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公开(公告)号：CN114215357B
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202111332431.4
申请日：2021-11-11
Applicant: 浙江大学 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
IPC: E04G21/02
Abstract: 本发明提出了一种基于输入整形与时滞补偿相结合的泵车臂架末端抑振方法。在泵车臂架上安装传感器检测获得倾角数据，将臂架末端的振动等效为脉冲作为输入信号所产生的二阶振荡系统响应，根据倾角数据处理获得上述脉冲的幅度和臂架末端的振动周期；基于臂架末端位置不变，建立包含两个具有幅度比例关系的整形脉冲的整形器，计算求解两个整形脉冲的幅度和产生时刻；将两个整形脉冲按照各自的幅度和产生时刻，依次输入到加入了时滞补偿的臂架控制系统中，进而驱动泵车臂架的液压缸活塞杆运动，完成臂架末端的抑振处理。本发明能够有效降低臂架末端的振动幅值和臂架系统的时滞影响，简单且易于工程化。
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公开(公告)号：CN114215357A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111332431.4
申请日：2021-11-11
Applicant: 浙江大学 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
IPC: E04G21/02
Abstract: 本发明提出了一种基于输入整形与时滞补偿相结合的泵车臂架末端抑振方法。在泵车臂架上安装传感器检测获得倾角数据，将臂架末端的振动等效为脉冲作为输入信号所产生的二阶振荡系统响应，根据倾角数据处理获得上述脉冲的幅度和臂架末端的振动周期；基于臂架末端位置不变，建立包含两个具有幅度比例关系的整形脉冲的整形器，计算求解两个整形脉冲的幅度和产生时刻；将两个整形脉冲按照各自的幅度和产生时刻，依次输入到加入了时滞补偿的臂架控制系统中，进而驱动泵车臂架的液压缸活塞杆运动，完成臂架末端的抑振处理。本发明能够有效降低臂架末端的振动幅值和臂架系统的时滞影响，简单且易于工程化。
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公开(公告)号：CN104488965B
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201410652961.0
申请日：2014-11-17
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种降低水稻籽粒中汞含量的制剂，其制备方法为依次包括如下步骤：1)、于反应釜中加入1L水，调节水温至50-60℃；2)、依次分别加入L-甲硫氨酸15-20g、L-半胱氨酸100-150g、L-硒代甲硫氨酸25-30g、谷胱甘肽50-60g、磷酸二氢钾120-200g及复硝酚钠10-15g；3)、所得物冷却至室温后，过滤、灭菌、灌装即为成品--降低水稻籽粒中汞含量的制剂。本发明还同时提供了该制剂的使用方法。采用本发明，能实现中轻度汞污染地区种植的水稻籽粒汞含量不超过20μg/kg。
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公开(公告)号：CN117207181A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311161282.9
申请日：2023-09-08
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于多智能体深度强化学习的移动物体机械臂抓取方法。本发明包括如下步骤：首先，利用相机实时捕捉移动物体抓取平台上的移动物体图像，再对移动物体图像进行目标状态提取后，获得实时目标位姿；接着建立机械臂抓取移动物体的深度强化学习模型并根据实时目标位姿不断地控制机械臂不断尝试抓取目标物体，深度强化学习模型根据抓取结果对模型参数进行更新，从而提高抓取成功率，直至完成模型训练；最后，将待抓取的移动物体的实时目标位姿发送给训练完成的深度强化学习模型，进而控制机械臂夹爪靠近移动物体并完成抓取任务。本发明提出的移动物体机械臂抓取方法对不同的抓取目标在不同的移动轨迹下都能成功完成抓取。
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公开(公告)号：CN104488965A
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201410652961.0
申请日：2014-11-17
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种降低水稻籽粒中汞含量的制剂，其制备方法为依次包括如下步骤：1)、于反应釜中加入1L水，调节水温至50-60℃；2)、依次分别加入L-甲硫氨酸15-20g、L-半胱氨酸100-150g、L-硒代甲硫氨酸25-30g、谷胱甘肽50-60g、磷酸二氢钾120-200g及复硝酚钠10-15g；3)、所得物冷却至室温后，过滤、灭菌、灌装即为成品——降低水稻籽粒中汞含量的制剂。本发明还同时提供了该制剂的使用方法。采用本发明，能实现中轻度汞污染地区种植的水稻籽粒汞含量不超过20μg/kg。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117870896A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311814782.8
申请日：2023-12-27
Applicant: 浙江大学 , 中国航发贵阳发动机设计研究所
Abstract: 本发明涉及非接触式温度测量技术，旨在提供一种基于条纹紫外光激发磷光的固体表面三维温度场重建方法。包括：利用光学元件将紫外激光扩展为明暗相间的条纹光，投射于被测固体表面；利用条纹紫外光激发涂覆在被测固体表面的磷光涂层，诱导其产生条纹磷光信号；利用数字图像采集装置采集不同特征波长下的磷光信号图像，并基于磷光信号的温度敏感性和条纹相位分布中所包含的立体几何信息，进行固体表面三维温度场的测量与重建。本发明能够基于磷光信号的温度敏感性和条纹相位分布中所包含的立体几何信息，仅采用单个光源与数字图像采集装置即可完成固体表面三维温度场的测量与重建；系统简易且重建方便，能反映三维固体表面真实温度情况。
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公开(公告)号：CN117021076A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310937710.6
申请日：2023-07-28
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种考虑能耗与运动性能的大型冗余机械臂轨迹规划方法。本发明首先获取机械臂末端点关于机械臂基座的相对位置；再将机械臂末端点的工作路径分解为多段相同距离的规划区间，以对每段规划区间分别做轨迹规划，获得对应的最优姿态并作为下一规划区间的初始姿态，进而获得各规划区间的所有姿态，实现对机械臂的轨迹规划。本发明针对供能不足以支撑所有关节同时工作且工作耗能巨大、运动平稳性差的大型冗余机械臂进行轨迹规划，在能耗约束和运动学约束下，能够在节能指标和运动平稳性指标下对机械臂任一路径规划出最优轨迹，且能实现各个臂之间的工作状态切换，具有很好的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN104496632B
公开(公告)日：2017-06-06
申请号：CN201410653159.3
申请日：2014-11-17
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种保障铅中轻度污染土壤种植的稻谷安全的制剂，其制备方法包括：于反应釜中加入1L水，调节水温至50‑60℃；然后依次分别加入L‑甲硫氨酸20‑30g、L‑半胱氨酸120‑180g、L‑硒代蛋氨酸30‑45g、焦磷酸钾100‑120g、硫酸铵100‑120g及复硝酚钠12‑14g进行混合，所得物冷却至室温后，过滤、灭菌、灌装即为成品。本发明还同时提供了利用上述制剂所进行的保障铅中轻度污染土壤种植的稻谷安全输出法。采用本发明的方法能实现中轻度铅污染地区的水稻籽粒铅含量低于我国食品卫生标准(GB2762‑2012)限定大米中铅的限定值(即，总铅不得超过0.2mg/kg)。
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公开(公告)号：CN104496632A
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201410653159.3
申请日：2014-11-17
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种保障铅中轻度污染土壤种植的稻谷安全的制剂，其制备方法包括：于反应釜中加入1L水，调节水温至50-60℃；然后依次分别加入L-甲硫氨酸20-30g、L-半胱氨酸120-180g、L-硒代蛋氨酸30-45g、焦磷酸钾100-120g、硫酸铵100-120g及复硝酚钠12-14g进行混合，所得物冷却至室温后，过滤、灭菌、灌装即为成品。本发明还同时提供了利用上述制剂所进行的保障铅中轻度污染土壤种植的稻谷安全输出法。采用本发明的方法能实现中轻度铅污染地区的水稻籽粒铅含量低于我国食品卫生标准(GB2762-2012)限定大米中铅的限定值(即，总铅不得超过0.2mg/kg)。
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公开(公告)号：CN104478555A
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：CN201410652642.X
申请日：2014-11-17
Applicant: 浙江大学
IPC: C05G3/00
Abstract: 本发明公开了一种保障镉中轻度污染土壤种植的稻谷安全输出所用制剂，该制剂的主原料由以下重量的组分组成：L-甲硫氨酸20-30g、L-半胱氨酸150-220g、硅酸钠100-150g、焦磷酸钾100-120g以及复硝酚钠12-16g。本发明还同时提供了上述制剂的配制方法，本发明还同时提供了利用上述制剂进行的保障镉中轻度污染土壤种植的稻谷安全输出法。采用本发明能实现中轻度镉污染地区种植的水稻籽粒总镉含量不得超过0.2mg/kg。
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