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公开(公告)号：CN106933238B
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201710116231.2
申请日：2017-02-28
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种对称布局多旋翼无人机动态受力中心位置的检测方法，包括步骤：(1)无人机静止，采集旋翼面几何中心位置信息，得到几何中心位置图形方程；(2)人机起飞任意飞行，利用图形方程得到无人机重心位置信息，以动态矢量空间坐标点形式记录；(3)采集无人机各旋翼转速和空间姿态位置信息，提取二者数据特征，得到无人机飞行轨迹方程和空间姿态方程；(4)利用空间姿态方程结合几何中心位置图形方程，得到无人机动态受力中心位置方程；(5)将重心的动态空间矢量坐标和动态受力中心位置的动态空间矢量坐标进行实时比较，得到二者的动态变化关系；(6)飞行控制系统实时处理比对二者动态关系，协助无人机进行姿态调整。
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公开(公告)号：CN110348067A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201910524290.2
申请日：2019-06-18
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种气流表征物理参数提取方法及系统、介质、设备，所述方法包括步骤：获取柔性植株气流表征的原始左、右视角图像，并获取图像全部像素点的空间三维坐标；根据得到的像素点空间三维坐标，运用基于体素和CFSFDP聚类算法的融合分割算法进行实时运算，得到气流表征三维点云数据；根据得到的气流表征三维点云数据，进行点云三角化处理，得到气流表征的空间完整曲面；根据得到的气流表征的空间完整曲面，采用微元法求解得到柔性植株气流表征体积参数、冠层面面积参数。本发明去掉柔性植株气流表征原始点云数据中没有深度信息的错误点集和气流表征以外的无效点集，实时、精确地提取柔性植株气流表征物理参数。
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公开(公告)号：CN107202918B
公开(公告)日：2019-08-13
申请号：CN201710468644.7
申请日：2017-06-19
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01R22/06
Abstract: 本发明公开了一种动载荷电动力无人机有效作业能耗评价方法，包括步骤：测量并标定电动力无人机空载质量M0；将质量可变载重物安装到电动力无人机上；启动电动力无人机作业，保持电机转速、扭矩并控制电动力无人机上的载重物质量逐渐较少为Mk，记录电机实时电压、电流等数据；再次启动电动力无人机作业，保持电动力无人机上的载重物质量不变，逐渐改变电机转速、扭矩，并记录电机实时电压、电流等数据；计算电动力无人机电机的负载系数K、运行效率ηem、和功率因数；分别计算两次无人机作业过程的电能消耗量；分析电动力无人机电机系统能耗影响因素。利用该方法可了解农业无人机的能量消耗情况，为无人机节能优化提供参考与支持。
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公开(公告)号：CN108773492A
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201810310078.1
申请日：2018-04-08
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种喷杆喷头一体化喷洒装置及包括该装置的农用无人机，其中，喷杆喷头一体化喷洒装置设置在农用无人机的固定架上，包括圆柱空心外管、套设在圆柱空心外管内的圆柱空心内管、驱动圆柱空心外管转动的外管驱动件以及驱动圆柱空心内管转动的内管驱动件，其中，圆柱空心外管上沿着圆周方向和轴线方向上设有多个喷头，所述圆柱空心内管与第一输药管连接，圆柱空心内管上沿着轴向方向设有喷槽，该喷槽的一端与圆柱空心内管的内腔连通，另一端贴合在圆柱空心外管的内壁上。该喷洒装置能够适应多种农作物的喷施要求，对多种农作物的进行喷施，具有通用性强的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108552149A
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201711367320.0
申请日：2017-12-18
Applicant: 华南农业大学
CPC classification number: A01M9/0092 , B64C2201/12 , B64C2201/146 , B64D1/18
Abstract: 本发明公开了一种适用于山地丘陵的无人机烟剂喷施系统及喷施方法，所述无人机烟剂喷施系统包括遥感模块、环境监测模块、喷施模块以及数控模块，其中，所述遥感模块包括图像采集装置和图像传输系统；所述环境监测模块包括设置在地面的区域监测气象站和设置在无人机上的无人机气流扰动监测装置；所述喷施模块包括药剂箱、烟雾发生器、烟剂变量雾化喷头以及将药剂箱中的烟剂农药依次输送至烟雾发生器和烟剂变量雾化喷头的输送机构；所述数控模块用于接收信息、制作3D图像、规划飞行路径以及控制喷施烟剂农药的量。所述无人机烟剂喷施系统可以通过无人机携带烟剂农药对山地丘陵的果园内的果树精准喷施烟剂农药。
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公开(公告)号：CN105138002B
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201510575666.4
申请日：2015-09-10
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于激光与双目视觉的无人机避险探测系统及方法，该系统包括电源管理系统、测距系统、接口系统、避障信息处理单元，电源管理系统提供稳定的电源输出，测距系统通过航姿传感单元采集飞行的高度、姿态角、俯仰角等信息，通过视觉单元实时采集视觉信息，通过避障信息处理单元控制激光单元发射激光。接口系统用于外接设备、数据上传和数据存储。所述方法是：采集航姿传感单元和视觉单元的飞行高度、姿态角、俯仰角和图像信息，经过数据融合得出前方障碍物的距离和系统状态信息，然后将所产生的数据经过接口系统存储、显示或者上传到其他设备上。本发明可以实现设备朝向的精确测距，最大限度提高测距的精度和避障的可靠性。
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公开(公告)号：CN105947206B
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201610281431.9
申请日：2016-04-28
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种可在田间任意起降作业的无人机及其作业方法，其中，一种可在田间任意起降作业的无人机，包括主机体以及升降起落架，升降起落架用于将主机体支撑于植株上方；主机体上安装有施药设备和/或机载视觉传感器和/或机载三向风速传感器。本发明可根据作业的实际需求，使无人机准确降落于农田中的目标靶点位置并通过调节无人机升降起落架的伸出长度使无人机机身处于植株冠层及以上，然后无人机停稳开始作业，达到精准作业的目的。
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公开(公告)号：CN107860690A
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201711016813.X
申请日：2017-10-26
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01N15/04
CPC classification number: G01N15/04
Abstract: 本发明涉及一种检测农用无人机喷雾雾滴沉积均匀性的装置及方法，该装置包括机架、X向运动机构、Y向运动机构、Z向运动机构、载物台、激光测距模块、阵列穴盘容器和机架；在农药喷洒领域，采用本发明中的检测装置以及雾滴沉积均匀性检测方法，可在室内研究无人机飞行高度、速度及旋翼风场对雾滴在空中的漂移与沉积的影响情况，并且能节省试验空间，具有快速、直观的特点。
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公开(公告)号：CN105775136B
公开(公告)日：2018-01-09
申请号：CN201610218229.1
申请日：2016-04-08
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种农用无人机喷雾防漂移装置及其使用方法，装置包括控制端、驱动装置及支撑杆件；其中：控制端包括发射机和接收机，驱动装置包括动力装置、传动装置及基座，支撑杆件包括主支撑杆、左支撑杆、右支撑杆，在主支撑杆与无人机机体之间、主支撑杆与左支撑杆之间、主支撑杆与右支撑杆之间均设有一个驱动装置，控制端控制驱动装置来驱动支撑杆件收起与展开；在支撑杆件各支撑杆中均设有输药软管，在左支撑杆和右支撑杆的相应位置设有喷雾喷头。将支撑杆设计成展开收缩结构，可以在不进行作业时收起，在进行喷施作业时展开，降低喷头，使喷施雾滴可以远离风场影响以进行准确的航空喷施作业，具有结构简单，体积小，操作简便、安全的优点。
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