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公开(公告)号：CN117140512A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311149325.1
申请日：2023-09-06
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种支持作业路径点可变的工业机器人位姿轨迹泛化生成方法。首先采集多组机器人末端位姿轨迹；通过多维动态时间规整算法实现位姿轨迹的时间步对齐；结合变分贝叶斯和姿态四元数切空间映射的方法构建机器人位姿轨迹高斯混合模型；通过高斯混合回归计算参考位姿轨迹分布；对位姿轨迹分布进行核化表示，并通过最小化复现参考轨迹的均方根误差求解核函数的最优超参数；通过更新参考位姿轨迹分布生成适应作业路径点的机器人末端位姿轨迹。本发明达成支持作业路径点可变的工业机器人位姿轨迹泛化生成，从而提高工业机器人作业路径的柔性化程度。
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公开(公告)号：CN117076293A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202310887394.6
申请日：2023-07-19
Applicant: 浙江大学
IPC: G06F11/36 , G06F18/22 , G06F18/231
Abstract: 本发明公开了一种基于贫样本层次可信聚类热力图的软件性能可视评价方法。将贫样本条件下的数据集进行标准化处理，通过区间数建立各性能指标的数学描述并计算其可信度，从而获得软件性能二级指标可信得分。将各软件性能二级指标可信得分整合为一系列可信得分向量，通过欧式距离计算两个可信得分向量间的相似度，根据离差平方和最小增量原则选取最相似的两个向量进行类间合并。当所有向量归为一类时，得到层次聚类热力图，对其进行聚类分析，获得软件性能评价结果。提出的方法考虑了样本数据量较少情况下通过自动化测试获得的性能数据的波动，运用可视化技术实现对软件性能的评价，结果直观可信。
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公开(公告)号：CN117021076A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310937710.6
申请日：2023-07-28
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种考虑能耗与运动性能的大型冗余机械臂轨迹规划方法。本发明首先获取机械臂末端点关于机械臂基座的相对位置；再将机械臂末端点的工作路径分解为多段相同距离的规划区间，以对每段规划区间分别做轨迹规划，获得对应的最优姿态并作为下一规划区间的初始姿态，进而获得各规划区间的所有姿态，实现对机械臂的轨迹规划。本发明针对供能不足以支撑所有关节同时工作且工作耗能巨大、运动平稳性差的大型冗余机械臂进行轨迹规划，在能耗约束和运动学约束下，能够在节能指标和运动平稳性指标下对机械臂任一路径规划出最优轨迹，且能实现各个臂之间的工作状态切换，具有很好的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN116977553A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310747119.4
申请日：2023-06-25
Applicant: 余姚市机器人研究中心 , 浙江大学
Abstract: 本发明公开了基于3DMAX的工厂管道三维参数化建模方法及装置，对工厂管道进行2D纹理与3D点云采样，基于纹理特征、点云参数化结构建立参数化管道数据库；分析数字化建模时管道的创建流程，拆解管道成型要素，提取管道建模的关键点；总结各类管道建模的关键参数，制定管道参数化建模规范；面向参数化管道数据库建立管道搜索系统，运用多条件筛选机制对管道模板进行快速定位；建立管道展示平台，实现管道建模的实时参数调整，并通过模型的并行生成，实现多管道参数化建模的快速部署。本发明对于管道参数建立了灵活稳定的数据库，将复杂参数集成为管道模板，只需要少量参数就可以生成可渲染管道模型，提高了建模效率。
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公开(公告)号：CN116909901A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310887404.6
申请日：2023-07-19
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于富样本径向投影可信聚类的软件性能可视评价方法。将富样本条件下的数据集进行标准化处理，通过有界概率变量建立各性能指标的数学描述并计算其可信度，从而获得软件性能二级指标可信得分。将各软件性能二级指标可信得分整合为一系列二级性能指标可信得分向量构成的多维度数据点，通过受力平衡原理确定各多维数据点的径向投影坐标，生成Radviz图，对其进行聚类分析，获得软件性能评价结果。该方法充分利用已有富样本测试数据，并考虑了通过自动化测试获得的性能测试数据的波动，结合可视化技术进行软件性能评价，结果直观可信。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116306167B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310400263.0
申请日：2023-04-14
Applicant: 浙江大学
IPC: G06F30/23 , G06F17/16 , G16C60/00 , G06F111/04 , G06F111/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种基于T样条的复杂机械结构稳健拓扑优化方法。包括以下步骤：考虑复合材料机械结构制造和使用中的不确定性，将样本不充分的外载视为区间不确定性，将样本充分的材料属性和增强相体积分数视为有界概率不确定性；建立复杂机械结构的T样条网格模型，进而建立以柔顺度最小化为目标的等几何稳健拓扑优化模型；根据最优准则法更新设计向量，引入基于T样条控制点的最小宽度滤波来获得符合实际工程需求的最优结构。本发明建立的复杂机械结构等几何稳健拓扑优化模型考虑了实际工程中的多源不确定性，采用更加灵活的T样条实现对复杂机械结构建模，基于不确定性等几何分析求解优化模型，所得最优结构具有更好的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN116502352A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310343599.8
申请日：2023-03-27
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于T样条局部蒙皮的叶片叶身造型方法。首先根据输入的各叶片截面型线，利用T样条局部蒙皮与中界最邻细化准则结合的方法进行拓扑T网络的构建，获得初始叶片叶身曲面模型；接着，对各叶片截面型线进行均匀采样和插值后，获取多条外形引导曲线，再计算各条外形引导曲线上所有曲面引导点的综合曲率；然后进行曲面区域划分，计算并判断各个曲面区域是否满足预设精度，如果不满足，则不断地进行修正更新以及对曲面模型中的控制顶点进行局部插值变换，直至各个曲面区域满足预设精度，最终获得整体光顺的叶片叶身曲面模型。本发明最终生成一张兼顾关键截面插值性和整体曲面光顺性的周期性T样条曲面，其在曲面闭环处具有高阶连续性。
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公开(公告)号：CN116433837A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310337386.4
申请日：2023-03-31
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于关键点匹配的三维CAD模型差异分析方法，该方法首先将三维CAD模型转化为关键点表示，然后引入图表示和图匹配方法建立两模型间顶点的预匹配，并通过误匹配消除方法得到两模型间的刚体变换参数，之后利用刚体变换检验建立关键点的匹配关系，得到关键点匹配序列后进行逐级比较，从而识别顶点、边、面和实体模型的差异，能够快速、准确识别三维CAD模型间的差异。
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公开(公告)号：CN115659611A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211241243.5
申请日：2022-10-11
Applicant: 浙江大学
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明公开了一种非高斯分布下装配结合面接触热阻分析方法。本发明包括以下步骤：首先，利用显微镜采集装配结合面的表面微观形貌样本数据，对表面微观形貌样本数据分析后获取装配结合面的表面粗糙度信息；然后，构建非高斯分布下的装配结合面接触模型，根据装配结合面的表面粗糙度信息和非高斯分布下的装配结合面接触模型，获得装配结合面的实际接触面积；最后，将装配结合面的实际接触面积代入装配结合面接触热阻模型中，得到装配结合面的接触热阻。本发明有效地将表面粗糙度信息与装配结合面接触性能相结合，更真实地反映出不同粗糙度信息对装配结合面接触性能的影响，可用于实际工程应用中。
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公开(公告)号：CN109711714B
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN201811583945.5
申请日：2018-12-24
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于并联长短期记忆网络的制造装配产品质量预测方法。产品各个工位步骤的特征获取；产品各个工位步骤的特征预处理过程；基于并联长短期记忆网络的产品质量预测模型的建立；基于并联长短期记忆网络的产品质量预测模型的参数优化训练；基于上述质量预测模型，对待测样本的质量特征进行预测。本发明用于处理制造装配过程中可能存在并行工步时的产品质量预测问题，其可以自动获取并行工步之间的跨工步工艺过程参数之间的影响，具有较高的产品质量预测精度、灵活性、预测效率和模型重用性。
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