出一种基于受控屈曲结构的摩擦电多功能传感器、机器人及其测试方法。传感器包括Ecoflex基体构成的液态金属电极、铜箔和PEEK薄片构成的屈曲电极。本发明可同时作为抓取系统、二维运动系统和触觉系统传感器。作为抓取系统传感器时可以检测被抓物体的尺寸，并记录物体从抓取到释放的过程；作为二维运动系统传感器时可以感知二维软体机器人两个方向的运动状态及机器人绝对位置；作为触觉系统传感器时，可应用于仿尺蠖软体机器人，可以感知外界环境的触碰，以便于实时调整机器人的高度实现自适应避障；综上，本发明在软体机器人中可以兼顾运动传感和触觉反馈等多个功能，具有制备工艺简单、检测精度高、适用对象范围广等优点。
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公开(公告)号：CN117506974B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202311582640.3
申请日：2023-11-24
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B25J15/00
摘要： 本发明公开了一种基于嵌入式剪纸结构的软体手爪及其测量方法，该软体手爪包括软体手爪本体和抓取系统集成传感器，所述抓取系统集成传感器安装在所述软体手爪本体内表面上包括曲率传感器、纹理识别传感器和介质识别传感器，曲率传感器用于对被抓物体的轮廓尺寸检测，纹理识别传感器用于对被抓物体的表面纹理检测，介质识别传感器用于对被抓物体的介质类别检测。本发明还公开了一种抓取机器人，所述基于嵌入式剪纸结构的软体手爪固定安装在抓取机器人本体的一端，抓取机器人本体的另一端与工作台固定连接。可在实现对物体得到抓取功能同时具备被抓物体尺寸检测、物体表面纹理检测、被抓物体内部介质检测的功能。
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公开(公告)号：CN117699053A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311867349.0
申请日：2023-12-29
摘要： 一种基于绳驱动的并联平台姿态保持机构，本发明涉及一种并联平台，本发明为解决空间中对并联平台进行姿态锁紧保持的需求，本发明包括静平台、动平台、锁紧支链组件、驱动组件、传导装置和锁紧组件，静平台和动平台由上至下水平设置，所述驱动组件安装在静平台的上表面中心位置，锁紧支链组件安装在静平台和动平台之间，所述驱动组件通过传导装置与锁紧组件连接，所述锁紧组件与所述锁紧支链组件连接。本发明为一种基于绳驱动的并联平台姿态保持机构，可以对并联平台的姿态进行可靠锁紧，保证并联平台动平台保持稳定不受外界扰动的影响。本发明属于锁紧装置技术领域。
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公开(公告)号：CN117656088A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311543584.2
申请日：2023-11-20
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明公开了一种驱动和传感一体化的仿生软体机器人胃，它包括内外层硅胶软体胃、斜形肌驱动器和多个环形肌驱动器，斜形肌驱动器固定安装在内外层硅胶软体胃的胃底部位，用于模拟斜形肌的张紧性收缩，多个环形肌驱动器首尾相接环绕安装在内外层硅胶软体胃的胃体及胃窦部位，用于模拟环形肌的蠕动收缩。本发明还公开了一种驱动和传感一体化的仿生软体机器人胃的测试方法，可根据输出的电信号以及记录的收缩率和收缩力，将收缩率和收缩力用电压表征。本发明可以模仿人胃的分时收缩作动并实现对软体胃收缩率的实时监测，结构简单、易于集成、精度高且稳定可靠满足现代医疗集成化、智能化的需求。
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公开(公告)号：CN117506982A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311543406.X
申请日：2023-11-20
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明公开了基于嵌入式剪纸结构的自感知的连续体柔性臂，连续体柔性臂单元包括多个直线驱动器、叉指电容、挡圈结构、上压板和下压板，叉指电容嵌入在直线驱动器内，挡圈结构固定安装在多个直线驱动器上与多个直线驱动器相适形，上压板安装在多个直线驱动器的顶端与多个直线驱动器相适形，下压板安装在多个直线驱动器的底端与多个直线驱动器相适形，多个直线驱动器以上压板和下压板的中心为圆心的同一圆周均匀分布，连续体柔性臂单元的数量为若干个，若干个连续体柔性臂单元由下至上依次堆叠安装。本发明还公开了一种分拣系统，基于嵌入式剪纸结构的自感知的连续体柔性臂通过模块化柔性臂支架固定安装在分拣实验台上，结构简单，操作方便。
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公开(公告)号：CN115901861A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211187474.2
申请日：2022-09-28
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明提出一种剪纸式摩擦电多功能传感器及测量方法。本发明根据摩擦电发电机接触分离工作原理，设计了以剪纸为正电极和液态金属为负电极的摩擦电传感器，将摩擦机械能转化为可利用的电能。这种剪纸式摩擦电多功能传感器可应用于软体手爪曲率检测、人体呼吸状态监测和三维膨胀曲率检测，具有较高的分辨率和实时性等优点。
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