公开(公告)号：CN205675129U

公开(公告)日：2016-11-09

申请号：CN201620659720.3

申请日：2016-06-23

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 张小俊 ,  史延雷 ,  孙凌宇 ,  王亚琼 ,  张明路

IPC: B62D57/032

Abstract: 本实用新型公开了一种柔性仿生机械足，包括小腿杆、脚踝组件和脚掌组件；所述脚踝组件包括连接上板、脚踝外壳和至少一个脚踝弹性体；所述脚掌组件包括后脚掌、前脚掌、前后脚掌连接架和前脚掌保护壳；所述脚踝弹性体包括上弹簧座、圆柱弹簧、前四杆机构、后四杆机构、下弹簧座、第一弹簧支承销和第二弹簧支承销。该机械足的前脚掌和后脚掌弹性连接构成脚掌，前脚掌具有一定的转动空间和柔性，可以更好的适应地面地形的改变。脚踝弹性体采用两个四杆机构，将圆柱弹簧的单方向弹性变成了四杆机构的四个角都具有柔性的特殊机构，使得机械足的柔性大大加强，增强机器人行走稳定性。

公开(公告)号：CN2812151Y

公开(公告)日：2006-08-30

申请号：CN200520026073.4

申请日：2005-06-06

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 孙立新 ,  张明路 ,  孙凌宇

IPC: G08B21/14 ,  G08B21/16 ,  G01N35/00

Abstract: 本实用新型涉及一种气体泄漏自动报警装置。它包括有带有脚轮的底座、固连在所述的底座上并可在底座上转动的与伺服电动机同轴的转动平台、固连在所述的转动平台上的立支撑板、固连在所述的立支撑板上的上下横支撑板、固连在所述的上下横支撑板上的滚珠丝杠、一个安装在滚珠丝杠上可沿滚珠丝杠上下滑动的滑动平台、一个固连在气体检测头上的摄像机滚和一个可在滑动平台上在垂直方向上作转动的气体检测头；所述的珠丝杠与另一固连在上横支撑板上的伺服电动机同轴。本实用新型采用一个三自由度的气体报警系统在保证其原有功能的前提下，只采用一套装置就可以实现气体的泄漏报警以及泄漏位置的定位，这样可以使用于气体检测的成本下降。

公开(公告)号：CN215155131U

公开(公告)日：2021-12-14

申请号：CN202121393590.0

申请日：2021-06-23

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 张明路 ,  张轩 ,  李满宏 ,  张小俊 ,  孙凌宇

IPC: B62D57/024

Abstract: 本实用新型为可实现多角度/非连续壁面过渡的铰链型爬壁机器人，包含两个车体、铰链模块，所述两个车体通过铰链模块连到一起；所述铰链模块使得前车体相对于后车体具有三个转动自由度。所述铰链模块主要包括：前车体连接件、前连杆、后连杆、后车体连接件；前车体活动角度限制为(‑35°‑‑+35°)；后车体的活动角度限制为(+35°‑‑+47°)；前连杆、后连杆之间的活动角度限制为(‑45°‑‑+45°)。该机器人具有模块化程度高、体积小、质量轻、姿态调整灵活、曲面适应性强、越障能力好、集成度高的特点。

公开(公告)号：CN211956828U

公开(公告)日：2020-11-17

申请号：CN202020760808.0

申请日：2020-05-11

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 孙立新 ,  赵海文 ,  孙凌宇 ,  张小俊

IPC: G09B19/00

Abstract: 本实用新型涉及一种基于云平台的PLC实验设备远程实验系统，其技术特点是：包括云平台、云平台模块、远程实验的学生终端、PLC实验设备和设备监控摄像机，远程实验的学生终端、云平台、云平台模块依次相连接实现信息交互功能，云平台模块与PLC实验设备、设备监控摄像机相连接，远程实验的学生终端与PLC实验设备进行数据交互实现实验课程操作功能，设备监控摄像机将PLC实验设备的运行画面实时传送给远程实验的学生终端。本实用新型设计合理，实现了学生居家对PLC实验室设备的“可控可视”操作，解决了目前PLC课程线上教学中实验教学环节存在的难题，并且延伸实验设备使用时长，提高设备的利用率，提升实践教学效果。

公开(公告)号：CN209351487U

公开(公告)日：2019-09-06

申请号：CN201822008614.0

申请日：2018-12-03

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 孙凌宇 ,  李志龙 ,  高春艳 ,  张明路 ,  刘肖雅 ,  朱丽莉

IPC: B62D55/104

Abstract: 本实用新型为一种被动自适应的履带机器人移动平台，包括机器人本体模块、缓冲悬架模块和两个被动自适应履带模块；每个被动自适应履带模块均包括：履带、传动轴、驱动轮、多对履带轮、多个液压减震器及履带轮支架、两块履带板；多对履带轮及驱动轮支撑履带，位于两端的两个履带轮支架的形状相同，位于中间的履带轮支架形状相同；位于两端的履带轮支架呈“y”字型，位于中间的履带轮支架为“1”字型，每个“1”字型支架和“y”字型支架的受力中心均通过液压减震器连接履带板；所述液压减震器通过相应轴安装在两个履带板之间；在两个履带板中部上端通过传动轴及相应的轴承安装驱动轮。该平台能够适应复杂的地形保持平稳行驶。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN208496971U

公开(公告)日：2019-02-15

申请号：CN201820920677.0

申请日：2018-06-14

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 李志龙 ,  孙凌宇 ,  张明路 ,  刘肖雅 ,  朱丽莉

IPC: B25J5/00 ,  B62D55/065

Abstract: 本实用新型为面向危险灾害现场环境的履带可变形机器人移动平台，包括机器人本体、两个被动自适应履带模块及信息采集模块；每个被动自适应履带模块均包括履带、被动自适应机构、四个固定支撑架、三个履带从动轮、四个履带承重轮、一个履带驱动轮，固定支撑架均为倒Y形框架，两两固定支撑架为一组，一组的两个固定支撑架通过相应的连接轴左右对称连接在一起，在每组固定支撑架的下部Y字形两个端部位置均通过相应的连接轴分别固定两个履带承重轮，在每组固定支撑架的上部通过相应的连接轴固定有一个履带从动轮。该移动平台能根据环境中障碍物的尺寸柔性被动地改变履带的外形，增大履带与障碍物的接触面积，从而使移动平台具有更强的越障能力。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN207089477U

公开(公告)日：2018-03-13

申请号：CN201721057505.7

申请日：2017-08-23

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 张明路 ,  周旭明 ,  孙凌宇 ,  张小俊

IPC: B62D55/075 ,  B62D55/12

Abstract: 本实用新型涉及一种吸力可调的履带式爬壁机器人，包括机器人本体、履带和行走轮，机器人本体上设有行走轮，履带和多个行走轮之间通过卡槽、轮齿配合连接，多个行走轮支撑一个履带；其特征在于：所述行走轮的外壁上沿圆周方向均匀开设有若干数量的安装槽，每个安装槽内均嵌有电磁铁；行走轮中心通过相应的轴与机器人本体连接，在行走轮的内部设有安装腔，安装腔的内部设有滑动变阻器本体，滑动变阻器本体上设有金属棒，金属棒上滑动连接有滑片，滑片的一端与滑动变阻器本体的一侧壁之间通过第一弹簧连接，滑片的另一端连接有套筒，套筒的下端开设有第一通孔，在滑动变阻器本体另一侧与滑片之间的金属棒穿过套筒的第一通孔。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN206536503U

公开(公告)日：2017-10-03

申请号：CN201720236353.0

申请日：2017-03-13

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 张明路 ,  刘文义 ,  孙凌宇 ,  史延雷 ,  张小俊

IPC: B25J17/00

Abstract: 本实用新型涉及一种旋转型变刚度柔性关节，其特征在于该关节包括驱动盘、端盖、扭簧、异形齿轮组、标准齿轮组、轴一、轴二、输出轴、轴端固定架、蜗杆、蜗轮、直流减速电机、联轴器、连接板、蜗杆固定块、卡簧、电机安装座、固定块和轴承座；所述驱动盘与端盖固定，驱动盘端部直接通过减速器与外部电机连接，作为柔性关节的输入；驱动盘内部设置有轴承座和轴端固定架，轴承座和驱动盘为一体结构，驱动盘与端盖通过螺栓连接作为关节的外壳；轴端固定架的两端通过固定块固定在驱动盘上，在端盖与轴端固定架之间通过深沟球轴承固定输出轴，输出轴与外部构件连接；轴一与轴二分别通过深沟球轴承、轴承座固定于驱动盘与端盖上。

公开(公告)号：CN206424149U

公开(公告)日：2017-08-22

申请号：CN201621177663.1

申请日：2016-11-03

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 万媛 ,  孙凌宇 ,  张小俊 ,  王永奉

IPC: A61B34/30

Abstract: 本实用新型涉及一种含有弧形移动副的外科手术机器人，其特征在于该机器人包括固定平台、直线导轨、底部驱动电机、运动滑块、下弧形连杆、上弧形连杆和末端执行装置，所述直线导轨固定安放于固定平台上；所述运动滑块能沿着直线导轨的轴向方向移动，底部驱动电机固定装配在运动滑块上，底部驱动电机的输出轴与下弧形连杆下端配合，驱动下弧形连杆绕着底部驱动电机输出轴的转动；上弧形连杆下端与下弧形连杆连接，上端连接末端执行装置；所述下弧形连杆的上表面上设有长槽，下弧形连杆的上端安装有中段驱动电机，中段驱动电机的输出轴连接有齿轮；所述上弧形连杆的下端设有突起，突起与上弧形连杆的长槽相配合，上弧形连杆与下弧形连杆同圆心。

公开(公告)号：CN205278674U

公开(公告)日：2016-06-01

申请号：CN201520828281.X

申请日：2015-10-23

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 张建华 ,  赵少魁 ,  李辉 ,  张明路 ,  张小俊 ,  孙凌宇

IPC: F16L55/34 ,  F16L101/30

Abstract: 本实用新型公开了一种管道检测机器人，包括第一机体，所述第一机体包括机架和安装于所述机架上的调节机构和传动系统，所述传动系统用于将动力传递给所述调节机构，所述调节机构包括至少三组以机架中心轴旋转对称的四杆机构，所述四杆机构为摇杆滑块机构，包括安装于所述机架上的摇杆和滑块，所述摇杆在所述机架上的固定点位于所述摇杆两端的中部，所述摇杆和滑块通过连杆连接，所述摇杆远离所述连杆的一端与所述管道的内壁贴合，所述摇杆随所述管道内径的变化而摇摆。本实用新型的一种管道检测机器人，能够适应大范围变化的管径，能克服现有技术中存在的驱动轮打滑是驱动动力不足的问题。