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公开(公告)号：CN113834652B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202111428249.9
申请日：2021-11-29
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： G01M13/027
摘要： 本申请提供有一种工业机器人用减速器加速寿命试验方法，包括如下步骤：设置高于额定负载应力的第一负载应力和低于额定负载应力的第二负载应力；以第一负载应力进行加速寿命试验；计算加速寿命试验的使用寿命；以第二负载应力进行对照试验；计算对照试验的使用寿命;计算加速系数=加速寿命试验的使用寿命/对照试验的使用寿命。相较于现有技术而言，本方法一方面以高于额定负载应力的第一负载应力作为加速应力进行加速寿命试验，能够减少寿命试验时间，另一方面，以低于额定负载应力的第二负载应力进行对照试验，分别计算加速寿命试验的使用寿命和对照试验的使用寿命，以求得加速系数。
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公开(公告)号：CN114063609A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202110793961.2
申请日：2021-07-14
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本申请提供有一种智能割草机器人的避障控制方法，在该避障控制方法中，采集实时的地面视频信息，并提取其中的实时图片数据信息，基于训练完成的图片数据分类模型对实时图片数据信息进行识别实现分类，再将经过分类的图片数据信息转换为不同的驱动指令，如：用于避障的第一驱动指令和用于控制直行的第二驱动指令。相较于现有技术中需要基于多传感器的设计来实现避障控制而言，上述控制方法赋予割草机器人的自动判断能力，无需配置价格高昂的传感器或雷达设备。
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公开(公告)号：CN113777108A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111323035.5
申请日：2021-11-10
申请人： 河北工业大学
摘要： 本申请提供一种双物质界面分界识别方法，包括：S1：向物质分界区两侧分别投射第一激光束和第二激光束；所述物质分界区用于区分第一物质区和第二物质区；所述第一激光束投射在第一物质区，所述第二激光束投射在第二物质区；S2：获取所述第一激光束在所述第一物质区上的投影坐标，得到第一坐标；S3：获取所述第二激光束在所述第二物质区上的投影坐标，得到第二坐标；S4：计算所述第一坐标和第二坐标的中间坐标，所述中间坐标位于物质分界区；S5：向中间坐标处发射第三激光束以对其加热；S6：获取中间坐标处的热图像信息；S7：将所述热图像信息输入物质识别模型，得到物质识别结果。
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公开(公告)号：CN113696583A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202111006507.4
申请日：2021-08-30
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： B32B27/36 , B32B17/02 , B32B17/10 , B32B17/12 , B32B37/10 , B32B38/16 , B32B38/08 , B32B38/00
摘要： 本申请提供一种连续纤维增强MC尼龙板材、制备方法及制备系统，所述连续纤维增强MC尼龙板材包括：底膜、顶膜、位于所述底膜与所述顶膜之间的连续纤维铺层、以及浸渍并加热固化在所述连续纤维铺层上的MC尼龙。本发明采用MC尼龙作为树脂基材，连续纤维铺层作为增强骨架，首先铺设底膜，然后在底膜上铺设连续纤维铺层并对其进行预热，再采用MC尼龙预聚体对连续纤维铺层进行浸渍，最后对浸渍的MC尼龙预聚体进行加热固化，制备得到连续纤维增强MC尼龙板材产品；本发明制备的连续纤维增强MC尼龙板材具有高强度、高抗冲击以及可回收利用的特点。
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公开(公告)号：CN113689332A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202110968091.8
申请日：2021-08-23
申请人： 河北工业大学
摘要： 本申请提供有一种高度重复特征场景下高鲁棒性的图像拼接方法，所述方法包括：获取覆盖特征场景的至少两个矩形图像单元，两相邻所述图像单元为具有预设宽度重叠区域的第一图像单元和第二图像单元；提取第一图像单元位于重叠区域内的第一特征点坐标序列；提取第二图像单元位于重叠区域内的至少一个第二特征点坐标序列；选择与第一特征点坐标序列的相关系数大于等于预设阈值的第二特征点坐标序列，作为第一特征点序列的相关特征点序列。基于上述过程，相较于现有技术而言，在拼接时能够使得第一图像单元和第二图像单元更能够找到一种更接近真实的合成效果。
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公开(公告)号：CN113551600A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202110861195.9
申请日：2021-07-29
申请人： 河北工业大学
摘要： 本申请提供一种二维运动平台路径精度的检测系统，包括：测试块，用于驱动测试块运动的二维运动平台，用于检测测试块在x轴方向上的运动位置并输出第一运动位置集的第一检测装置，用于检测测试块在y轴方向上的运动位置并输出第二运动位置集的第二检测装置，以及处理模块；处理模块的输入端与第一检测装置、第二检测装置的输出端连接且配置用于：获取第一运动位置集和第二运动位置集；将第一运动位置集和第二运动位置集拟合形成测试块的实际运动路径曲线；获取测试块的理论运动路径曲线；计算二维运动平台的精度数据。本申请提供的二维运动平台路径精度的检测系统可真实反映测试块的运动路径，有利于提高检测的准确性；检测过程简便，有利于提高检测效率。
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公开(公告)号：CN112583282B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202011523806.0
申请日：2020-12-21
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： H02M5/458 , H02M7/5395 , H02M1/12
摘要： 本发明的一种减小间接矩阵变换器共模电压的不连续脉宽调制方法，区别于传统整流级6扇区的划分，将每个传统整流扇区细分为两个小扇区；逆变级采用相邻的两个有效电压矢量和一个零电压矢量(V0或V7)合成调制，根据逆变级零电压矢量作用时直流侧电流为0，有效电流矢量Iactive幅值为0的特性，将整流级的调制方法分为两部分：1)在逆变级采用有效电压矢量时，整流级采用有效电流矢量；2)在逆变级采用零电压矢量时，整流级采用共模电压幅值小的零幅值有效电流矢量Iactive_0。
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公开(公告)号：CN113358958A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110625720.7
申请日：2021-06-04
申请人： 河北工业大学
摘要： 本发明提供了一种伺服驱动器加速寿命试验装置。其中，负载电机与扭矩传感器转动连接，扭矩传感器与连接装置转动连接，待测电机经过减速器再由可控接脱装置经连接轴连接在连接装置上，上述机构共同构成测试装置；在此基础上，数据处理器分别与工控机、扭矩传感器以及负载电机的伺服驱动器通信连接，待测电机的伺服驱动器放置于温度/湿度控制箱中，待测电机的伺服驱动器分别与工控机和电流钳/采集卡通信连接，电流钳/采集卡与工控机通信连接。本发明能同时对多台驱动器进行测试，不仅保证了测试环境的一致性，而且还可提高测试效率。同时，本发明以温度和湿度为加速应力，使试验环境与驱动器真实使用环境更接近，有利于提高测试结果的准确性。
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公开(公告)号：CN113339677A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110730279.9
申请日：2021-06-29
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： F16M11/42 , F16L55/32 , F16L55/40 , B60F3/00 , F16L101/30
摘要： 本申请提供一种水陆两栖管网机器人，包括履带底盘，通过传动组件安装在履带底盘两侧的行进履带，以及用于驱动所述传动组件动作的驱动组件；传动组件动作时用于带动两个行进履带转动行进；行进履带外壁上设有用于与水路或陆路摩擦接触的若干个划板和浮球。本申请提供一种水陆两栖管网机器人通过设置划板和浮球，结构简单，便于水陆行进，可适应恶劣、复杂管网的行进环境。
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公开(公告)号：CN113245988A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110617560.1
申请日：2021-06-03
申请人： 河北工业大学
摘要： 本发明公开了一种打磨自适应性控制平台，包括压力控制装置、图片识别处理装置、加工机器人和打磨头，所述压力控制装置包括箱体、压力机、加工台、传感器、热吹风装置和冲水装置，所述图片识别处理装置包括滑台、摄像头、图像处理装置和支架，所述压力控制装置固定在所述支架内底端面的左端部位，所述摄像头位于所述加工台的正上方，所述加工机器人固定在所述支架内底端面的右端部位，所述打磨头固定在所述加工机器人的机器手臂端部。本申请装置可以调整摄像头的位置，有利于对加工面的表面特征进行提取，对加工表面通过图像进行快速收集处理；通过压力机对加工台的升降，改变加工接触力大小，准确调节打磨接触力小。
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